一种带机械夹爪的抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及pcb板生产设备技术领域，具体为一种带机械夹爪的抓取装置。


背景技术：

2.目前在pcb板生产中，越来越多的使用到自动化设备，以此来提高企业的生产效率。在制造pcb板的设备中， pcb板的转运直接影响生产效率。目前绝大多数的pcb转运主要是单靠真空吸盘来实现抓取。由于pcb板具有外形尺寸大小不一样，厚度不一样，存在无孔或者多孔的不同，且孔位分布不规律等特性。因此，单靠真空吸盘抓取pcb板会出现掉板现象，从而需要人工辅助进行生产，直接导致生产效率低下，且容易出现报废的问题。同时为适应生产线中不同电路板的大小，需手动进行调节阀岛。为安全起见，需停机才能进行调节，直接影响生产效率，针对这些问题，设计了一种带机械夹爪的抓取装置。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种带机械夹爪的抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带机械夹爪的抓取装置，包括横梁、移动阀岛、固定阀岛和吸盘，所述横梁顶部中间连接有机器人快换夹具，所述横梁底部一端连接有安装支架，所述安装支架底端设置有固定阀岛，所述横梁底部中间安装有步进电机模组，所述步进电机模组一端于横梁底部连接有单轴模组，所述单轴模组底部一端安装有连接块，所述连接块底部设置有移动阀岛，所述移动阀岛和固定阀岛的两端安装有气动拨指，所述移动阀岛和固定阀岛的顶部中间固定安装有若干个支架，所述支架顶部中间连接有缓冲杆，所述缓冲杆底端于支架底部连接有吸盘，所述移动阀岛和固定阀岛的侧面于支架的对应处安装有气动头。
5.优选的，所述单轴模组通过联轴器与步进电机模组相连接，所述连接块通过滑块与单轴模组相连接，且滑块与单轴模组相嵌合滑动连接，便于步进电机模组驱动和控制滑块的运动，实现移动阀岛的调节，进而根据电路板尺寸大小实现自动调节尺寸，适应pcb生产过程中种类多样的特点，同时也可实现不停机进行调节吸盘架的操作，提高工作效率。
6.优选的，其特征在于：所述气动拨指底部设置的两个夹头上设置有无痕垫，保证夹持不会对pcb板造成损伤。
7.优选的，所述缓冲杆与吸盘之间于支架底部安装有磁环，磁环为一种碰撞感应器，在抓取收放过程中，通过感应器的信号来确定机器人在收放板中快速抓取的动作的行程。
8.优选的，所述吸盘通过气动头与真空发生器相连接，便于使吸盘产生吸力，对pcb板进行吸附。
9.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过气动拨指和吸盘组合对pcb板进行吸附，能有效解决应对不同厚度不同质量以及多孔的电路板又在气动拨指上安装有无痕垫，保证夹持不会对pcb板造成损伤，同时提高机器人的工作速率，对吸附装
置的稳定性不会产生影响，保证生产连续的可靠性与高效率，且其结构简单，安装方便，适应多种场合的需要，是一种简单高效的吸附方案；通过滑块与单轴模组相连接，且滑块与单轴模组相嵌合滑动连接，便于步进电机模组驱动和控制滑块的运动，实现移动阀岛的调节，进而根据电路板尺寸大小实现自动调节尺寸，适应pcb生产过程中种类多样的特点，提高工作效率。
附图说明
10.图1为本实用新型的立体结构示意图；
11.图2为本实用新型的工作初始状态结构示意图；
12.图3为本实用新型的工作夹紧状态结构示意图。
13.图中：1、气动拨指；2、缓冲杆；3、移动阀岛；4、连接块；5、滑块；6、单轴模组；7、机器人快换夹具；8、横梁；9、安装支架；10、固定阀岛；11、无痕垫；12、步进电机模组；13、磁环；14、吸盘；15、支架。
具体实施方式
14.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
15.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
16.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
17.请参阅图1
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3，本实用新型提供一种技术方案：一种带机械夹爪的抓取装置，包括横梁8、移动阀岛3、固定阀岛10和吸盘14，横梁8顶部中间连接有机器人快换夹具7，横梁8底部一端连接有安装支架9，安装支架9底端设置有固定阀岛10，横梁8底部中间安装有步进电机模组12，步进电机模组12一端于横梁8底部连接有单轴模组6，单轴模组6底部一端安装有连接块4，连接块4底部设置有移动阀岛3，移动阀岛3和固定阀岛10的两端安装有气动拨指1，移动阀岛3和固定阀岛10的顶部中间固定安装有若干个支架15，支架15顶部中间连接有缓冲杆2，缓冲杆2底端于支架15底部连接有吸盘14，移动阀岛3和固定阀岛10的侧面于支架15的对应处安装有气动头16。
18.进一步的，单轴模组6通过联轴器与步进电机模组12相连接，连接块4通过滑块5与单轴模组6相连接，且滑块5与单轴模组6相嵌合滑动连接，便于步进电机模组12驱动和控制滑块5的运动，实现移动阀岛3的调节，进而根据电路板尺寸大小实现自动调节尺寸，适应
pcb生产过程中种类多样的特点，同时也可实现不停机进行调节吸盘架的操作，提高工作效率。
19.进一步的，其特征在于：气动拨指1底部设置的两个夹头上设置有无痕垫11，保证夹持不会对pcb板造成损伤。
20.进一步的，缓冲杆2与吸盘14之间于支架15底部安装有磁环13，磁环13为一种碰撞感应器，在抓取收放过程中，通过感应器的信号来确定机器人在收放板中快速抓取的动作的行程。
21.进一步的，吸盘14通过气动头16与真空发生器相连接，便于使吸盘14产生吸力，对pcb板进行吸附。
22.工作原理：在收放板时，机器人按照规划的路径动作，将吸盘14移动至pcb板上方，之后下降，吸盘14接触pcb板，直至磁环13产生信号，如图2所示，真空吸盘14工作，产生真空吸附力，吸起电路板，将电路板提升至气动拨指1的工作范围，气动拨指1开始工作，气动拨指1由张开状态变为夹紧状态，夹紧电路板，如图3 所示，对电路板进行夹持吸附固定后，机器人即可进行转运与收放。
23.本实用新型通过气动拨指1和吸盘14组合对pcb板进行吸附，能有效解决应对不同厚度不同质量以及多孔的电路板，又在气动拨指上安装有无痕垫11，保证夹持不会对pcb板造成损伤，同时提高机器人的工作速率，对吸附装置的稳定性不会产生影响，保证生产连续的可靠性与高效率，且其结构简单，安装方便，适应多种场合的需要，是一种简单高效的吸附方案；通过滑块5与单轴模组6相连接，且滑块5与单轴模组6相嵌合滑动连接，便于步进电机模组12驱动和控制滑块5的运动，实现移动阀岛3的调节，进而根据电路板尺寸大小实现自动调节尺寸，适应pcb生产过程中种类多样的特点，提高工作效率。
24.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。