一种工业机器人结构的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人领域，具体是一种工业机器人结构。


背景技术：

2.近年来，随着我国逐步进入老龄化社会，传统的劳动密集型企业的发展越来越受到制约，企业越来越感受到“招工难”和“人工成本高”，工业机器人替换人工的需求，越来越迫切，工业机器人广泛应用于pcb、3c、机床上下料等行业。这些行业的部分应用场景要求工业机器人能够放置在一些专用设备内部中，因此对工业机器人的外形结构提出了更高的要求。通过市场调研发现，客户普遍有机器人底座部分占地面积小、外形紧凑，整机高度矮、不允许漏油等需求。
3.工业机器人的机械本体结构由底座部分、大臂部分、电机座部分、小臂部分、手腕部分和外围部分组成。本实用新型主要提出一种底座部分安装结构，此结构可以使机器人的底座部分设计占地面积更小，外形更紧凑，高度更矮、降低漏油概率。
4.下图1和图2是现有的通用的工业机器人底座部分结构，其中图1是现有的通用工业机器人中空底座部分结构示意图，图2是现有的通用工业机器人非中空底座部分结构示意图。
5.图1所示的中空底座部分结构简要描述如下：减速机固定于底座上方，转座固定于减速机上方，管线包通过中空rv套走线，电机不在转座正中央，偏置放置于转座一侧。此种结构的优点在于选用中空rv减速机走线方便，但缺点是电机需要偏置，不利于减小底座部分占地面积，且中空rv减速机成本要高于非中空的rv减速机。图2所示的非中空底座部分结构简要描述如下：图中附图标记a为铸件1，附图标记b为铸件2，附图标记c为铸件3；铸件2固定于铸件3上方，电机固定于铸件2下方，减速机固定住铸件2上方，铸件1固定在减速机上面，线缆保护套位于铸件3和铸件2之间，管线包放于线缆保护套中间。此种结构的优点是选用非中空rv减速机可以降低成本，缺点是电机放于下方，不利于维修更换，且受限于国产电机有时无法做短，将导致机器人底座设计较高。


技术实现要素：

6.为了解决上述问题，本实用新型提出一种工业机器人结构。
7.一种工业机器人结构，包括底座、位于靠近底座下部的减速机、安装在减速机上的电机安装板、安装在电机安装板上的电机，还包括设置在底座上方用于保护管线包不受磨损的线缆保护塑料套、用于安装线缆保护塑料套的防护板、安装在底座上用于实现底座的密封功能防止漏油的二层密封防护结构。
8.所述的电机位于减速机的正上方，减速机和电机有共同的旋转中心轴线。
9.所述的电机安装板上安装有密封件四，所述的电机上安装有电机输入齿，所述的密封件四和电机输入齿之间相对转动。
10.所述的二层密封防护结构包括一次防护结构跟二次防护结构，所述的一次防护结
构包括设置在底座与减速机之间用于密封的密封件一、安装在减速机上的过渡板、设置在过渡板与减速机之间用于密封的密封件二；所述的二次防护结构包括安装在底座上的密封垫和密封件三、安装在密封垫上的盖板。
11.所述的密封件三的内唇口和过渡板相互转动。
12.所述的防护板通过紧固件安装在过渡板上且位于过渡板的下方，所述的防护板和线缆保护塑料套之间设置有确保两者进行相互运动不干涉的间隙；所述的线缆保护塑料套、减速机和过渡板之间留有间隙，相互转动不干涉。
13.所述的防护板设置有起到导向作用的挡边结构。
14.所述的密封件三和过渡板相互转动形成动密封，所述的密封垫安装在底座上，通过盖板进行压紧，且三者之间相对静止形成静密封。
15.所述的管线包包括线缆、包裹在线缆外侧的线缆保护套，其中线缆保护套为弹簧、编织网管类形式。
16.本实用新型的有益效果是：由底座、减速机、电机共同组成的传动部分，用于实现底座部分的传动功能，该结构通过将减速机下移，一方面可以降低底座的重心位置，使机器人运行更平稳，另一方面可以降低整个底座高度；此外，将电机放置于减速机上方，更利于电机维修和更换；与此同时，非中空rv减速机的选择，也可以降低整机成本；底座部分的管线包防护结构，可以保护管线包，防止线缆在机器人运动过程中磨损线缆；在密封防护方面，底座结构设计了二层密封防护结构，当第一道密封结构失效后，第二道密封也起到密封防护作用，二层密封防护结构的采用，大大降低了机器人漏油的概率。
附图说明
17.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
18.图1是现有的通用工业机器人中空底座部分结构示意图；
19.图2是现有的通用工业机器人非中空底座部分结构示意图；
20.图3是本实用新型的结构示意图；
21.图4是本实用新型的紧固件、过渡板、防护板的安装结构示意图；
22.图5是本实用新型的管线包结构示意图；
23.附图标记：308、底座；314、减速机；316、电机安装板；309、电机；306、线缆保护塑料套；303、防护板；310、电机盖板；311、密封件四；315、电机输入齿；307、密封件一；300、转座；301、过渡板；305、密封件二；312、密封垫；302、密封件三；313、盖板；401、紧固件；304、管线包；501、线缆；502、线缆保护套。
具体实施方式
24.为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本实用新型进一步阐述。
25.如图1至图5所示，一种工业机器人结构，包括底座308、位于靠近底座308下部的减速机314、安装在减速机314上的电机安装板316、安装在电机安装板316上的电机309，还包括设置在底座308上方用于保护管线包304不受磨损的线缆保护塑料套306、用于安装线缆保护塑料套306的防护板303、安装在底座308上用于实现底座308的密封功能防止漏油的二
层密封防护结构。
26.由底座308、减速机314、电机309共同组成的传动部分，用于实现底座308部分的传动功能，该结构通过将减速机314下移，一方面可以降低底座308的重心位置，使机器人运行更平稳，另一方面可以降低整个底座308高度。
27.所述的电机309位于减速机314的正上方，减速机314和电机309有共同的旋转中心轴线。
28.将电机309放置于减速机314上方，更利于电机309维修和更换；与此同时，非中空rv减速机的选择，也可以降低整机成本。
29.所述的电机安装板316上安装有密封件四311，所述的电机309上安装有电机输入齿315，所述的密封件四311和电机输入齿315之间相对转动。
30.电机输入齿315和电机309之间进行键连接并用螺钉进行紧固在一起，两者均安装于电机安装板316上方；所述的过渡板301上固连有转座300，电机盖板310安装在转座300上方。
31.所述的二层密封防护结构包括一次防护结构跟二次防护结构，所述的一次防护结构包括设置在底座308与减速机314之间用于密封的密封件一307、安装在减速机314上的过渡板301、设置在过渡板301与减速机314之间用于密封的密封件二305；所述的二次防护结构包括安装在底座308上的密封垫312和密封件三302、安装在密封垫312上的盖板313。
32.所述的密封件三302的内唇口和过渡板301相互转动。
33.所述的防护板303通过紧固件401安装在过渡板301上且位于过渡板301的下方，所述的防护板303和线缆保护塑料套306之间设置有确保两者进行相互运动不干涉的间隙；所述的线缆保护塑料套306、减速机314和过渡板301之间留有间隙，相互转动不干涉。
34.在密封防护方面，底座308结构设计了二层密封防护结构，当第一道密封结构失效后，第二道密封也起到密封防护作用，二层密封防护结构的采用，大大降低了机器人漏油的概率。
35.所述的防护板303设置有起到导向作用的挡边结构。
36.所述的密封件三302和过渡板301相互转动形成动密封，所述的密封垫312安装在底座308上，通过盖板313进行压紧，且三者之间相对静止形成静密封。
37.所述的管线包304包括线缆501、包裹在线缆501外侧的线缆保护套502，其中线缆保护套502为弹簧、编织网管类形式。
38.管线包304放置于线缆保护塑料套306中和防护板303组成的空腔中，在机器人j1轴正转和反转转动过程中，线缆501在内部转动，线缆保护塑料套306与防护板303的防护，保证管线包304不受磨损。
39.底座308部分的管线包防护结构，可以保护管线包304，防止线缆501在机器人运动过程中磨损线缆。
40.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。