一种远程遥控型垃圾投送智能机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体来说，涉及一种远程遥控型垃圾投送智能机器人。

背景技术：

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

随着生活节奏的加快，大部分人们日常生活以及工作比较繁忙，连倒垃圾的时间甚至都没有，为此，人们设计了垃圾投送机器人，但是现有技术中的垃圾投送机器人难以实现远程遥控倒垃圾的目的，难以实时获取行走路况数据，难以智能避开障碍物，导致行走不够稳定，难以实时获取其地理位置信息，经常会发生意外走丢的不良现象，不但没有帮助人们有效降低生活及工作负担，还给人们带来了时常需要出门寻找垃圾投送机器人的麻烦，没有给人们的生活以及工作带来应有的便利；另外，现有技术中大部分的垃圾投送机器人不具备无线充电的功能，更无法实现自动去充电的目的，智能化程度不够高，使用也不够方便。

为此，提出一种远程遥控型垃圾投送智能机器人。

技术实现要素：

本发明的技术任务是针对以上不足，提供一种远程遥控型垃圾投送智能机器人，能够实现远程遥控倒垃圾的目的，可以实时获取行走路况数据，可以智能避开障碍物，能够稳定行走，可以实时获取其地理位置信息，可避免发生该远程遥控型垃圾投送智能机器人意外走丢的不良现象，利用该远程遥控型垃圾投送智能机器人帮助人们倒垃圾可有效降低人们的工作负担，也可以为人们节约大量时间做其他事，给人们的生活以及工作带来极大便利，具备无线充电的功能，可以实现自动去充电的目的，从而使得该远程遥控型垃圾投送智能机器人智能化程度较高，使用比较方便，来解决上述问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种远程遥控型垃圾投送智能机器人，包括：

主体结构，所述主体结构包括底板、底壳以及配装座，所述底板水平设置，所述底壳固定安装在所述底板的上部，所述配装座固定安装在所述底壳的上部；

控制机构，所述控制机构包括立杆、圆柱形基座、若干摄像头、控制器、gps模块、喇叭、通信模块以及若干雷达传感器，所述立杆竖直且固定地安装在所述底壳的上部，所述圆柱形基座固定安装在所述立杆的上端端部，若干所述摄像头均固定安装在所述圆柱形基座的侧面上，且若干所述摄像头围绕所述圆柱形基座呈环向均匀分布，所述控制器、所述gps模块、所述喇叭以及所述通信模块均固定安装在所述底壳的内部，且所述控制器分别与若干所述摄像头、所述gps模块、所述喇叭以及所述通信模块电性连接，若干所述雷达传感器均固定安装在所述底板的侧边上，且若干所述雷达传感器均与所述控制器电性连接；

行走机构，所述行走机构设置有四组，四组所述行走机构对称安装在所述底板的底部，每组所述行走机构均包括立板、连接轴、行走轮以及电机，所述立板竖直且固定地安装在所述底板的底部，所述连接轴通过轴承水平且转动地安装在所述立板的底端，所述行走轮固定安装在所述连接轴的一端端部，所述电机通过电机座固定安装在所述立板远离所述行走轮的一侧面上，且所述电机的转动轴与所述连接轴的另一端固定连接，所述电机与所述控制器电性连接；

垃圾投放机构，所述垃圾投放机构包括两个支撑板、支撑轴、垃圾盛放斗、第一铰接座、第一连接块、第二铰接座、第二连接块以及电动推杆，两个所述支撑板均竖直且固定地安装在所述配装座的上部，所述支撑轴通过滚动轴承水平且转动地安装在两个所述支撑板之间，所述垃圾盛放斗通过两个安装座固定安装在所述支撑轴上，所述第一铰接座固定安装在所述垃圾盛放斗的底部，所述第一连接块通过第一铰接轴铰接在所述第一铰接座的内部，所述第二铰接座固定安装在所述配装座的上部，所述第二连接块通过第二铰接轴铰接在所述第二铰接座的内部，所述电动推杆固定安装在所述第一连接块与所述第二连接块之间，且所述电动推杆与所述控制器电性连接；

供电机构，所述供电机构包括蓄电池，所述蓄电池固定安装在所述底壳的内部，且所述蓄电池分别与若干所述摄像头、所述控制器、所述gps模块、所述喇叭、所述通信模块、所述电机以及所述电动推杆电性连接。

作为优选，所述控制机构还包括状态指示灯，所述状态指示灯固定安装在所述圆柱形基座的顶部，且所述状态指示灯与所述控制器电性连接。

作为优选，所述控制机构还包括若干照明灯，若干所述照明灯均固定安装在所述圆柱形基座的侧面上，且若干所述照明灯围绕所述圆柱形基座呈环向均匀分布，若干所述照明灯均与所述控制器电性连接。

作为优选，所述控制机构还包括圆柱形凸块，所述圆柱形凸块固定安装在所述底壳的外侧壁上，且所述圆柱形凸块背向所述底壳的一端端部嵌装有usb接口，所述usb接口与所述控制器电性连接。

作为优选，所述控制机构还包括防护盖，所述防护盖螺接在所述圆柱形凸块背向所述底壳的一端外部，且所述防护盖完全覆盖所述usb接口。

作为优选，所述控制机构还包括电压传感器，所述电压传感器固定安装在所述底壳的内部，且所述电压传感器分别与所述蓄电池和所述控制器电性连接。

作为优选，所述供电机构还包括圆柱形壳体、感应线圈以及整流器，所述圆柱形壳体固定安装在所述底壳的外侧面上，所述感应线圈固定安装在所述圆柱形壳体的内部，所述整流器通过固定座固定安装在所述圆柱形壳体的内部，所述整流器的输入端通过导线与所述感应线圈的接线端电性连接，且所述整流器的输出端通过导线与所述蓄电池电性连接。

作为优选，所述垃圾盛放斗的表面还喷涂有一层厚度为30-50um的聚四氟乙烯涂层。

作为优选，所述配装座的内部为中空结构，且所述配装座的表面还喷涂有一层厚度为20-40um的防水涂层，所述防水涂层由水、环氧树脂以及丙烯酸乳液混匀而成，且水、环氧树脂以及丙烯酸乳液的重量比为3∶2∶1。

作为优选，所述通信模块包括蓝牙模块、lora通信模块、nb-iot通信模块、4g通信模块和5g通信模块中的至少一种。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：

1、本发明提出的远程遥控型垃圾投送智能机器人，能够实现远程遥控倒垃圾的目的，可以实时获取行走路况数据，可以智能避开障碍物，能够稳定行走，可以实时获取其地理位置信息，可避免发生该远程遥控型垃圾投送智能机器人意外走丢的不良现象，利用该远程遥控型垃圾投送智能机器人帮助人们倒垃圾可有效降低人们的生活及工作负担，也可以为人们节约大量时间做其他事，给人们的生活以及工作带来极大便利；

2、本发明提出的远程遥控型垃圾投送智能机器人，具备无线充电的功能，可以实现自动去充电的目的，从而使得该远程遥控型垃圾投送智能机器人智能化程度较高，使用比较方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的远程遥控型垃圾投送智能机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的远程遥控型垃圾投送智能机器人的另一视角的结构示意图之一；

图3是根据本发明实施例的远程遥控型垃圾投送智能机器人的另一视角的结构示意图之二；

图4是图3中局部视图a的放大结构示意图；

图5是根据本发明实施例的远程遥控型垃圾投送智能机器人的局部剖视结构示意图之一；

图6是根据本发明实施例的远程遥控型垃圾投送智能机器人的局部爆炸结构示意图；

图7是根据本发明实施例的远程遥控型垃圾投送智能机器人的局部结构示意图；

图8是图7中局部视图b的放大结构示意图；

图9是图7中局部视图c的放大结构示意图；

图10是图7改变视角后的结构示意图；

图11是根据本发明实施例的远程遥控型垃圾投送智能机器人的局部剖视结构示意图之二；

图12是图11中局部视图d的放大结构示意图。

图中：

1、主体结构；101、底板；102、底壳；103、配装座；

2、控制机构；201、立杆；202、圆柱形基座；203、摄像头；204、照明灯；205、状态指示灯；206、雷达传感器；207、控制器；208、gps模块；209、喇叭；210、通信模块；211、电压传感器；212、圆柱形凸块；213、usb接口；214、防护盖；

3、行走机构；301、立板；302、连接轴；303、行走轮；304、电机；305、电机座；

4、垃圾投放机构；401、支撑板；402、垃圾盛放斗；403、支撑轴；404、安装座；405、电动推杆；406、第一铰接座；407、第一铰接轴；408、第一连接块；409、第二铰接座；410、第二连接块；411、第二铰接轴；

5、供电机构；501、蓄电池；502、圆柱形壳体；503、感应线圈；504、整流器；505、固定座。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图1-图12和具体实施例对本发明作进一步说明。

实施例1

如图1-图2所示，根据本发明实施例的一种远程遥控型垃圾投送智能机器人，包括：主体结构1、控制机构2、行走机构3、垃圾投放机构4以及供电机构5。

其中，如图1-图3所示，主体结构1包括底板101、底壳102以及配装座103，底板101水平设置，底壳102固定安装在底板101的上部，配装座103固定安装在底壳102的上部；

其中，如图2-图5所示，控制机构2包括立杆201、圆柱形基座202、若干摄像头203、控制器207、gps模块208、喇叭209、通信模块210以及若干雷达传感器206，立杆201竖直且固定地安装在底壳102的上部，圆柱形基座202固定安装在立杆201的上端端部，若干摄像头203均固定安装在圆柱形基座202的侧面上，且若干摄像头203围绕圆柱形基座202呈环向均匀分布，控制器207、gps模块208、喇叭209以及通信模块210均固定安装在底壳102的内部，且控制器207分别与若干摄像头203、gps模块208、喇叭209以及通信模块210电性连接，若干雷达传感器206均固定安装在底板101的侧边上，且若干雷达传感器206均与控制器207电性连接；

其中，如图1和图5以及图6所示，行走机构3设置有四组，四组行走机构3对称安装在底板101的底部，每组行走机构3均包括立板301、连接轴302、行走轮303以及电机304，立板301竖直且固定地安装在底板101的底部，连接轴302通过轴承水平且转动地安装在立板301的底端，行走轮303固定安装在连接轴302的一端端部，电机304通过电机座305固定安装在立板301远离行走轮303的一侧面上，且电机304的转动轴与连接轴302的另一端固定连接，电机304与控制器207电性连接；

其中，如图1-图2、图5以及图7-图10所示，垃圾投放机构4包括两个支撑板401、支撑轴403、垃圾盛放斗402、第一铰接座406、第一连接块408、第二铰接座409、第二连接块410以及电动推杆405，两个支撑板401均竖直且固定地安装在配装座103的上部，支撑轴403通过滚动轴承水平且转动地安装在两个支撑板401之间，垃圾盛放斗402通过两个安装座404固定安装在支撑轴403上，第一铰接座406固定安装在垃圾盛放斗402的底部，第一连接块408通过第一铰接轴407铰接在第一铰接座406的内部，第二铰接座409固定安装在配装座103的上部，第二连接块410通过第二铰接轴411铰接在第二铰接座409的内部，电动推杆405固定安装在第一连接块408与第二连接块410之间，且电动推杆405与控制器207电性连接；

其中，如图1-图2以及图4-图7所示，供电机构5包括蓄电池501，蓄电池501固定安装在底壳102的内部，且蓄电池501分别与若干摄像头203、控制器207、gps模块208、喇叭209、通信模块210、电机304以及电动推杆405电性连接。

通过采用上述技术方案，设置的远程遥控型垃圾投送智能机器人由主体结构1、控制机构2、行走机构3、垃圾投放机构4以及供电机构5构成，

其中，主体结构1由底板101、底壳102以及配装座103构成，底板101用于安装行走机构3，底壳102以及配装座103用于安装控制机构2、垃圾投放机构4以及供电机构5；

其中，控制机构2由立杆201、圆柱形基座202、若干摄像头203、控制器207、gps模块208、喇叭209、通信模块210以及若干雷达传感器206构成，若干摄像头203用于获取行走路况数据，再将路况数据上传给控制器207，控制器207控制该机器人能够稳定行走，gps模块208用于获取该机器人的地理位置信息，以便于定位该机器人的地理位置，喇叭209用于发出报警声，通信模块210用于该机器人与其他设备进行通信，若干雷达传感器206可避免该机器人撞到障碍物；

其中，行走机构3设置有四组，四组行走机构3对称安装在底板101的底部，每组行走机构3均由立板301、连接轴302、行走轮303以及电机304构成，使得该机器人在四组行走机构3的配合下可以实现行走以及转弯的功能；

其中，垃圾投放机构4由两个支撑板401、支撑轴403、垃圾盛放斗402、第一铰接座406、第一连接块408、第二铰接座409、第二连接块410以及电动推杆405构成，使用时可以将垃圾放置在垃圾盛放斗402的内部，当需要倒垃圾时，可以控制电动推杆405动作将垃圾盛放斗402的一侧顶起，使得垃圾盛放斗402倾斜，在重力作用下垃圾盛放斗402内部的垃圾掉出，实现倒掉垃圾的目的；

其中，供电机构5由蓄电池501构成，蓄电池501用于分别为若干摄像头203、控制器207、gps模块208、喇叭209、通信模块210、电机304以及电动推杆405供电。

综上所述，本发明提出的远程遥控型垃圾投送智能机器人，能够实现远程遥控倒垃圾的目的，可以实时获取行走路况数据，可以智能避开障碍物，能够稳定行走，可以实时获取其地理位置信息，可避免发生该远程遥控型垃圾投送智能机器人意外走丢的不良现象，利用该远程遥控型垃圾投送智能机器人帮助人们倒垃圾可有效降低人们的工作负担，也可以为人们节约大量时间做其他事，给人们的生活以及工作带来极大便利。

实施例2

如图2-图5所示，本实施例与实施例1的不同之处在于，控制机构2还包括状态指示灯205，状态指示灯205固定安装在圆柱形基座202的顶部，且状态指示灯205与控制器207电性连接。

通过采用上述技术方案，状态指示灯205用于实时显示该远程遥控型垃圾投送智能机器人的工作状态，便于人们了解该远程遥控型垃圾投送智能机器人的工作情况，避免在该远程遥控型垃圾投送智能机器人工作过程中出现故障时无人发现而影响使用。

实施例3

如图图2-图5所示，本实施例与实施例2的不同之处在于，控制机构2还包括若干照明灯204以及光线传感器，若干照明灯204和光线传感器均固定安装在圆柱形基座202的侧面上，且若干照明灯204围绕圆柱形基座202呈环向均匀分布，若干照明灯204和光线传感器均与控制器207电性连接。

通过采用上述技术方案，在光线传感器感应到光线较暗时其产生电信号发送给控制器207，控制器207控制照明灯204开启为摄像头203补光，以保证摄像头203可以获取清洗的视野画面，从而保证该远程遥控型垃圾投送智能机器人稳定地行走。

实施例4

如图2、图5和图11-图12所示，本实施例与实施例3的不同之处在于，控制机构2还包括圆柱形凸块212，圆柱形凸块212固定安装在底壳102的外侧壁上，且圆柱形凸块212背向底壳102的一端端部嵌装有usb接口213，usb接口213与控制器207电性连接。

通过采用上述技术方案，usb接口213用于为控制器207升级程序使用，方便控制器207升级程序。

实施例5

如图1和图12所示，本实施例与实施例4的不同之处在于，控制机构2还包括防护盖214，防护盖214螺接在圆柱形凸块212背向底壳102的一端外部，且防护盖214完全覆盖usb接口213。

通过采用上述技术方案，圆柱形凸块212和防护盖214相配合对usb接口213行成有效保护，可避免usb接口213粘尘涉水而损坏。

实施例6

如图2和图5所示，本实施例与实施例5的不同之处在于，控制机构2还包括电压传感器211，电压传感器211固定安装在底壳102的内部，且电压传感器211分别与蓄电池501和控制器207电性连接。

通过采用上述技术方案，电压传感器211用于实时监测蓄电池501的电压，当蓄电池501的电压下降到设定值时，控制器207控制该远程遥控型垃圾投送智能机器人自动行走去充电区域充电。

实施例7

如图1、图5、图11和图12所示，本实施例与实施例6的不同之处在于，供电机构5还包括圆柱形壳体502、感应线圈503以及整流器504，圆柱形壳体502固定安装在底壳102的外侧面上，感应线圈503固定安装在圆柱形壳体502的内部，整流器504通过固定座505固定安装在圆柱形壳体502的内部，整流器504的输入端通过导线与感应线圈503的接线端电性连接，且整流器504的输出端通过导线与蓄电池501电性连接。

通过采用上述技术方案，在感应线圈503以及整流器504的相互配合下使得该远程遥控型垃圾投送智能机器人具备无线充电的功能，可以实现自动去充电的目的，从而使得该远程遥控型垃圾投送智能机器人智能化程度较高，使用比较方便。

实施例8

本实施例与实施例7的不同之处在于，垃圾盛放斗402的表面还喷涂有一层厚度为30-50um的聚四氟乙烯涂层。

通过采用上述技术方案，在聚四氟乙烯涂层的防护下使得垃圾盛放斗402的表面比较光滑，不易粘沾异物，便于清洁。

实施例9

如图10所示，本实施例与实施例8的不同之处在于，配装座103的内部为中空结构，且配装座103的表面还喷涂有一层厚度为20-40um的防水涂层，防水涂层由水、环氧树脂以及丙烯酸乳液混匀而成，且水、环氧树脂以及丙烯酸乳液的重量比为3∶2∶1。

通过采用上述技术方案，将配装座103的内部设置为中空结构，可降低该远程遥控型垃圾投送智能机器人的总重量，可降低电机304的负荷，从而达到节约用电的目的，另外，防水涂层对配装座103的表面起到较好的防护作用，可有效避免配装座103的内部进水而影响该远程遥控型垃圾投送智能机器人的使用。

实施例10

如图5所示，本实施例与实施例9的不同之处在于，通信模块210包括蓝牙模块、lora通信模块、nb-iot通信模块、4g通信模块和5g通信模块中的至少一种。

通过采用上述技术方案，使得该远程遥控型垃圾投送智能机器人可以与多种终端设备建立远程通信连接，实用性更好，保证能够接收到远程收任务指令。

值得说明的是，所述控制器207可选用西门子s7-300系列的plc控制器，所述电压传感器211可选用型号为chv-25p的闭环霍尔电压传感器，所述雷达传感器206可选用型号为lt555-dra-k的雷达传感器，所述gps模块208可选用型号为skg12d的gps模块。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。

在实际应用时，将垃圾放置在垃圾盛放斗402的内部，当需要倒垃圾时，通过远程终端或者遥控器发送倒垃圾的任务指令，该远程遥控型垃圾投送智能机器人接收到倒垃圾的指令后，自动行走到垃圾投放点，到达垃圾投放点后，控制器207控制电动推杆405动作将垃圾盛放斗402的一侧顶起，使得垃圾盛放斗402倾斜，在重力作用下垃圾盛放斗402内部的垃圾掉出，实现倒掉垃圾的目的，当摄像头203拍摄到垃圾盛放斗402内部的垃圾仍有残留时，控制器207控制电动推杆405快速执行伸长和缩短的动作达到震动垃圾盛放斗402的目的，用于将垃圾盛放斗402内部残留的垃圾震动去掉，当连续三次执行震动垃圾盛放斗402的行为后，垃圾盛放斗402内部仍残留垃圾时，该远程遥控型垃圾投送智能机器人停止执行震动垃圾盛放斗402的行为，并且返回原出发地，并报警通知人们手动清洁垃圾盛放斗402，当电压传感器211监测到蓄电池501的电压下降到设定值时，控制器207控制该远程遥控型垃圾投送智能机器人自动行走去充电区域充电。

通过上面具体实施方式，所述技术领域的技术人员可容易的实现本发明。但是应当理解，本发明并不限于上述的具体实施方式。在公开的实施方式的基础上，所述技术领域的技术人员可任意组合不同的技术特征，从而实现不同的技术方案。