轴承、齿轮装置及机器人的制作方法

本发明涉及轴承、齿轮装置及机器人。

背景技术：

在具有机器人臂的机器人中，例如通过电机驱动机器人臂的关节部。电机的旋转一般经由齿轮装置被减速并传递至臂。

在齿轮装置连接有输入驱动力的输入轴、和输出减速后的驱动力的输出轴。各轴例如经由轴承(bearing)被支承于支承部等。

在专利文献1中公开了一种圆筒辊轴承，具备：外圈，在内周面具有轨道面；内圈，在外周面具有轨道面；多个圆筒辊，被配置在外圈和内圈之间；以及保持件，保持圆筒辊。其中，保持件保持圆筒辊能够沿周向隔开规定间隔进行转动。

图15是示出现有示例所涉及的保持件的立体图。

图15所示的保持件9具备：一对环状体91，在轴向上对置；多个柱体92，将环状体91彼此连接；多个袋93，能够沿周向排列收纳圆筒辊；爪94，从柱体92向径向内侧突出；以及未图示的圆筒辊。其中，在柱体92形成有贯通孔96，贯通孔96贯通周向的两个端面之间，并连通相互相邻的袋93彼此间。通过设置这样的贯通孔96，能够经由贯通孔96送入润滑油。其结果是，与轴承的旋转方向无关，能够减小在袋93彼此间的润滑状态的差异，作为整体能够提高润滑性。

专利文献1：日本特开2013-145024号公报

在专利文献1所记述的保持件9中，贯通孔96的轴向的位置在柱体92彼此间是处于相同的位置。具体地，在各柱体92形成有各4个的贯通孔96，但在轴向的形成位置是如图15所示在柱体92彼此间相同。因此，例如当润滑油偏倚而仅在4个贯通孔96中的一部分贯通孔96中流动的情况下，无论是在哪个柱体92，都有可能产生润滑油仅在一部分贯通孔96中流动的现象。那样，将存在圆筒辊的表面中只有一部分能够提高润滑性的问题。

技术实现要素：

本发明的适用例所涉及的轴承的特征在于，具备：

外圈；

内圈，被设于所述外圈的径向的内侧；

转动体，被设于所述外圈和所述内圈之间；以及

保持件，具有围绕所述外圈及所述内圈的中心轴呈环状的基部、以及从所述基部突出设置的第一壁部及第二壁部，保持所述驱动体，

所述第一壁部具有在所述基部的周向设置的第一流路，

所述第二壁部具有在所述基部的周向设置的第二流路，

所述第一壁部中的所述第一流路的位置和所述第二壁部中的所述第二流路的位置不同。

本发明的适用例所涉及的齿轮装置的特征在于，具备：

内齿齿轮；

具有挠性的外齿齿轮，部分啮合于所述内齿齿轮，相对于所述内齿齿轮围绕旋转轴进行相对旋转；以及

波动产生器，被设于所述外齿齿轮的内侧，具有上述适用例所涉及的轴承，使所述内齿齿轮和所述外齿齿轮的啮合位置在围绕所述旋转轴的周向上移动。

本发明的适用例所涉及的机器人的特征在于，具备：

第一部件；

第二部件，相对于所述第一部件进行转动；

上述适用例所涉及的齿轮装置，传递使所述第二部件相对于所述第一部件进行相对转动的驱动力；以及

驱动源，向所述齿轮装置输出所述驱动力。

附图说明

图1是示出实施方式所涉及的机器人的概略结构的侧视图。

图2是示出第一实施方式所涉及的齿轮装置的分解立体图。

图3是图2所示的齿轮装置的主视图。

图4是仅示出图3的齿轮装置中的轴承的图。

图5是仅示出图4所示的轴承中的保持件及转动体的立体图。

图6是图5所示的保持件的俯视图。

图7是从外圈侧观察图5所示的保持件及转动体时的图。

图8是示出图6及图7所示的第一流路是凹部的变形例的横截面图。

图9是示出图6及图7所示的第二流路是凹部的变形例的横截面图。

图10是从外圈侧观察第二实施方式所涉及的轴承的保持件及转动体时的图。

图11是从外圈侧观察第三实施方式所涉及的轴承的保持件及转动体时的图。

图12是示出第四实施方式所涉及的轴承的保持件的立体图。

图13是仅示出第五实施方式所涉及的轴承中的保持件及转动体的立体图。

图14是从外圈侧观察图13所示的保持件及转动体时的图。

图15是示出现有示例所涉及的保持件的图。

标号说明1…齿轮装置；2…内齿齿轮；3…外齿齿轮；4…波动产生器；5…凸轮；6…轴承；9…保持件；23…内齿；31…主干部；32…底部；33…外齿；51…轴部；52…凸轮部；61…内圈；62…滚珠；63…外圈；64…保持件；65…基部；66…壁部；68…基部；91…环状体；92…柱体；93…袋；94…爪；96…贯通孔；100…机器人；110…基座；120…第一臂；130…第二臂；140…作业头；141…花键轴；150…末端执行器；160…配管；170…第一驱动部；171…电机；190…控制装置；311…开口；611…轨道面；620…中心圆；631…轨道面；641…第一部件；642…第二部件；651…基部；652…基部；661…第一壁部；662…第二壁部；671…第一流路；672…第二流路；a…轴向；c…周向；g…润滑剂；j1…第一轴；j2…第二轴；j3…第三轴；l1…突出长度；l2…突出长度；la…长轴；lb…短轴；r…径向；a…轴线。

具体实施方式

下面，根据附图所示的优选的实施方式详细说明本发明的轴承、齿轮装置及机器人。

1.机器人

首先，对机器人进行简单说明。

图1是示出实施方式所涉及的机器人的概略结构的侧视图。另外，下面为了便于说明，将图1中的上侧称为“上”，将下侧称为“下”。并且，将图1中的基座侧称为“基端侧”，将其相反侧即末端执行器侧称为“前端侧”。而且，将图1的上下方向称为“铅直方向”，将左右方向称为“水平方向”。另外，本说明书中的“方向”包括沿着轴的一侧的方向及其相反方向这双方。

图1所示的机器人100例如是在精密机器和构成该精密机器的部件的给料、除料、输送及组装等作业中使用的机器人。该机器人100如图1所示具有基座110、第一臂120、第二臂130、作业头140、末端执行器150和配管160。下面，依次简单说明机器人100的各部分。另外，所谓“转动”包括相对于某一中心点沿一个方向移动或者包含其相反方向的双向移动、以及相对于某一中心点进行旋转。

基座110例如通过螺栓等被固定于未图示的地面上。在基座110的内部设置有对机器人100进行整体控制的控制装置190。并且，能够相对于基座110围绕沿着铅直方向的第一轴j1进行转动的第一臂120被连接于基座110。即，第一臂120相对于基座110进行相对转动。

在基座110内设置有第一驱动部170。该第一驱动部170具有产生使第一臂120转动的驱动力的伺服电机等作为第一电机的电机171(驱动源)、和作为使电机171的旋转减速的第一减速机的齿轮装置1。齿轮装置1的输入轴被连接于电机171的旋转轴，齿轮装置1的输出轴被连接于第一臂120。因此，在电机171进行驱动、其驱动力经由齿轮装置1被传递至第一臂120时，第一臂120围绕第一轴j1在水平面内进行转动。

能够相对于第一臂120围绕第二轴j2进行转动的第二臂130被连接于第一臂120的前端部。在第二臂130内设置有未图示的第二驱动部，第二驱动部具有产生使第二臂130转动的驱动力的第二电机、和使第二电机的旋转减速的第二减速机。并且，第二电机的驱动力经由第二减速机被传递至第二臂130，由此第二臂130相对于第一臂120围绕第二轴j2在水平面内进行转动。

在第二臂130的前端部配置有作业头140。作业头140具有花键轴141，花键轴141被插通于在第二臂130的前端部同轴配置的未图示的花键螺母及滚珠丝杆螺母中。花键轴141能够相对于第二臂130围绕图1所示的第三轴j3进行旋转，而且能够沿上下方向移动。

在第二臂130内配置有未图示的旋转电机及升降电机。旋转电机的驱动力通过未图示的驱动力传递机构被传递至花键螺母，在花键螺母进行正转及反转时，花键轴141围绕沿着铅直方向的第三轴j3进行正转及反转。

另一方面，升降电机的驱动力通过未图示的驱动力传递机构被传递至滚珠丝杆螺母，在滚珠丝杆螺母进行正转及反转时，花键轴141上下移动。

在花键轴141的前端部连接有末端执行器150。作为末端执行器150没有特别限定，例如可以举出握持被输送物的部件、加工被加工物的部件等。

与在第二臂130内配置的各电子部件例如第二电机、旋转电机、升降电机等连接的多个配线穿过连接第二臂130和基座110的配管160内，并被引导至基座110内。另外，这多个配线在基座110内被捆束，由此与电机171及未图示的编码器所连接的配线一起被引导至在基座110内设置的控制装置190。

如上所述，机器人100具备：作为第一部件的基座110；作为第二部件的第一臂120，被设置为能够相对于基座110进行转动；齿轮装置1，从基座110和第一臂120中的一方向另一方传递驱动力；以及作为驱动源的电机171，向齿轮装置1输出驱动力。

另外，还可以将第一臂120及第二臂130统称为“第二部件”。并且，“第二部件”除第一臂120及第二臂130以外，还可以包括作业头140及末端执行器150。

另外，在本实施方式中，第一减速机由齿轮装置1构成，但也可以是，第二减速机由齿轮装置1构成，还可以是，第一减速机及第二减速机双方由齿轮装置1构成。在第二减速机由齿轮装置1构成的情况下，将第一臂120作为“第一部件”、将第二臂130作为“第二部件”即可。

另外，在本实施方式中，电机171及齿轮装置1被设于基座110，但也可以将电机171及齿轮装置1设于第一臂120。在这种情况下，只要将齿轮装置1的输出轴连接于基座110即可。

2.齿轮装置

2.1.第一实施方式

下面，对第一实施方式所涉及的齿轮装置进行说明。

图2是示出第一实施方式所涉及的齿轮装置的分解立体图。图3是图2所示的齿轮装置的主视图。图4是仅示出图3的齿轮装置中的轴承的图。图5是仅示出图4所示的轴承中的保持件及转动体的立体图。图6是图5所示的保持件的俯视图。图7是从外圈侧观察图5所示的保持件及转动体时的图。另外，在各图中，为了便于说明，根据需要适当地夸大图示各部分的尺寸，各部分之间的尺寸比不一定与实际的尺寸比一致。并且，在下面的说明中，设与轴线a平行的方向为“轴向a”，设以轴线a为中心的圆的周向为“周向c”，设由轴线a朝向圆的方向为“径向r”。

图2所示的齿轮装置1是波动齿轮装置，例如被用作减速机。该齿轮装置1具有内齿齿轮2、设置在内齿齿轮2的内侧的外齿齿轮3、和设置在外齿齿轮3的内侧的具有轴承6的波动产生器4。并且，在齿轮装置1的各部分，具体地是在内齿齿轮2和外齿齿轮3的啮合部、外齿齿轮3和波动产生器4的嵌合部等，适当配置有润滑脂等润滑剂g。

其中，内齿齿轮2、外齿齿轮3及波动产生器4中的一个被连接于前述的机器人100的基座110，另一个被连接于前述的机器人100的第一臂120。在本实施方式中，内齿齿轮2固定于基座110，外齿齿轮3连接于第一臂120，波动产生器4连接于电机171的旋转轴。

因此，在电机171的旋转轴进行旋转时，波动产生器4以与电机171的旋转轴相同的旋转速度进行旋转。并且，内齿齿轮2及外齿齿轮3由于齿数相互不同，因此一面使相互的啮合位置沿周向移动，一面因它们的齿数差而围绕作为旋转轴的轴线a进行相对旋转。在本实施方式中，内齿齿轮2的齿数比外齿齿轮3的齿数多，因此能够使外齿齿轮3以比电机171的旋转轴的旋转速度低的旋转速度进行旋转。即，能够实现以波动产生器4为输入轴侧、以外齿齿轮3为输出轴侧的减速机。

另外，内齿齿轮2、外齿齿轮3及波动产生器4的连接方式不限于前述的方式，例如在将外齿齿轮3固定于基座110、将内齿齿轮2连接于第一臂120时，也能够将齿轮装置1用作减速机。此外，在将外齿齿轮3连接于电机171的旋转轴时，也能够将齿轮装置1用作减速机，在这种情况下，只要将波动产生器4固定于基座110、将内齿齿轮2连接于第一臂120即可。并且，在将齿轮装置1用作增速机的情况下，即，在使外齿齿轮3以比电机171的旋转轴的旋转速度高的旋转速度进行旋转的情况下，只要使前述的输入侧和输出侧的关系成为相反的关系即可。

如图2所示，内齿齿轮2具有内齿23，是由实质上不沿径向挠曲的刚体构成的环状的刚性齿轮。另外，作为内齿齿轮2和基座110的固定方法没有特别限定，例如可以举出螺钉固定等。

外齿齿轮3被插通于内齿齿轮2的内侧，外齿齿轮3具有与内齿齿轮2的内齿23啮合的外齿33，是能够沿径向进行挠曲变形的挠性齿轮。另外，外齿齿轮3的齿数比内齿齿轮2的齿数少。这样，通过使外齿齿轮3及内齿齿轮2的齿数相互不同，能够如前所述通过齿轮装置1实现减速机。

在本实施方式中，外齿齿轮3呈杯状，在其外周面形成有外齿33。在此，外齿齿轮3具备在一端部具有开口311的有底圆筒状的主干部31、和从主干部31的另一端部突出的底部32。主干部31具有以轴线a为中心与内齿齿轮2啮合的外齿33。输出侧的轴体例如第一臂120通过螺钉固定等被安装于底部32。

如图3所示，波动产生器4被配置在外齿齿轮3的内侧，能够围绕轴线a进行旋转。并且，如图3所示，波动产生器4使自然状态呈圆形的外齿齿轮3的主干部31的横截面变形为具有长轴la及短轴lb的椭圆形或者长圆形，使外齿33的一部分、具体地是长轴la的两侧部分地啮合于内齿齿轮2的内齿23。

如图3所示，波动产生器4具有凸轮5和轴承6，轴承6被安装于凸轮5的外周，被夹在凸轮5和外齿齿轮3之间。凸轮5具有围绕轴线a旋转的轴部51、和从轴部51的一端部向外侧突出的凸轮部52。并且，凸轮部52在从沿着轴线a的方向观察时呈较长形状，特别是在本实施方式中，呈以图3中的上下方向为长轴la的椭圆形或者长圆形。然而，凸轮部52的形状只要是较长形状，则没有特别限定。

如图3所示，轴承6是滚珠轴承，具有挠性的内圈61及外圈63、被配置在它们之间的多个滚珠62(转动体)、和保持件64，保持件64保持多个滚珠62，使得多个滚珠62在周向c上的间隔保持固定。轴承6在自然状态下从沿着轴线a的方向观察时呈圆形，通过凸轮部52嵌入内侧而沿着凸轮部52的外周面变形为椭圆形或者长圆形。

内圈61被嵌入凸轮5的凸轮部52的外周面，并沿着凸轮部52的外周面弹性变形为椭圆形或者长圆形。随之，外圈63也弹性变形为椭圆形或者长圆形。并且，内圈61的外周面及外圈63的内周面分别成为轨道面611、631，沿着周向引导多个滚珠62并使其转动。

另外，图3是用于简单说明轴承6的整体结构的图，因而为了便于说明，对轴承6的结构特别是保持件64的结构进行了简单图示。关于保持件64的具体情况，将在后面参照图4至图7进行说明。

这样的波动产生器4随着凸轮5围绕轴线a旋转，凸轮部52的朝向变化，随之，外圈63也变形，使内齿齿轮2及外齿齿轮3相互的啮合位置沿周向移动。另外，内圈61相对于凸轮部52的外周面被固定地设置，因此变形状态不变。通过使内齿齿轮2及外齿齿轮3相互的啮合位置沿周向移动，由于内齿齿轮2及外齿齿轮3的齿数差，它们围绕轴线a进行相对旋转。即，被固定有外齿齿轮3的第一臂120相对于被固定有内齿齿轮2的基座110围绕轴线a进行转动。

多个滚珠62被配置在内圈61和外圈63之间。并且，多个滚珠62通过保持件64被保持成沿轴承6的周向以基本相等的间隔排列的状态。由此，能够抑制相邻的一对滚珠62的间隔的偏差，抑制轴承6的特性降低。并且，滚珠62的数量可以是奇数，也可以是偶数，但是从不产生滚珠62位于长轴la的两侧的时刻的角度讲，优选是奇数。由此，抑制在滚珠62位于长轴la的两侧时产生的旋转特性的恶化，能够实现顺畅的旋转。另外，还可以替代滚珠62，使用滚珠以外的转动体例如辊。

保持件64如图4及图5所示具有基部65和多个壁部66，基部65呈围绕轴线a(中心轴)的环状，壁部66从基部65突出，被配置在图3所示的内圈61和外圈63之间。基部65的外形形状在处于自然状态时呈圆形。并且，即使是轴承6被嵌入凸轮5时，基部65也实质上几乎不受到来自凸轮5的力，因此基本上维持圆形。

多个壁部66沿着基部65的周向以相等间隔配置。并且，多个壁部66被配置成使一个滚珠62位于相邻的一对壁部66之间。即，在轴承6中，滚珠62和壁部66沿着周向c交替地排列配置。这样，通过在一对壁部66之间配置一个滚珠62，能够以相等间隔配置多个滚珠62。另外，在内圈61及外圈63变形为椭圆形或者长圆形之前的自然状态下，滚珠62被松缓地保持在位于其周向c的两侧的一对壁部66之间，允许滚珠62的少许移动。由此，能够保持滚珠62，并降低施加给滚珠62的摩擦力。其结果是，能够容易使滚珠62空转。

如图6所示，在从沿着轴线a的位置观察时，壁部66包括形成与滚珠62的外表面对置的凹曲面的两个侧面。通过使这样的侧面与滚珠62对置，能够不阻碍滚珠62的旋转且将滚珠62保持在适当的位置。另外，壁部66的形状不限于此。

在此，在图6及图7中，特别将多个壁部66中的相互相邻的两个壁部66作为第一壁部661及第二壁部662。下面，着重于第一壁部661及第二壁部662来说明壁部66。

如图7所示，第一壁部661具有沿着周向c贯通的第一流路671。该第一流路671贯通第一壁部661，因此在被第一壁部661隔开的两个滚珠62的收纳空间之间，能够使润滑剂g经由第一流路671进行移动。

并且，第一流路671设于比连接滚珠62彼此的中心而成的中心圆620更靠基部65侧。另外，第一流路671只要沿具有基部65的周向即周向c的分量的方向延伸即可，例如还可以沿相对于周向c倾斜的方向延伸。

如图7所示，第二壁部662具有沿着周向c贯通的第二流路672。该第二流路672贯通第二壁部662，因此在被第二壁部662隔开的两个滚珠62的收纳空间之间，能够使润滑剂g经由第二流路672进行移动。

并且，第二流路672设于比中心圆620更靠基部65的相反侧。另外，第二流路672只要沿具有基部65的周向即周向c的分量的方向延伸即可，例如还可以沿相对于周向c倾斜的方向延伸。

如上所述，轴承6具备：外圈63；内圈61，设于外圈63的径向的内侧；滚珠62(转动体)，设于外圈63和内圈61之间；以及保持件64，具有基部65及第一壁部661和第二壁部662，保持滚珠62。基部65呈围绕外圈63及内圈61的中心轴的环状。并且，第一壁部661及第二壁部662分别从基部65突出设置。并且，第一壁部661具有沿基部65的周向设置的第一流路671，第二壁部662具有沿基部65的周向设置的第二流路672。并且，在图7所示的保持件64中，第一壁部661中的第一流路671的位置和第二壁部662中的第二流路672的位置不同。

根据这样的结构，能够在收纳滚珠62的收纳空间中抑制偏倚，而且形成润滑剂g的良好的流动。即，通过在该收纳空间开口的第一流路671和第二流路672，因它们的位置不同，因此能够抑制润滑剂g的流动偏倚。由此，能够向滚珠62和内圈61之间以及滚珠62和外圈63之间的更广范围中供给润滑剂g。其结果是，能够在滚珠62的更广范围中提高润滑性，能够实现轴承6的长寿命。

特别是在本实施方式中，第一流路671及第二流路672分别开口于一个收纳空间中，而且其开口部位于隔着中心圆620的两侧。即，第一流路671的位置及第二流路672的位置在基部65的轴向即轴向a上相互不同。因此，从径向r观察时的润滑剂g的典型的流动如图7所示，在滚珠62的中心附近通过的概率增大。由此，能够使润滑剂g的流动呈蛇形，使得沿着轴向a反复移位。其结果是，特别能够提高滚珠62的润滑性。

另外，第一流路671的位置及第二流路672的位置不限于上述的位置，还可以是，双方均位于比中心圆620靠基部65侧或者其相反侧。

另外，在图7中，具有第一流路671的第一壁部661及具有第二流路672的第二壁部662在基部65的周向即周向c上相互相邻。由此，与第一壁部661及第二壁部662不相互相邻的情况相比，能够将一个滚珠62的周围的润滑剂g的流动扩大到更广范围。因此，能够更可靠地抑制润滑剂g的偏倚。

另外，也可以是，第一壁部661及第二壁部662不相互相邻。即，即使是虽然在相互相邻的壁部66中彼此流路的位置没有不同，但是在远离开的各个壁部66中例如在周向c上被隔开数个的壁部66中彼此流路的位置不同的情况下，也能够得到上述效果的一部分效果。

另外，如图6及图7所示，滚珠62(转动体)不与作为第一流路671的孔或者后述的凹部及作为第二流路672的孔或者后述的凹部接触。具体地，虽然第一壁部661及第二壁部662中与中心圆620相交的部分容易接触滚珠62，但是例如第一流路671的孔的开口及第二流路672的孔的开口都偏离中心圆620。因此，滚珠62不接触这些开口的概率较大。由此，滚珠62将第一流路671和第二流路672封堵的概率减小，不易阻碍第一流路671和第二流路672中的润滑剂g的流动。其结果是，能够容易将润滑剂g供给到更广范围中，进一步提高滚珠62的润滑性。

并且，图6及图7所示的第一流路671是在第一壁部661设置的孔。同样地，图6及图7所示的第二流路672是在第二壁部662设置的孔。这些孔的两端开口，而侧面不开口，被闭合。因此，能够将因设置第一流路671形成的第一壁部661的机械强度的降低控制在最小限度。同样地，能够将因设置第二流路672形成的第二壁部662的机械强度的降低控制在最小限度。其结果是，能够得到即使是设置了第一流路671及第二流路672也不易破损的保持件64。

另外，第一流路671及第二流路672各自也可以不是孔，而是凹部。

图8是示出图6及图7所示的第一流路671是凹部的变形例的横截面图。图8所示的第一流路671的两端开口，侧面的一部分还在径向r上开口。这样的第一流路671具有能够容易通过机加工等形成的优点。

图9是示出图6及图7所示的第二流路672是凹部的变形例的横截面图。图9所示的第二流路672的两端开口，侧面的一部分还在径向r上开口。这样的第二流路672具有能够容易通过机加工等形成的优点。

另外，在图8及图9中，第一流路671的位置及第二流路672的位置不仅在基部65的轴向即轴向a上相互不同，而且在基部65的径向即径向r上也相互不同。

根据这样的结构，能够形成在轴向a上扩大到较广范围的润滑剂g的流动，同时也形成在径向r上扩大到较广范围的润滑剂g的流动。

另外，在图8及图9中，第一流路671的位置及第二流路672的位置在轴向a和径向r这两个方向上相互不同，但也可以是，在轴向a上相互相同，仅在径向r上相互不同。

保持件64的构成材料没有特别限定，例如可以举出树脂材料、金属材料等。其中，作为树脂材料，例如可以举出聚甲醛、聚酰胺、氟化乙烯树脂等。

另外，本实施方式所涉及的齿轮装置1具备内齿齿轮2、外齿齿轮3、和具有轴承6的波动产生器4。外齿齿轮3是一部分啮合于内齿齿轮2、并相对于内齿齿轮2围绕轴线a(旋转轴)进行相对旋转的具有挠性的齿轮。波动产生器4设于外齿齿轮3的内侧，使内齿齿轮2和外齿齿轮3的啮合位置沿围绕旋转轴的周向移动。

根据这样的齿轮装置1，在轴承6中能够得到良好的润滑性，因此实现长寿命。

有关本实施方式的机器人100具备：作为第一部件的基座110；作为第二部件的第一臂120，相对于基座110进行转动；齿轮装置1，传递使第一臂120相对于基座110进行转动的驱动力；以及作为驱动源的电机171，向齿轮装置1输出驱动力。

根据这样的结构，在齿轮装置1中实现长寿命，因此不存在维护的工时，能够实现使用操作性良好的机器人100。

2.2.第二实施方式

下面，对第二实施方式所涉及的轴承进行说明。

图10是从外圈侧观察第二实施方式所涉及的轴承的保持件及转动体时的图。

下面，对第二实施方式进行说明，在下面的说明中，以与第一实施方式的不同之处为中心进行说明，对相同的部分省略其说明。另外，在图10中，对与第一实施方式相同的结构标注相同的标号。

图10所示的保持件64的第二流路672的结构不同，除此以外与图7所示的保持件64相同。

图10所示的第二流路672不是前述的孔和凹部，而是第二壁部662的与基部65相反侧的端面面对的空间。在这样的图10所示的保持件64中，第一壁部661中的第一流路671的位置和第二壁部662中的第二流路672的位置不同。

即使是这样的结构，也能够抑制润滑剂g的流动偏倚。由此，能够提高滚珠62的润滑性，能够实现轴承6的长寿命。

另外，如图10所示，滚珠62(转动体)与作为第一流路671的孔接触。此外，虽然未图示，在第一流路671是凹部的情况下，滚珠62与凹部接触。具体地，第一壁部661中的与中心圆620相交的部分接触滚珠62的概率较大，因此作为第一流路671的孔的开口接触滚珠62的概率也较大。在这种情况下，随着滚珠62的转动，开口附近的气压变化，随之，润滑剂g更容易流动。其结果是，能够进一步提高滚珠62的润滑性，能够实现轴承6的更加长寿化。

在如上所述的第二实施方式中，也能够得到与第一实施方式相同的效果。

2.3.第三实施方式

下面，对第三实施方式所涉及的轴承进行说明。

图11是从外圈侧观察第三实施方式所涉及的轴承的保持件及转动体时的图。

下面，对第三实施方式进行说明，在下面的说明中，以与第二实施方式的不同之处为中心进行说明，对相同的部分省略其说明。另外，在图11中，对与第二实施方式相同的结构标注相同的标号。

图11所示的保持件64的第一流路671的结构不同，除此以外与图10所示的保持件64相同。

图11所示的第一流路671不是前述的孔和凹部，而包括第一壁部661的与基部65相反侧的空间。并且，图11所示的第二流路672与图10一样，包括第二壁部662的与基部65相反侧的空间。此外，第一壁部661的自基部65的突出长度l1和第二壁部662的自基部65的突出长度l2不同。

在这样的图11所示的保持件64中，第一壁部661中的第一流路671的位置和第二壁部662中的第二流路672的位置不同。由此，能够抑制润滑剂g的流动偏倚。因此，能够提高滚珠62的润滑性，能够实现轴承6的长寿命。

在如上所述的第三实施方式中，也能够得到与第二实施方式相同的效果。

2.4.第四实施方式

下面，对第四实施方式所涉及的轴承进行说明。

图12是示出第四实施方式所涉及的轴承的保持件的立体图。

下面，对第四实施方式进行说明，在下面的说明中，以与第一实施方式的不同之处为中心进行说明，对相同的部分省略其说明。另外，在图12中，对与第一实施方式相同的结构标注相同的标号。

图12所示的保持件64具有一对基部65、68、及连接基部65和基部68的多个壁部66。基部68与基部65一样呈围绕轴线a的环状。另外，多个壁部66相互平行地配置，而且在基部65和基部68之间的周向上以相等间隔进行配置。并且，尽管未图示，但一个滚珠62位于相邻的壁部66彼此间。

在这样的图12所示的保持件64中，第一壁部661中的第一流路671的位置与第二壁部662中的第二流路672的位置不同。在这样的本实施方式中，也能够得到与第一实施方式相同的效果。

另外，在图12所示的保持件64中，对各壁部66能够在其长度方向的两端通过基部65、68进行支承。由此，能够提高保持件64的机械强度，使保持件64更加不易损伤。其结果是，能够实现轴承6的长寿命化。

2.5.第五实施方式

下面，对第五实施方式所涉及的轴承进行说明。

图13是仅示出第五实施方式所涉及的轴承中的保持件及转动体的立体图。图14是从外圈侧观察图13所示的保持件及转动体时的图。

下面，对第五实施方式进行说明，在下面的说明中，以与第一实施方式的不同之处为中心进行说明，对相同的部分省略其说明。另外，在图13及图14中，对与第一实施方式相同的结构标注相同的标号。

图13所示的保持件64由第一部件641和第二部件642这两个部件构成。第一部件641具有呈围绕轴线a的环状的基部651、和从基部651突出的多个第一壁部661。第二部件642具有呈围绕轴线a的环状的基部652、和从基部652突出的多个第二壁部662。基部651、652分别具有与前述的基部65相同的结构。另外，多个第一壁部661沿着基部651的周向以规定的间隔进行配置，多个第二壁部662沿着基部652的周向以规定的间隔进行配置。

并且，在图13所示的保持件64中，第一部件641和第二部件642被组装成使一个滚珠62被保持在第一壁部661和第二壁部662之间。另外，也可以是，根据滚珠62的数量，滚珠62被保持在第一壁部661彼此间或者第二壁部662彼此间。

并且，在进行组装时，使在第一部件641的第一壁部661和第二部件642的基部652之间形成间隙。该间隙成为第一流路671。同样地，使在第二部件642的第二壁部662和第一部件641的基部651之间形成间隙。该间隙成为第二流路672。

并且，在图13及图14中，在保持件64的至少一部分中，优选在保持件64整体中，第一壁部661和第二壁部662沿着周向c交替配置。由此，第一流路671及第二流路672分别在一个收纳空间中开口，而且其位置在轴向a上相互不同。

即，图13及图14所示的保持件64具有相互独立的第一部件641及第二部件642。并且，保持件64将滚珠62(转动体)保持在第一部件641和第二部件642之间。具体地，在保持件64的至少一部分中，将滚珠62保持在第一壁部661和第二壁部662之间。

根据这样的结构，能够在收纳滚珠62的收纳空间中抑制偏倚，而且形成润滑剂g的良好的流动。并且，尽管具有使第一流路671的位置及第二流路672的位置在轴向a上相互不同这样的复杂构造，但是通过采用分别为简单构造的第一部件641及第二部件642，实现该复杂的构造。因此，例如通过使用成形模具的成形方法等，能够比较容易地制造第一部件641及第二部件642，其结果是，能够削减保持件64的制造成本。具体地，第一部件641及第二部件642分别是容易离模的形状，因此不需要后加工，容易实现制造成本的削减。

另外，在齿轮装置1进行动作时，第一部件641、第二部件642及滚珠62能够相互独立移动。因此，在它们的间隙中配置的润滑剂g随着各部分的移动更顺畅地流动。其结果是，能够将润滑剂g更充足地供给到滚珠62和内圈61之间以及滚珠62和外圈63之间。其结果是，能够特别提高滚珠62的润滑性，能够实现轴承6的更加长寿化。

在如上所述的第五实施方式中，也能够得到与第一实施方式相同的效果。

以上根据图示的实施方式对本发明的轴承、齿轮装置及机器人进行了说明，但本发明不限于此，前述实施方式的各部分的结构能够替换为具有同样功能的任意的结构。并且，还可以对前述实施方式附加其他任意的结构物。

另外，在前述的实施方式中说明了这样的齿轮装置，机器人具备的基座是“第一部件”，第一臂是“第二部件”，从第一部件向第二部件传递驱动力，但本发明不限于此，也能够适用于这样的齿轮装置，第n臂是“第一部件”，第(n+1)臂是“第二部件”，从第n臂及第(n+1)臂中的一方向另一方传递驱动力。另外，n是1以上的整数。此外，还能够适用于从第二部件向第一部件传递驱动力的齿轮装置。

另外，在前述的实施方式中说明了水平多关节机器人，但本发明的机器人不限于此，例如机器人的关节数是任意的，此外，还能够适用于垂直多关节机器人。

另外，在前述的实施方式中，以将齿轮装置装配于机器人的情况为例进行了说明，但本发明的齿轮装置还能够装配于具有如下结构的各种设备进行使用，即，从相互转动的第一部件及第二部件中的一方向另一方传递驱动力的结构。

另外，在前述的实施方式中，以将轴承装配于齿轮装置的情况为例进行了说明，但本发明的轴承还能够作为在旋转的轴和支承该轴的支承部之间设置的轴承，装配于各种设备进行使用。