一种多关节码垛机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种多关节码垛机器人。


背景技术：

2.码垛机器人的使用可以提高生产率和系统自动化程度，降低工人的劳动强度，提高仓储系统的准确性，在如金融等行业中应用还可以增加系统的安全性。
3.码垛机器人经过多年的研究获得了很大发展，其灵活性、适应性、速度和抓取能力不断提高。但现有的码垛机器人多为关节型机器人，其手臂多采用各种连杆机构，手臂各段只能绕其关节运动副旋转，驱动电机的动力经各级连杆传到机器人末端执行器，导致机器人末端执行器运动控制的非线性，使得其位置控制算法十分复杂。特别是用于码垛位置变化较多且变化频率较快的场合，给位置控制计算带来巨大的工作量，不利于进行高速码垛或拆垛。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种多关节码垛机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括底座，所述底座上端固定安装有控制箱，所述控制箱上端固定安装有第一旋转控制箱，所述第一旋转控制箱上端固定安装有第一俯仰控制箱，所述第一俯仰控制箱上端固定安装有第二旋转控制箱，所述第二旋转控制箱上端固定安装有第二俯仰控制箱，所述第二俯仰控制箱上端固定安装有码垛手爪，所述第一旋转控制箱和第二旋转控制箱内部下端固定安装有旋转电机，所述旋转电机上端固定连接有旋转轴，所述旋转轴上端固定连接有旋转连接法兰，所述第一俯仰控制箱和第二俯仰控制箱内部下端设有驱动电机，所述驱动电机输出轴固定连接有驱动轴，所述驱动轴两侧均设有支撑轴承，所述驱动轴一端固定连接有驱动轮，所述驱动轮表面设有同步皮带，所述同步皮带一端内部设有从动轮，所述从动轮一侧固定连接有俯仰转轴，所述俯仰转轴两端均设有轴承，所述俯仰转轴表面固定连接有俯仰连接法兰。
6.进一步的，所述第一旋转控制箱、第一俯仰控制箱、第二旋转控制箱和第二俯仰控制箱根据实际具体需要进行增减。
7.进一步的，所述第一旋转控制箱、第一俯仰控制箱、第二旋转控制箱和第二俯仰控制箱之间通过旋转连接法兰或者俯仰连接法兰固定连接。
8.进一步的，所述驱动轮和从动轮通过同步皮带传动连接。
9.进一步的，所述驱动轴卡接于支撑轴承内部，且可进行转动，所述轴承固定安装于第一俯仰控制箱和第二俯仰控制箱内部上端两侧，所述俯仰转轴卡接于轴承内部，且可进行转动。
10.进一步的，所述控制箱内部的控制器与第一俯仰控制箱上端固定安装有第二旋转控制箱内部的旋转电机和第一俯仰控制箱和第二俯仰控制箱内部的驱动电机电性连接。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.1、本实用新型通过设有的第一旋转控制箱、第一俯仰控制箱、第二旋转控制箱和第二俯仰控制箱，并且在内部设有的旋转电机和驱动电机，使得一方面提高了传动的稳定性，保证对机器人调节的精确度，另一方面减小机器人各部分的体积，进一步提高了机器人对狭小工作环境的适应能力，并且通过将旋转控制箱和俯仰控制箱根据需要进行增减，并且将旋转控制箱和俯仰控制箱之间通过旋转连接法兰或者俯仰连接法兰固定连接，使得提高了机器人的可调节性，使机器人能够被精确的调整到作业空间内的任意工作位置，提高了机器人工作的准确性；
13.2、本实用新型通过将控制箱内部的控制器与旋转控制箱内部的旋转电机和俯仰控制箱内部的驱动电机电性连接，使得能够更好的对机器人进行控制，提高机器人对狭小作业空间的作业能力；
14.3、本实用新型结构简单，设计新颖，有效的提高了码垛效率，并且模块化设计便于不同的组装可满足不同任务需求，大大降低了生产成本。
附图说明
15.图1为本实用新型整体结构示意图；
16.图2为本实用新型旋转控制箱内部结构示意图；
17.图3为本实用新型俯仰控制箱内部结构示意图。
18.图1-3中：1-底座；2-控制箱；3-第一旋转控制箱；4-第一俯仰控制箱； 5-第二旋转控制箱；6-第二俯仰控制箱；7-码垛手爪；8-旋转电机；9-旋转轴；10-旋转连接法兰；11-驱动电机；12-驱动轴；13-支撑轴承；14-驱动轮； 15-同步皮带；16-从动轮；17-俯仰转轴；18-轴承；19-俯仰连接法兰。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：包括底座1，所述底座1 上端固定安装有控制箱2，所述控制箱2上端固定安装有第一旋转控制箱3，所述第一旋转控制箱3上端固定安装有第一俯仰控制箱4，所述第一俯仰控制箱4上端固定安装有第二旋转控制箱5，所述第二旋转控制箱5上端固定安装有第二俯仰控制箱6，所述第二俯仰控制箱6上端固定安装有码垛手爪7，所述第一旋转控制箱3和第二旋转控制箱5内部下端固定安装有旋转电机8，所述旋转电机8上端固定连接有旋转轴9，所述旋转轴9上端固定连接有旋转连接法兰10，所述第一俯仰控制箱4和第二俯仰控制箱6内部下端设有驱动电机11，所述驱动电机11输出轴固定连接有驱动轴12，所述驱动轴12两侧均设有支撑轴承13，所述驱动轴12一端固定连接有驱动轮14，所述驱动轮14 表面设有同步皮带15，所述同步皮带15一端内部设有从动轮16，所述从动轮16一侧固定连接有俯仰转轴17，所述俯仰转轴17两端均设有轴承18，所述俯仰转轴17表面固定连接有俯仰连接法兰19。
21.进一步的，所述第一旋转控制箱3、第一俯仰控制箱4、第二旋转控制箱 5和第二俯仰控制箱6根据实际具体需要进行增减。
22.进一步的，所述第一旋转控制箱3、第一俯仰控制箱4、第二旋转控制箱 5和第二俯仰控制箱6之间通过旋转连接法兰10或者俯仰连接法兰19固定连接。
23.进一步的，所述驱动轮14和从动轮16通过同步皮带15传动连接。
24.进一步的，所述驱动轴12卡接于支撑轴承13内部，且可进行转动，所述轴承18固定安装于第一俯仰控制箱4和第二俯仰控制箱6内部上端两侧，所述俯仰转轴17卡接于轴承18内部，且可进行转动。
25.进一步的，所述控制箱2内部的控制器与第一俯仰控制箱4上端固定安装有第二旋转控制箱5内部的旋转电机8和第一俯仰控制箱4和第二俯仰控制箱6内部的驱动电机11电性连接。
26.工作原理：使用时，将控制箱2表面的控制器控制内部的plc芯片与第一旋转控制箱3和第二旋转控制箱5内部的旋转电机8与第一俯仰控制箱4 和第二俯仰控制箱6内部的驱动电机11电性连接，使得能够更好的对机器人进行控制，提高机器人对狭小作业空间的作业能力，保证对机器人调节的精确度，另一方面减小机器人各部分的体积，进一步提高了机器人对狭小工作环境的适应能力，并且通过将第一旋转控制箱3、第一俯仰控制箱4、第二旋转控制箱5和第二俯仰控制箱6根据需要进行增减，并且将第一旋转控制箱3、第一俯仰控制箱4、第二旋转控制箱5和第二俯仰控制箱6之间通过旋转连接法兰10或者俯仰连接法兰19固定连接，使得提高了机器人的可调节性，更加便于活动，使机器人能够被精确的调整到作业空间内的任意工作位置，提高了机器人工作的准确性，在小空间码垛时更加方便。
27.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
28.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。