一种摆转模块及应用其的机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种摆转模块及应用其的机器人。


背景技术：

2.摆转模块作为模块化机器人中的一个重要模块，具有使机器人的关节或躯干摆动的功能。但常见的摆转模块存在装拆不便、线体外露、结构不紧凑等的问题。


技术实现要素：

3.为解决上述技术问题中的至少之一，本实用新型提供一种摆转模块及应用其的机器人，摆转模块方便装拆，所采用的技术方案如下：
4.本实用新型所提供的机器人包括至少一个摆转模块。
5.本实用新型所提供的摆转模块包括第一壳体、第二壳体、辅助轴和摆转驱动器，所述第二壳体可摆动地安装在所述第一壳体上；所述辅助轴可拆卸地设置在所述第一壳体上，所述辅助轴用于与所述第二壳体安装；所述摆转驱动器设置在所述第一壳体中，所述摆转驱动器的输出轴用于与所述第二壳体安装；其中，所述摆转驱动器的输出轴与所述辅助轴安装在所述第一壳体的相对两侧。
6.本实用新型的某些实施例中，所述第二壳体中设置有走线槽，所述辅助轴设置有用于连通所述走线槽的走线孔，所述走线槽通过所述走线孔连通至所述第一壳体内腔。
7.本实用新型的某些实施例中，所述第一壳体设置有防脱出的接口部和/或所述第二壳体设置有防脱出的接口部。
8.本实用新型的某些实施例中，所述接口部包括对接盘和两个卡合部，两个所述卡合部沿所述对接盘的圆周设置在相对的位置处，所述卡合部设置有卡槽，所述对接盘设置有两个侧翼，两个所述侧翼沿所述对接盘的圆周设置在相对的位置处，所述侧翼设置有卡槽。
9.本实用新型的某些实施例中，所述接口部具有两个对接口，两个所述对接口沿所述对接盘的圆周设置在相对的位置处，其中一个所述对接口与其中一个所述侧翼相邻设置并与对应侧翼的卡槽连通，另一个所述对接口与另一个所述侧翼相邻设置并与对应侧翼的卡槽连通。
10.本实用新型的某些实施例中，所述接口部包括卡位组件，所述卡位组件包括按压部、卡位部和第一立柱，所述卡位部可上下移动地设置在其中一个所述对接口处，所述卡位部用于堵住所在对接口位置处的对应侧翼的卡槽的一个端口，所述卡位部与所述按压部连接，所述按压部安装在所述第一立柱上，所述第一立柱上设置有具有压缩弹性的弹性件。
11.本实用新型的某些实施例中，所述侧翼的卡槽的一端设置有止挡部和/或所述卡合部的卡槽的一端设置有止挡部。
12.本实用新型的某些实施例中，所述对接盘的两个所述侧翼的大小不同。
13.本实用新型的某些实施例中，所述第二壳体设置有可拆卸的第二底壳，所述第一
立柱设置在所述第二底壳上。
14.本实用新型的实施例至少具有以下有益效果：摆转模块中设置可拆卸的辅助轴，第一壳体和第二壳体之间装拆方便，本实用新型可广泛应用于机器人技术领域。
附图说明
15.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
16.图1为摆转模块的结构图；
17.图2为图1中a区域的局部视图；
18.图3为图1中结构的俯视图；
19.图4为图1中结构的剖视图；
20.图5为第二壳体的结构图，图中第二壳体的顶部设置有接口部；
21.图6为第二壳体的结构图，图中第二壳体的顶部设置有接口部；
22.图7为第一壳体的结构图，图中第一壳体的底部设置有接口部；
23.图8为第一壳体的结构图，图中第一壳体的底部设置有接口部。
具体实施方式
24.下面结合图1至图8详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
25.在本实用新型的描述中，需要理解的是，若出现术语“中心”、“中部”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
26.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
27.本实用新型涉及一种机器人，机器人包括至少一个摆转模块，实现机器人关节处的摆动。例如：机器人若设置多个摆转模块，可实现机器人躯干的扭动。
28.机器人的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述，以下将对摆转模块的结构展开描述。
29.本实用新型涉及一种摆转模块，摆转模块包括第一壳体101、第二壳体102、辅助轴103和摆转驱动器104，第二壳体102可摆动地安装在第一壳体101上，具体地，第一壳体101
的相对的两个侧面上分别设置有用于安装第二壳体102的支点，第二壳体102具有两个安装臂，第二壳体102通过安装臂与支点的配置安装实现在第一壳体101上的左右摆动。
30.辅助轴103可拆卸地设置在第一壳体101上，辅助轴103用于与第二壳体102安装，具体地，辅助轴103可转动，辅助轴103通过多个螺钉与第二壳体102紧固安装。相比于现有的摆转模块中起辅助轴103作用的结构设置为与壳体一体成型结构，将辅助轴103设置为可拆卸的单体结构，易生产，方便装拆，安装时，先将辅助轴103客可转动地安装在第一壳体101中，在将第二壳体102的一个安装臂通过螺钉与辅助轴103紧固，操作简便。摆转驱动器104用于使第二壳体102摆动，摆转驱动器104设置在第一壳体101中，摆转驱动器104的输出轴用于与第二壳体102安装，具体地，第二壳体102的另一个安装臂通过螺钉与摆转驱动器104的输出轴紧固安装。辅助轴103作为第一壳体101上的其中一个支点，摆转驱动器104的输出轴作为第一壳体101上的另一个支点，具体地，摆转驱动器104的输出轴与辅助轴103安装在第一壳体101的相对两侧。
31.可以理解的是，第二壳体102中设置有走线槽105，辅助轴103设置有用于连通走线槽105的走线孔，走线槽105通过走线孔连通至第一壳体101内腔，采用中空走线的方式在辅助轴103处布线，避免第二壳体102摆动时与走线发生干涉。结合附图可知，辅助轴103的端面设置有定位凸起，第二壳体102与第一壳体101安装时，走线槽105与定位凸起配置起到定位作用。
32.结合附图可知，第一壳体101设置有防脱出的接口部和/或第二壳体102设置有防脱出的接口部。一些示例中，若第一壳体101和第二壳体102均有对外连接的需要，那么第一壳体101和第二壳体102上均设置接口部，具体地，第二壳体102的顶部设置接口部，第一壳体101的底部设置接口部，本技术中的上下方位是以接口部朝上状态时作为参考。一些示例中，若摆转关节中的一端具有对外连接的需要，那么第一壳体101或第二壳体102上设置接口部。
33.结合附图可知，接口部包括对接盘201和两个卡合部202。具体地，对接盘201设置有两个侧翼204，两个侧翼204沿对接盘201的圆周设置在相对的位置处，侧翼204设置有卡槽205，两个卡合部202沿对接盘201的圆周设置在相对的位置处，卡合部202设置有卡槽205。
34.进一步地，接口部具有两个对接口203，两个对接口203沿对接盘201的圆周设置在相对的位置处，其中一个对接口203与其中一个侧翼204相邻设置并与对应侧翼204的卡槽205连通，另一个对接口203与另一个侧翼204相邻设置并与对应侧翼204的卡槽205连通。
35.可以理解的是，当甲模块和乙模块两个摆转模块之间通过接口部拼接时，甲模块中的两个卡合部202分别置于乙模块的两个对接口203处，甲模块的对接盘201和乙模块的对接盘201侧面抵接。使甲模块和乙模块之间发生相对转动，甲模块的侧翼204转入乙模块的卡合部202的卡槽205中，甲模块的卡合部202的侧壁转入乙模块的侧翼204的卡槽205中，乙模块的卡合部202的侧壁转入甲模块的侧翼204的卡槽205中，乙模块的侧翼204转入甲模块的卡合部202的卡槽205中，从而两个摆转模块的实现对接，装配方便。
36.结合附图可知，对接盘201的两个侧翼204的大小不同，定位安装时更加方便，相应的，对接盘201的两个卡合部202的大小不同。
37.进一步地，为实现防脱出功能，接口部包括卡位组件，卡位组件包括按压部206、卡
位部207和第一立柱208，卡位部207可上下移动地设置在其中一个对接口203处，卡位部207用于堵住所在对接口203位置处的对应侧翼204的卡槽205的一个端口，卡位部207与按压部206连接，按压部206安装在第一立柱208上，第一立柱208上设置有具有压缩弹性的弹性件，具体地，弹性件设置为套在第一立柱208上的弹簧。甲模块和乙模块对接时，甲模块的一个卡合部202抵住乙模块的卡位部207，乙模块的一个卡合部202抵住甲模块的卡位部207，卡合部202将对应的卡位部207按下，转动对接完成后，在弹性件的作用下，按压部206和卡位部207复位，从而防止卡合部202从对应侧壁的卡槽205中脱出。若需要分离两个摆转模块，那么将两个摆转模块上的按压部206按下，反向转动两个摆转模块，可使卡合部202从对应侧翼204的卡槽205中脱出，侧翼204从对应卡合部202的卡槽205中脱出，方便拆卸。
38.可以理解的是，卡位组件中的第一立柱208安装在所在壳体上。具体地，设置在第一壳体101上的卡位组件中，第一立柱208通过安装板和螺钉固定在第一壳体101中；设置在第二壳体102上的卡位组件中，第一立柱208设置在第二壳体102中。结合附图可知，第二壳体102设置有可拆卸的第二底壳106，第一立柱208设置在第二底壳106上，第二底壳106起到第一立柱208的支撑板作用。
39.结合附图，可以理解的是，第二底壳106作为走线槽105的底板，用于挡住走线，避免走线凌乱，设置为可拆卸的安装方式，方便布线。
40.结合附图可知，侧翼204的卡槽205中设置有定位珠209，卡合部202的外侧设置有定位孔210。当甲模块和乙模块旋转对接后，甲模块上的定位孔210和乙模块上的定位珠209配置安装，甲模块上的定位珠209和乙模块上的定位孔210配置安装，实现两个摆转模块之间的对接定位，确保紧密对接，避免松动，另外，定位珠209与定位孔210的配置卡合也起到防脱出的作用。
41.进一步地，侧翼204的卡槽205的一端设置有止挡部211和/或卡合部202的卡槽205的一端设置有止挡部211。具体地，当甲模块的卡合部202转入乙模块侧翼204的卡槽205中，乙模块侧翼204卡槽205的止挡部211用于抵住甲模块的卡合部202。可以理解的是，止挡部211还具有对卡槽205结构加固的作用，避免卡槽205结构变形。
42.结合附图可知，对接盘201设置有用于连接走线的弹簧针212，甲模块和乙模块对接后，两个摆转模块上的弹簧针212对应接触，从而实现两个摆转模块之间信号连接。
43.在本说明书的描述中，若出现参考术语“一个实施例”、“一些实例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
44.以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。