背负式攀爬机器人

1.本发明涉及机械制造领域，特别涉及一种背负式攀爬机器人。


背景技术：

2.随着我国城市化的不断发展，现在各个城市都存在着各式各样的杆状建筑物包括电线杆、路灯、广告架等。该类建筑物的特点是一般都是圆柱表面，且高度5
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20m，这些建筑都需要定期检修与清洁。现有的清洁方式有两种一种是人工攀爬存在危险性，另外一种是采用大型长臂作业车使用成本高、且会影响城市交通。此时就需要一款可以帮助工人进行作业的一种负载式攀爬机器人系统。该负载式攀爬机器人系统采用全向轮在地面驱动，利用气缸驱动抱轴攀爬机构实现攀爬能力，且具有负载与抓取的能力。
3.攀爬机器人根据其工作的方式可以分为三大类：连续运动式攀爬机器人、步进式攀爬机器人、冗余自由度攀爬机器人。所设计的一种背负式攀爬机器人属于连续式攀爬机器人。该类型机器人结构简单，运动流畅、成本低廉满足很多工程环境的要求。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的问题，本发明提供一种背负式攀爬机器人，主要是通过模块化设计，将攀爬组件和手抓组件集在一个框架组件中，从而在一个机器人中实现更多的功能，适应不同的工程环境需求，减少工人的劳动强度。
5.本发明提供了一种背负式攀爬机器人，其包括底盘单元、攀爬组件、手抓组件、框架组件和气囊组件。所述底盘单元，其包括控制组件、移动组件、码盘组件和硬件底盘，所述移动组件位于所述硬件底盘的四个顶角，所述码盘组件位于所述硬件底盘下表面的前端，所述控制组件位于所述硬件底盘上表面的前端；所述码盘组件，其包括y向编码器、第一直角板、第二直角板、第一定位轴、第一导轨、第一滑块、连接板、x向码轮、y向码轮、x向编码器、第三直角板、第四直角板、第二导轨、第二滑块和第二定位轴，所述y向编码器和所述第一直角板第一端的外表面固定连接，所述第一直角板的第二端和所述第二直角板的第二端固定连接，所述y向码轮的两端分别与所述第一直角板第一端的内表面和所述第二直角板第一端的内表面，所述第一定位轴的第一端和所述第二直角板第二端的定位孔连接，所述第一定位轴的第二端和所述连接板的第一端连接，所述第一导轨的外表面和所述第二直角板第一端的外表面固定连接，所述第一导轨和所述第一滑块滑动连接，所述第一滑块的外表面固定在靠近所述连接板第一端处，所述x向编码器和所述第三直角板第一端的外表面固定连接，所述第三直角板的第二端和所述第四直角板的第二端固定连接，所述x向码轮的两端分别与所述第三直角板第一端的内表面和所述第四直角板第一端的内表面，所述第二定位轴的第一端和所述第四直角板第二端的定位孔连接，所述第二定位轴的第二端和所述连接板的第二端连接，所述第二导轨的外表面和所述第四直角板第一端的外表面固定连接，所述第二导轨和所述第二滑块滑动连接，所述第二滑块的外表面固定在靠近所述连接板第二端处，所述连接板的上表面和所述硬件底盘的下表面固定连接。所述攀爬组件，其包
括抱紧下底板、抱紧导轨、抱紧滑块、抱紧电机座、抱紧气缸、抱紧气缸座、抱紧后固定板、抱紧电机、抱紧联轴器、摩擦轮支座、抱紧上顶板、抱紧可滑动板、摩擦轮、上方中间卡手、张紧轮、下方中间卡手、张紧轮座、中间卡手、卡手气缸、卡手气缸座、连接销、转动环和转动支撑杆，所述抱紧下底板的第一端通过所述抱紧后固定板和所述抱紧上顶板的第一端固定连接，所述抱紧电机的外壳和所述抱紧电机座的第一端固定连接，所述抱紧电机的输出轴通过所述抱紧联轴器和所述摩擦轮的转动轴连接，所述摩擦轮固定在所述摩擦轮支座的第一端，所述摩擦轮支座的第二端、所述抱紧电机座的第二端和所述抱紧气缸座的第二端分别与所述抱紧可滑动板的上表面连接，所述抱紧导轨的外表面和所述抱紧下底板的上表面固定连接，所述抱紧导轨和所述抱紧滑块滑动连接，所述抱紧滑块的外表面和所述抱紧可滑动板的下表面固定连接，所述抱紧气缸的外壳和所述抱紧气缸座的第一端固定连接，所述抱紧气缸的伸出端和所述抱紧后固定板的中间固定连接，所述上方中间卡手的第一端和所述抱紧上顶板的第二端连接，所述下方中间卡手的第一端和所述抱紧下底板的第二端固定连接，所述上方中间卡手的第二端、所述中间卡手的第二端和所述下方中间卡手的第二端两两分别通过所述张紧轮座固定连接，所述张紧轮固定在所述张紧轮座的内部，所述卡手气缸的外壳和所述卡手气缸座的第一端固定连接，所述卡手气缸座的第二端通过连接销和所述中间卡手的第一端连接，所述转动环的第一端和所述卡手气缸的伸出端连接，所述转动环的第二端和所述转动支撑杆滑动连接，所述转动支撑杆的两端分别与所述抱紧下底板和所述抱紧上顶板的第三端固定连接。所述手抓组件，其包括翻转电机、翻转电机座、连轴转盘、翻转连接板、抓手连接板、第一固定板、上导轨、上滑块、上垂直连杆、第一抓手下分板、套筒、抓手上分板、中间销、中间回转杆、下回转杆、下滑块、第二固定板、合板、上回转杆、下导轨、下垂直连杆、抓手气缸、抓手气缸座、抓手气缸活塞杆和第二抓手下分板；所述翻转电机的外壳和所述翻转电机座的第一端固定连接，所述翻转电机座的第二端和所述抓手连接板的第一端固定连接，所述抓手连接板的第二端和所述框架组件固定连接，所述翻转电机的输出轴通过所述连轴转盘和所述翻转连接板的第一端连接，所述翻转连接板的第二端分别与所述第一固定板和所述第二固定板的第一端连接，所述上导轨的外表面和所述第一固定板第一端的内表面固定连接，所述上导轨和所述上滑块滑动连接，所述上滑块的外表面和所述上垂直连杆的第一端固定连接，所述上垂直连杆的第二端和所述第一抓手下分板的下表面固定连接，所述上垂直连杆的第三端和所述上回转杆的第一端固定连接，所述第一抓手下分板的上表面分别通过所述套筒和所述合板与所述抓手上分板的下表面固定连接，所述上回转杆的第二端和所述中间回转杆的第一端连接，所述中间回转杆的第二端和所述下回转杆的第二端固定连接，所述中间回转杆的第三端和所述中间销的第一端连接，所述中间销的第二端和所述中间十字板内表面的中间固定连接，所述中间十字板分别与所述第一固定板和所述第二固定板的中间端固定连接，所述抓手气缸座的第一端和所述中间十字板外表面固定连接，所述下回转杆的第一端和所述下垂直连杆的第三端固定连接，所述下导轨的外表面和所述第二固定板第二端的内表面固定连接，所述下导轨和所述下滑块滑动连接，所述下滑块的外表面和所述下垂直连杆的第一端固定连接，所述下垂直连杆的第二端和所述第二抓手下分板的下表面固定连接，所述第二抓手下分板的上表面分别通过所述套筒和所述合板与所述抓手上分板的下表面固定连接，所述抓手气缸的外壳和所述抓手气缸座的第二端固定连接，所述抓手气缸的伸缩杆和所述下垂直连杆的第四端固
定连接。
6.可优选的是，所述上垂直连杆、所述第一抓手下分板、所述抓手上分板、所述套筒和所述合板构成所述手抓组件中抓手的上半部分；所述下垂直连杆、所述第二抓手下分板、所述抓手上分板、所述套筒和所述合板构成所述手抓组件中抓手的下半部分。
7.可优选的是，所述上回转杆、所述中间回转杆、所述下回转杆和所述下垂直连杆构成四杆机构。
8.可优选的是，其包括驱动马达、连接法兰和全向轮，所述全向轮和所述驱动马达的输出轴固定连接，所述连接法兰的第一端和所述驱动马达的外壳固定连接，所述连接法兰的第二端和所述硬件底盘的下表面固定连接。
9.可优选的是，其包括固定架、横梁和侧板梁，所述固定架的上下两端分别与所述横梁固定连接，所述固定架的左右两端分别与所述侧板梁固定连接。
10.可优选的是，其包括紧急停止按钮、气囊、后支腿铰链、前支腿铰链和框架，所述紧急停止按钮位于所述框架的顶面，所述气囊位于所述框架的内部，所述前支腿铰链的第一端和所述框架底面的前端连接，所述后支腿铰链的第一端和所述框架底面的后端连接，所述前支腿铰链的第二端和所述后支腿铰链的第二端分别与所述硬件底盘的上表面固定连接。
11.本发明与现有技术相比，具有如下优点：
12.1.本发明采用模块化设计，可以根据具体情况调整机器人的攀爬部件个数和气囊个数实现不同功率的提升力。
13.2.本发明提出了用x以及y向码盘和编码器记录行程的方法。
14.3.本发明的全向轮实现了机器人全域可达的功能，集攀爬和行走于一体，减少工人工作负担。
15.4.本发明的环抱式攀爬组件由摩擦轮和多组张紧摩擦小轮组成，多点受力，受力更均匀，更安全。
16.5.本发明基于四杆机构的抓手组赋予了攀爬机器人抓取功能，增加了设备多样性和功能性。
附图说明
17.图1为本发明背负式攀爬机器人的整体结构示意图；
18.图2为本发明背负式攀爬机器人中底盘单元的仰视图；
19.图3为本发明背负式攀爬机器人中移动组件的细节图；
20.图4为本发明背负式攀爬机器人中码盘组件的细节图；
21.图5为本发明背负式攀爬机器人中框架组件的结构图；
22.图6为本发明背负式攀爬机器人中攀爬组件的结构图；
23.图7为本发明背负式攀爬机器人中攀爬组件的俯视图；
24.图8为本发明背负式攀爬机器人中手抓组件的第一结构图；
25.图9为本发明背负式攀爬机器人中手抓组件的第二结构图；
26.图10为本发明背负式攀爬机器人中气囊组件的结构图。
27.主要附图标记：
28.底盘单元100，控制组件110，移动组件120，驱动马达121，连接法兰122，全向轮123，码盘组件130，y向编码器131，第一直角板132，第二直角板133，第一定位轴134，第一导轨135，第一滑块136，连接板137，x向码轮138，y向码轮139，y向编码器1310，x向编码器1311，第三直角板1312，第四直角板1313，第二定位轴1314，第二导轨1315，第二滑块1316，硬件底盘140，攀爬组件200，抱紧下底板201，抱紧导轨202，抱紧滑块203，抱紧电机座204，抱紧气缸205，抱紧气缸座206，抱紧后固定板207，抱紧电机208，抱紧联轴器209，摩擦轮支座210，抱紧上顶板211，抱紧可滑动板212，摩擦轮213，上方中间卡手214，张紧轮215，下方中间卡手216，张紧轮座217，中间卡手218，卡手气缸219，卡手气缸座220，连接销221，转动环222，转动支撑杆223，手抓组件300，翻转电机301，翻转电机座302，连轴转盘303，翻转连接板304，抓手连接板305，第一固定板306，上导轨307，上滑块308，上垂直连杆309，第一抓手下分板310，套筒311，抓手上分板312，中间销313，中间回转杆314，下回转杆315，下滑块316，第二固定板317，合板318，上回转杆319，下导轨320，下垂直连杆321，抓手气缸322，抓手气缸座323，抓手气缸活塞杆324，第二抓手下分板325，中间十字板326，框架组件400，固定架410，横梁420，侧板梁430，气囊组件500，紧急停止按钮510，气囊520，后支腿铰链530，前支腿铰链540，框架550。
具体实施方式
29.为详尽本发明之技术内容、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。
30.背负式攀爬机器人，如图1所示，其包括底盘单元100、攀爬组件200、手抓组件300、框架组件400和气囊组件500；上下攀爬组件200采用抱轴结构，工作时抱紧杆状物体提供压力；手抓组件300用来抓取工件辅助工作；气囊组件500提供动力源。
31.如图2所示，底盘单元100，其包括控制组件110、移动组件120、码盘组件130和硬件底盘140。移动组件120位于硬件底盘140的四个顶角，码盘组件130位于硬件底盘140下表面的前端，控制组件110位于硬件底盘140上表面的前端。硬件底盘140实现底盘单元100中其他零件的连接，并且作为整机的基座；控制组件110可以实现移动组件120的差速运动，同时实现整机的协调控制，并且还兼备传输信号和数据的功能。能够根据接受到的指令，控制气压阀门实现抱紧气缸205伸长收缩的动作；移动组件120的车轮采用全向轮123，即在硬件底盘140四个顶角安装四个全向轮123，故轮子可以全向滑移；所述全向轮123的轮缘上斜向分布着许多小轮子，工作时可以实现整个攀爬机器人在水平面上的全向移动。硬件底盘140采用铝制材料。
32.如图3所示，移动组件120，其包括驱动马达121、连接法兰122和全向轮123，全向轮123和驱动马达121的输出轴固定连接，连接法兰122的第一端和驱动马达121的外壳固定连接，连接法兰122的第二端和硬件底盘140下表面的四个顶角固定连接。
33.码盘组件130，如图4所示，其包括y向编码器131、第一直角板132、第二直角板133、第一定位轴134、第一导轨135、第一滑块136、连接板137、x向码轮138、y向码轮139、y向编码器1310、x向编码器1311、第三直角板1312、第四直角板1313、第二定位轴1314、第二导轨1315和第二滑块1316。硬件底盘140的底部设置有两个码盘组件130，码盘组件130记录整个攀爬机器人走过的位置距离，把测量的数据作为控制的反馈环节，最后通过计算回到原先
起始位置，提高工作的稳定性和控制精度；并且在整个攀爬机器人的身上还安装有各种传感器，如陀螺仪、速度传感器和摄像头压力传感器等，收集多种不同数据并传出不同信号，为该机器人系统在地面全向移动提供基础。
34.y向编码器131和第一直角板132第一端的外表面固定连接，第一直角板132的第二端和第二直角板133的第二端固定连接，y向码轮139的两端分别与第一直角板132第一端的内表面和第二直角板133第一端的内表面，第一定位轴134的第一端和第二直角板133第二端的定位孔连接，第一定位轴134的第二端和连接板137的第一端连接，第一导轨135的外表面和第二直角板133第一端的外表面固定连接，第一导轨135和第一滑块136滑动连接，第一滑块136的外表面固定在靠近连接板137第一端处，x向编码器1311和第三直角板1312第一端的外表面固定连接，第三直角板1312的第二端和第四直角板1313的第二端固定连接，x向码轮138的两端分别与第三直角板1312第一端的内表面和第四直角板1313第一端的内表面，第二定位轴1314的第一端和第四直角板1313第二端的定位孔连接，第二定位轴1314的第二端和连接板137的第二端连接，第二导轨1315的外表面和第四直角板1313第一端的外表面固定连接，第二导轨1315和第二滑块1316滑动连接，第二滑块1316的外表面固定在靠近连接板137第二端处，连接板137的上表面和硬件底盘140下表面的前端固定连接。y向编码器131与x向编码器1311分别记录y向码轮139和x向码轮138转动的角度数据，便于后期控制组件110把握整个机器人的位置。第一直角板132位于左侧，第二直角板133位于右侧，第三直角板1312位于前侧，第四直角板1313位于后侧。
35.框架组件400，如图5所示，其包括固定架410、横梁420和侧板梁430，固定架410的上下两端分别与横梁420固定连接，固定架410的左右两端分别与侧板梁430固定连接。侧板梁430与横梁420搭建的框架作为攀爬部件200的机架。框架组件400采用多层对称设计，可以根据具体工况，固定在相对应的高度。
36.攀爬组件200，如图6和图7所示，其包括抱紧下底板201、抱紧导轨202、抱紧滑块203、抱紧电机座204、抱紧气缸205、抱紧气缸座206、抱紧后固定板207、抱紧电机208、抱紧联轴器209、摩擦轮支座210、抱紧上顶板211、抱紧可滑动板212、摩擦轮213、上方中间卡手214、张紧轮215、下方中间卡手216、张紧轮座217、中间卡手218、卡手气缸219、卡手气缸座220、连接销221、转动环222和转动支撑杆223。框架组件400的侧板梁430的侧面上下方向布置2组攀爬组件200，攀爬组件200用来提供攀爬的动力，整体呈现环抱状。环抱结构通过左分支、右分支连杆机构和复位连杆实现，左右分支原理均为曲柄滑块机构。复位连杆通过弹簧复位，环抱管道时，偏离平衡位置时，可以为张紧轮215与管壁的接触提供预紧力。为了减小移动时，分支与管道的摩擦，在分支与管道的接触点设计摩擦轮213。
37.如图6所示，抱紧下底板201的第一端通过抱紧后固定板207和抱紧上顶板211的第一端固定连接，抱紧电机208的外壳和抱紧电机座204的第一端固定连接，抱紧电机208的输出轴通过抱紧联轴器209和摩擦轮213的转动轴连接，摩擦轮213固定在摩擦轮支座210的第一端，摩擦轮支座210的第一端、抱紧电机座204的第二端和抱紧气缸座206的第二端分别与抱紧可滑动板212的上表面连接，抱紧导轨202的外表面和抱紧下底板201的上表面固定连接，抱紧导轨202和抱紧滑块203滑动连接，抱紧滑块203的外表面和抱紧可滑动板212的下表面固定连接，抱紧气缸205的外壳和抱紧气缸座206的第一端固定连接，抱紧气缸205的伸出端和抱紧后固定板207的中间固定连接。抱紧气缸205可带动摩擦轮213移动以适应不同
粗细的管状物；通过抱紧气缸205收缩来提供摩擦轮213的正压力，抱紧电机208作为驱动使摩擦轮213沿管道的外壁做纯滚动。
38.如图7所示，上方中间卡手214的第一端和抱紧上顶板211的第二端连接，下方中间卡手216的第一端和抱紧下底板201的第二端固定连接，上方中间卡手214的第二端、中间卡手218的第二端和下方中间卡手216的第二端两两分别通过张紧轮座217固定连接，张紧轮215固定在张紧轮座217的内部，卡手气缸219的外壳和卡手气缸座220的第一端固定连接，卡手气缸座220的第二端通过连接销221和中间卡手218的第一端连接，转动环222的第一端和卡手气缸220的伸出端连接，转动环222的第二端和转动支撑杆223滑动连接，转动支撑杆223的两端分别与抱紧下底板201和抱紧上顶板211的第三端固定连接。
39.手抓组件300，如图8和图9所示，其包括翻转电机301、翻转电机座302、连轴转盘303、翻转连接板304、抓手连接板305、第一固定板306、上导轨307、上滑块308、上垂直连杆309、第一抓手下分板310、套筒311、抓手上分板312、中间销313、中间回转杆314、下回转杆315、下滑块316、第二固定板317、合板318、上回转杆319、下导轨320、下垂直连杆321、抓手气缸322、抓手气缸座323、抓手气缸活塞杆324、第二抓手下分板325和中间十字板326。手抓组件300采用两个耦连的曲柄滑块机构来控制抓手上半部分和抓手下半部分，辅助抓取工件。手抓组件300采用抓手气缸322驱动可以辅助抓取工件，工作原理是将两个曲柄滑块机构耦合，可以同时控制抓手上半部分和抓手下半部分的开合动作。
40.如图8所示，翻转电机301的外壳和翻转电机座302的第一端固定连接，翻转电机座302的第二端和抓手连接板305的第一端固定连接，抓手连接板305的第二端和框架组件400固定连接，翻转电机301的输出轴通过连轴转盘303和翻转连接板304的第一端连接，翻转连接板304的第二端分别与第一固定板306和第二固定板317的第一端连接，上导轨307的外表面和第一固定板306第一端的内表面固定连接，上导轨307和上滑块308滑动连接，上滑块308的外表面和上垂直连杆309的第一端固定连接，上垂直连杆309的第二端和第一抓手下分板310的下表面固定连接，上垂直连杆309的第三端和上回转杆319的第一端固定连接，第一抓手下分板310的上表面分别通过套筒311和合板318与抓手上分板312的下表面固定连接，上回转杆319的第二端和中间回转杆314的第一端连接，中间回转杆314的第二端和下回转杆315的第二端固定连接，中间回转杆315的第三端和中间销313的第一端连接，中间销313的第二端和中间十字板326内表面的中间固定连接，中间十字板326分别与第一固定板306和第二固定板317的中间端连接，下回转杆315的第一端和下垂直连杆321的第三端固定连接，下导轨320的外表面和第二固定板317第二端的内表面固定连接，下导轨320和下滑块316滑动连接，下滑块316的外表面和下垂直连杆321的第一端固定连接，下垂直连杆321的第二端和第二抓手下分板325的下表面固定连接，第二抓手下分板325的上表面分别通过套筒311和合板318与抓手上分板312的下表面固定连接。
41.如图9所示，抓手气缸座323的第一端和中间十字板326外表面固定连接，抓手气缸322的外壳和抓手气缸座323的第二端固定连接，抓手气缸322的伸缩杆和下垂直连杆321的第四端固定连接。
42.如图10所示，气囊组件500，其包括紧急停止按钮510、气囊520、后支腿铰链530、前支腿铰链540和框架550，紧急停止按钮510位于框架550的顶面，紧急停止按钮510可在应对紧急情况时快速停止运行设备，气囊520位于框架550的内部，前支腿铰链540的第一端和框
架550底面的前端连接，后支腿铰链530的第一端和框架550底面的后端连接，前支腿铰链540的第二端和后支腿铰链530的第二端分别与硬件底盘140的上表面固定连接。气囊520的气缸驱动布置在攀爬部件200的对称侧，气囊520内存储为气缸运动的动力。当动力需求少或者需要增加运载货物时，可以调整气囊520的个数增加承载空间，通过减少携带的气囊520，可以实现携带更多的物资。
43.具体而言，上垂直连杆309、第一抓手下分板310、抓手上分板312、套筒311和合板318构成手抓组件300中的抓手上半部分；下垂直连杆321、第二抓手下分板325、抓手上分板312、套筒311和合板318构成手抓组件300中的抓手下半部分。
44.在本发明的一个优选实施例中，上回转杆319、中间回转杆314、下回转杆315和下垂直连杆321构成四杆机构。
45.以下结合实施例对本发明一种背负式攀爬机器人做进一步描述：
46.本发明背负式攀爬机器人主要针对各式各样的杆状建筑物包括电线杆、路灯、广告架等，帮助清洁师傅们进行定期检修与清洁，减少清洁师傅的劳动强度和危险系数。本发明背负式攀爬机器人的主要工作原理为：
47.首先，背负式攀爬机器人通过位于硬件底盘140下表面四个顶角的全向轮123移动到待进行检修与清洗的电线杆边。
48.然后，背负式攀爬机器人通过位于攀爬组件200左右两侧的手抓组件300携带检修的工具，并将其搬运到指定位置，从而减少清洁师傅的劳动强度；控制组件110驱动翻转电机301运动，由于翻转电机301的输出轴通过连轴转盘303和翻转连接板304的第一端连接，翻转连接板304的第二端分别与第一固定板306和第二固定板317的第一端连接，翻转电机301带动轴转盘303和翻转连接板304实现手抓组件300的翻转；控制组件110驱动抓手气缸322运动，由于抓手气缸322和下垂直连杆321的第四段连接，下滑块316的外表面和下垂直连杆321的第一端固定连接，下导轨320和下滑块316滑动连接，下导轨320的外表面和第二固定板317第二端的内表面固定连接，下回转杆315的第一端和下垂直连杆321的第三端固定连接，中间回转杆314的第二端和下回转杆315的第二端固定连接，上回转杆319的第二端和中间回转杆314的第一端连接，上垂直连杆309的第三端和上回转杆319的第一端固定连接，上滑块308的外表面和上垂直连杆309的第一端固定连接，上导轨307和上滑块308滑动连接，上导轨307的外表面和第一固定板306第一端的内表面固定连接，抓手气缸322的运动带动与之连接的下垂直连杆321、下回转杆315、中间回转杆314、上回转杆319和上垂直连杆309进行相应的运动，从而实现抓手上半部分和抓手下半部分放入夹持与松弛。
49.最后，通过攀爬组件200爬到电线杆指定的位置处：通过控制组件110驱动卡手气缸219运动，卡手气缸219带动与卡手气缸座220连接的中间卡手218进行展开运动；由于上方中间卡手214、中间卡手218和下方中间卡手216两两分别通过张紧轮座217固定连接，因此，中间卡手218带动上方中间卡手214和下方中间卡手216也做相应的展开运动，同时全向轮在控制组件110以及码盘组件130的控制下，将待进行检修与清洗的电线杆移动到卡手内。随后在卡手气缸219的带动下，上方中间卡手214、中间卡手218和下方中间卡手216进行闭合运动，从而整个背负式攀爬机器人开始沿着电线杆进行攀爬。
50.在进行攀爬的过程中，控制组件110驱动抱紧气缸205进行运动，由于抱紧气缸205的外壳和抱紧气缸座206的第一端固定连接，抱紧气缸205的伸出端和抱紧后固定板207的
中间固定连接，摩擦轮支座210和抱紧气缸座206分别与抱紧可滑动板212的上表面连接，抱紧导轨202的外表面和抱紧下底板201的上表面固定连接，抱紧导轨202和抱紧滑块203滑动连接，抱紧滑块203的外表面和抱紧可滑动板212的下表面固定连接，当抱紧气缸205运动时，带动抱紧可滑动板212沿着抱紧导轨202滑动，从而使位于摩擦轮支座210上的摩擦轮213压紧电线杆。
51.控制组件110驱动抱紧电机208运动，由于抱紧电机208的外壳和抱紧电机座204的第一端固定连接，抱紧电机208的输出轴通过抱紧联轴器209和摩擦轮213的转动轴连接，从而驱动摩擦轮213沿电线杆做纯滚动。
52.以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。