搬运机器人双工位抓手的制作方法

本实用新型属于搬运机器人技术领域，具体涉及一种搬运机器人双工位抓手。

背景技术：

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

中国专利申请号为201922085776.9公开了一种双工位抓手搬运机器人，其装置缺少对啮合组件的润滑结构，当齿轮和齿杆长时间工作后可能会出现生锈的情况，从而影响操作过程，并且其装置并不能对吸盘进行上下高度的调节，这样当需要对物件进行抓紧时还需要人工将物件移动到吸盘的下方才能进行吸抓的过程。

技术实现要素：

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种搬运机器人双工位抓手，具有及时润滑，方便调节特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：搬运机器人双工位抓手，包括侧架，所述侧架的顶端安装有顶架，且侧架的底端安装有底杆，所述顶架的下端设置有推杆电机和气泵，所述气泵的输出端连接有连接管，所述连接管的下端连接有吸盘，所述推杆电机的输出端连接有传动杆，所述传动杆的外端连接有齿杆，所述齿杆的外周设置有润滑组件，所述润滑组件包括油盒、阀门、滴管、转杆、滑槽和固定罩，其中，所述顶架的外端安装有油盒，所述侧架的外侧安装有固定罩，所述油盒的下端连接有滴管，所述滴管的外侧安装有阀门，所述固定罩的一侧设置有被传动杆贯穿的滑槽，且固定罩的内部连接有转杆，所述转杆的外周安装有与齿杆进行啮合的齿轮，且转杆延伸至固定罩外侧的一端连接有卡杆，所述卡杆的底端连接有卡板。

优选的，所述润滑组件贯穿固定罩顶端的底端延伸至齿轮与齿杆进行啮合的部位上方，所述阀门通过法兰固定在滴管延伸至固定罩外顶端的部分一侧。

优选的，所述固定罩的内底端粘接有吸油垫。

优选的，所述卡板的上端粘接有橡胶垫。

优选的，所述连接管通过抽气管与气泵进行连接，且连接管与吸盘之间通过连管进行连接。

优选的，所述连接管的一侧设置有调节组件，所述调节组件包括丝杆、活动块、骑马扣、导杆和步进电机，其中，所述顶架的外顶端安装有步进电机，且顶架的下端连接有导杆，所述步进电机的输出端连接有贯穿顶架的丝杆，所述丝杆和导杆的底端均贯穿有活动块，所述连接管的一端外侧卡合有骑马扣，所述骑马扣通过螺钉与活动块进行连接固定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过在油盒的底端连接外侧安装有阀门的滴管，固定罩的内部通过转杆连接有与齿杆进行啮合的齿轮，并且转杆延伸至固定罩外侧的一端连接有卡杆，这种结构利用阀门的开启控制油盒内的润滑油通过滴管落至齿轮和齿杆的啮合部位，同时配合吸油垫对多余润滑油的吸收能够有效避免齿轮和齿杆生锈的情况；

2、本实用新型通过在丝杆和导杆的底端贯穿活动块，连接管的两端通过骑马扣与活动块进行连接，这种结构利用步进电机工作带动螺杆转动从而带动连接管上下移动，进一步就能够轻松实现对吸盘的高度调节。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型润滑组件的结构示意图；

图3为本实用新型图2中润滑组件的侧视结构示意图；

图4为本实用新型图1中调节组件的结构示意图；

图中：1、侧架；2、润滑组件；21、油盒；22、阀门；23、滴管；24、转杆；25、吸油垫；26、滑槽；27、固定罩；3、齿杆；4、齿轮；5、卡杆；6、橡胶垫；7、卡板；8、传动杆；9、底杆；10、吸盘；11、连管；12、连接管；13、抽气管；14、气泵；15、推杆电机；16、顶架；17、调节组件；171、丝杆；172、活动块；173、骑马扣；174、导杆；175、步进电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供以下技术方案：搬运机器人双工位抓手，包括侧架1，侧架1的顶端安装有顶架16，且侧架1的底端安装有底杆9，顶架16的下端设置有推杆电机15和气泵14，气泵14的输出端连接有连接管12，连接管12的下端连接有吸盘10，推杆电机15的输出端连接有传动杆8，传动杆8的外端连接有齿杆3，齿杆3的外周设置有润滑组件2，润滑组件2包括油盒21、阀门22、滴管23、转杆24、滑槽26和固定罩27，其中，顶架16的外端安装有油盒21，侧架1的外侧安装有固定罩27，油盒21的下端连接有滴管23，滴管23的外侧安装有阀门22，固定罩27的一侧设置有被传动杆8贯穿的滑槽26，且固定罩27的内部连接有转杆24，转杆24的外周安装有与齿杆3进行啮合的齿轮4，且转杆24延伸至固定罩27外侧的一端连接有卡杆5，卡杆5的底端连接有卡板7。

具体的，润滑组件2贯穿固定罩27顶端的底端延伸至齿轮4与齿杆3进行啮合的部位上方，阀门22通过法兰固定在滴管23延伸至固定罩27外顶端的部分一侧。

通过采用上述技术方案，开启阀门22，油盒21内的润滑油就能够通过滴管23滴至齿轮4和齿杆3的啮合部位，这样能够及时对齿轮4和齿杆3的啮合部位进行润滑，从而避免出现生锈的情况。

具体的，固定罩27的内底端粘接有吸油垫25。

通过采用上述技术方案，吸油垫25的设置能够对多余滴落的润滑油进行吸收。

具体的，卡板7的上端粘接有橡胶垫6。

通过采用上述技术方案，橡胶垫6的设置能够避免被夹抓的物件发生磨损。

具体的，连接管12通过抽气管13与气泵14进行连接，且连接管12与吸盘10之间通过连管11进行连接。

通过采用上述技术方案，气泵14工作通过抽气管13、连接管12和连管11对吸盘10进行抽气，从而实现对物件的吸紧。

具体的，连接管12的一侧设置有调节组件17，调节组件17包括丝杆171、活动块172、骑马扣173、导杆174和步进电机175，其中，顶架16的外顶端安装有步进电机175，且顶架16的下端连接有导杆174，步进电机175的输出端连接有贯穿顶架16的丝杆171，丝杆171和导杆174的底端均贯穿有活动块172，连接管12的一端外侧卡合有骑马扣173，骑马扣173通过螺钉与活动块172进行连接固定。

通过采用上述技术方案，步进电机175工作带动丝杆171转动，由于丝杆171和导杆174底端均贯穿有与连接管12进行连接固定的活动块172，所以丝杆171在转动时能够带动连接管12进行上下移动，进一步就能够实现对吸盘10的上下移动。

本实用新型中气泵14和推杆电机15的工作原理在中国专利申请号为201922085776.9公开的一种双工位抓手搬运机器人中已经公开。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型工作时首先利用步进电机175工作带动丝杆171转动，从而带动连接管12下移，进一步就能够带动吸盘10下移并贴紧带抓取的物件，然后利用气泵14工作对物件进行吸紧就能够实现对物件的抓取操作，这种结构无需人工操作将物件取至吸盘10下方就能够实现对物件的抓取固定，调节操作方便简单；

本实用新型在完成吸盘10对物件的吸取操作后，还会利用推杆电机15工作带动齿杆3移动，从而带动齿轮4转动，进一步就能够带动卡板7转动至物件的下端，这样就能够起到卡板7对物件进行辅助夹紧的作用，避免吸盘10突然失效出现物件掉落的情况，在这个过程中当构成啮合结构的齿杆3和齿轮4工作时间过久时，开启阀门22，油盒21内的润滑油就能够通过滴管23滴至齿轮4和齿杆3的啮合部位，这样配合吸油垫25对多余滴落的润滑油的吸收能够及时对齿轮4和齿杆3的啮合部位进行润滑，从而避免出现生锈的情况。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。