驱动轮装置、挂轨移动装置和挂轨移动机器人的制作方法

1.本公开的实施例涉及驱动轮、移动机器人领域，具体涉及驱动轮装置、挂轨移动装置和挂轨移动机器人。


背景技术：

2.随着计算机技术的发展，各种移动机器人产品也得到越来越广泛的应用。目前，在隧道、地下管廊、自动化厂房、机房以及医院等场景，挂轨机器人的应用也越来越多。现有的室内挂轨式智能巡检机器人系统通常是在户外机型的基础上针对室内工作环境而设计的巡检机器人系统，能够替代人工完成多种巡检、故障诊断、预警报警等任务。通常，挂轨机器人可以搭载一些传感器和相机实现固定路径的往复巡检工作，可以自主运行，并通过高性能检测仪器对巡检范围内的设备进行全天候监控。


技术实现要素：

3.本公开的实施例提出了驱动轮装置、挂轨移动装置和挂轨移动机器人。
4.第一方面，本公开的实施例提供了一种驱动轮装置，该驱动轮装置包括：驱动轮；驱动轮导向轴，贯穿设置于驱动轮座；上述驱动轮座，固定连接于上述驱动轮的两侧，上述驱动轮座可带动上述驱动轮沿上述驱动轮导向轴上下滑动；弹性部件，设置于上述驱动轮座和调节装置之间，以使上述调节装置沿驱动轮导向轴上下移动。
5.在一些实施例中，上述驱动轮中包括轮毂电机，上述轮毂电机的中心轴固定连接于上述驱动轮座。
6.在一些实施例中，上述轮毂电机的中心轴的侧表面与上述驱动轮座中孔的侧面配合，以防止上述驱动轮的中心轴相对于上述驱动轮座转动。
7.在一些实施例中，上述轮毂电机的中心轴的固定端设置有定位台阶，上述定位台阶与上述驱动轮座的侧面贴合，以防止上述驱动轮沿上述轮毂电机的中心轴移动。
8.在一些实施例中，上述驱动轮包括宽度大于预设阈值的橡胶轮，上述橡胶轮与上述挂轨接触面设置有凹凸花纹。
9.在一些实施例中，上述驱动轮装置还包括：耐磨轴套，设置于上述驱动轮座与上述驱动轮导向轴之间。
10.在一些实施例中，上述驱动轮座的端部设置有用于限制上述耐磨轴套的限位部。
11.在一些实施例中，上述驱动轮座的底面设置有槽，上述槽用于安装轴套压盖，上述轴套压盖的形状与上述槽配合。
12.在一些实施例中，上述轴套压盖与上述驱动轮座之间通过沉头螺钉连接。
13.在一些实施例中，上述调节装置包括双螺母，以防止螺母松动。
14.第二方面，本公开的实施例提供了一种挂轨移动装置，该挂轨移动装置包括：承重轮组件，运行时与挂轨下端部的上表面接触，用于承载上述挂轨移动装置的重量；侧导向轮组件，上述侧导向轮组件的上部与上述承重轮组件连接，运行时与上述挂轨下端部的侧表
面接触，上述侧导向轮组件固定连接于驱动层底板的上表面；如第一方面所描述的驱动轮装置；上述驱动层底板，设置有与上述驱动轮相匹配的通孔，以使通过上述驱动轮导向轴与上述驱动层底板的下表面连接的上述驱动轮在运行时通过上述通孔紧贴上述挂轨下端部的下表面运动。
15.在一些实施例中，上述承重轮组件与上述侧导向轮组件均对称设置。
16.在一些实施例中，上述驱动轮装置相对于上述驱动层底板居中设置。
17.在一些实施例中，上述驱动轮导向轴包括带台阶端，其中，上述驱动轮导向轴通过上述带台阶端与上述驱动层底板固定连接。
18.第三方面，本公开的实施例提供了一种挂轨移动机器人，该挂轨移动机器人包括：如上述第二方面所描述的挂轨移动装置。
19.本公开的实施例提供的驱动轮装置、挂轨移动装置和挂轨移动机器人，通过调节装置沿贯穿设置于驱动轮座的驱动轮导向轴上下移动，改变设置于驱动轮座和调节装置之间的弹性部件对驱动轮座的压力。还通过将驱动轮座固定连接于上述驱动轮的两侧，运行时驱动轮的上表面紧贴挂轨下端部的下表面运动，以使驱动轮座带动驱动轮沿驱动轮导向轴上下滑动，从而将弹性部件对驱动轮座的压力转换为驱动轮的运动驱动力，从而实现了高稳定性、低成本、驱动力可调的单轮驱动方式。
20.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
21.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：
22.图1是根据本公开的驱动轮装置的一个实施例的示意图；
23.图2a是根据本公开的驱动轮装置的一个实施例中驱动轮的示意图；
24.图2b是根据本公开的驱动轮装置的一个实施例中驱动轮座的示意图；
25.图2c是根据本公开的一种驱动轮装置的一个实施例的仰视图；
26.图3a是根据本公开的驱动轮装置的一个实施例的局部剖面图；
27.图3b是根据本公开的驱动轮装置的又一个实施例的局部剖面图；
28.图4a是根据本公开的驱动轮装置的又一个实施例中驱动轮座的示意图；
29.图4b是根据本公开的驱动轮装置的又一个实施例中轴套压盖的示意图；
30.图4c是根据本公开的驱动轮装置的又一个实施例的仰视图；
31.图5是根据本公开的驱动轮装置的再一个实施例的示意图；
32.图6是根据本公开的挂轨移动装置的一个实施例的示意图；
33.图7是根据本公开的挂轨移动装置的又一个实施例的主视图的示意图；
34.图8是根据本公开的挂轨移动装置的再一个实施例的局部剖面图。
35.图9是根据本公开的挂轨移动机器人的一个实施例所包含的电子设备的示意图。
具体实施方式
36.下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。从而，基于本公开的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
37.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
38.挂轨移动机器人通常采用摩擦驱动的方式移动，即主要依靠摩擦轮与轨道之间的摩擦力进行驱动。因此，如何实现低成本、高稳定性的驱动成为需要解决的关键问题。现有技术中，挂轨机器人的驱动大多是采用双轮驱动，但是双轮驱动很难保证两个驱动轮的同步性。现有技术也有采用齿轮齿条驱动的方式，但由于齿条是刚性的难以弯曲，因此对于需要弯曲的轨道则无法安装，应用场景严重受限；若采用模具定制齿条，则成本过高。现有技术还有采用同步带轮驱动的方案，但其轨道组成复杂，因而成本也比较高。
39.图1示出了根据本公开的驱动轮装置的10的一个实施例的示意图。
40.如图1所示，本公开提供了一种驱动轮装置10。该驱动轮装置10可以包括：驱动轮101、驱动轮导向轴102、驱动轮座103、弹性部件104和调节装置105。其中，上述驱动轮101转动的驱动力可以来自于各种用于驱动上述驱动轮101的电机。上述驱动轮101的上表面在运行时可紧贴挂轨下端部的下表面运动。从而，上述驱动轮101与挂轨下表面之间的摩擦力可以提供上述驱动轮装置10沿挂轨进行移动的动力。上述驱动轮导向轴102，可以贯穿设置于上述驱动轮座103。上述驱动轮座103，可以固定连接于上述驱动轮101的两侧。从而，上述驱动轮座103可以带动上述驱动轮101沿上述驱动轮导向轴102上下滑动。上述弹性部件104，可以设置于上述驱动轮座103和调节装置105之间，以使上述调节装置105沿驱动轮导向轴102上下移动时改变上述驱动轮101对上述挂轨的压力。
41.在本实施例中，上述弹性部件104可以包括各种能够通过伸缩改变对上述驱动轮座103压力的部件，例如波纹橡胶圈、致密海绵等。上述弹性部件104还可以在经过轨道缝隙时起到减少震动的作用。
42.在本实施例中，上述调节装置105可以包括各种能够沿上述驱动轮导向轴102上下移动且可以改变上述驱动101轮对上述挂轨压力的装置，例如可固定于上述驱动轮导向轴102不同位置的夹具。
43.在本实施例中，由于上述驱动轮座103与上述驱动轮101固定连接，调节上述弹性部件104对上述驱动轮座103的压力相当于同步调节上述驱动轮101对上述挂轨的压力，从而可以实现对驱动轮101的驱动力大小的调节。
44.在本实施例中，可以通过调节上述调节装置105在上述驱动轮导向轴102上的位置，挤压上述弹性部件104产生弹性形变，从而对上述驱动轮座103产生向上的压力。而后，上述驱动轮座103可以带动固定连接的驱动轮101产生向挂轨的压力，从而调节驱动轮101与挂轨之间的摩擦力。
45.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述驱动轮101中可以包括轮毂电机。其中，上述轮毂电机的中心轴可以固定连接于上述驱动轮座103。通常，上述轮毂电机与上述
驱动轮101同轴连接。由于轮毂电机尺寸小，可以使得上述驱动轮装置10的空间更为紧凑。而且，由于轮毂电机的中心轴通常不跟随电机的转子转动，从而可以使上述轮毂电机的中心轴与上述驱动轮座103固定连接，增加了上述驱动轮装置的稳定性。
46.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述驱动轮座103可以是竖立的板状。在上述板的两端可以设置有较宽的端部。其中，上述端部可以设置有通孔，以容纳上述驱动轮导向轴102。上述驱动轮座103的侧面(即板所在平面)上可以设置有通孔，以与上述驱动轮101连接。
47.继续参考图2a，示出了根据本公开的驱动轮装置的一个实施例中的驱动轮101。
48.在本实施例中，上述驱动轮装置10可以包括：驱动轮101、驱动轮导向轴102、驱动轮座103、弹性部件104和调节装置105。其中，上述驱动轮101的上表面在运行时可紧贴挂轨下端部的下表面运动。上述驱动轮导向轴102，可以贯穿设置于上述驱动轮座103。上述驱动轮座103，可以固定连接于上述驱动轮101的两侧。上述驱动轮座103可以带动上述驱动轮101沿上述驱动轮导向轴102上下滑动。上述弹性部件104，可以设置于上述驱动轮座103和调节装置105之间，以使上述调节装置105沿驱动轮导向轴102上下移动时改变上述驱动轮101对上述挂轨的压力。
49.上述对驱动轮装置10所包括的驱动轮101、驱动轮导向轴102、驱动轮座103、弹性部件104和调节装置105的描述可以与前述实施例中相应的描述一致，此处不再赘述。
50.基于上述驱动轮101中包括的轮毂电机，如图2a所示，轮毂电机的中心轴的侧表面a可以与上述驱动轮座103中孔(参见图2b)的侧面b配合，以防止上述驱动轮101的中心轴相对于上述驱动轮座103转动。
51.在本实施例中，上述侧表面a通常可以是一个上述轮毂电机的中心轴的侧表面中的平面，上述中心轴的底面轮廓可以与上述驱动轮座103中孔的形状一致。从而，上述轮毂电机的中心轴的侧表面a可以与上述驱动轮座103中孔的侧面b(例如平面部分)配合，从而卡住上述中心轴防止其在上述孔中转动。
52.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述轮毂电机的中心轴的固定端可以设置有定位台阶c。其中，上述定位台阶c可以与上述驱动轮座103的侧面d贴合，以防止上述驱动轮101沿上述轮毂电机的中心轴移动(参见图2c)。从而，上述定位台阶c的不同侧面可以分别与上述驱动轮座103中孔的内侧和上述驱动轮座103的侧面d贴合，以防止上述驱动轮101沿上述轮毂电机的中心轴左右窜动。
53.在本实施例的一些可选的实现方式中，参见图2c，上述驱动轮装置10还可以包括：设置在驱动轮座103外侧的防松螺母。上述防松螺母可以与上述驱动轮101同轴设置，用于防止上述驱动轮101在运动过程中松动。
54.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述驱动轮101可以包括宽度大于预设阈值的橡胶轮。上述橡胶轮与上述挂轨接触面可以设置有凹凸花纹。通过上述方式，较宽尺寸的驱动轮有助于提高运动过程中的稳定性，通过带凹凸花纹的橡胶轮可以提升与挂轨之间的摩擦力，从而在挂轨移动的过程中有助于提升驱动轮装置10的运动稳定性和驱动力。
55.继续参考图3a，示出了根据本公开的驱动轮装置的一个实施例的局部剖面图。
56.在本实施例中，上述驱动轮装置10可以包括：驱动轮101、驱动轮导向轴102、驱动轮座103、弹性部件104和调节装置105。其中，上述驱动轮101的上表面在运行时可紧贴挂轨
下端部的下表面运动。上述驱动轮导向轴102，可以贯穿设置于上述驱动轮座103。上述驱动轮座103，可以固定连接于上述驱动轮101的两侧。上述驱动轮座103可以带动上述驱动轮101沿上述驱动轮导向轴102上下滑动。上述弹性部件104，可以设置于上述驱动轮座103和调节装置105之间，以使上述调节装置105沿驱动轮导向轴102上下移动时改变上述驱动轮101对上述挂轨的压力。
57.上述对驱动轮装置10所包括的驱动轮101、驱动轮导向轴102、驱动轮座103、弹性部件104和调节装置105的描述可以与前述实施例中相应的描述一致，此处不再赘述。
58.如图3a所示，上述驱动轮装置10还可以包括：耐磨轴套106，设置于上述驱动轮座103与上述驱动轮导向轴102之间。从而，可以通过耐磨轴套106与上述驱动轮导向轴102和上述驱动轮座103中的孔内侧滑动摩擦，实现免润滑的效果。
59.在本实施例中，上述耐磨轴套可以采用各种耐磨材料，例如耐磨橡胶、高强度塑料等。
60.通常，上述驱动轮座103中的孔的尺寸与上述耐磨轴套106和上述驱动轮导向轴102的尺寸相互配合，以使得在防止上述耐磨轴套106滑出的同时能够不影响驱动轮座103沿上述驱动轮导向轴102上下滑动
61.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述驱动轮座103中的孔的尺寸与上述驱动轮导向轴102的尺寸之差可以偏大一些，以实现在防止上述耐磨轴套106滑出的前提下也防止驱动轮座103沿上述驱动轮导向轴102上下滑动的过程中卡住。
62.在本实施例的一些可选的实现方式中，基于上述驱动轮装置10包括的设置于上述驱动轮座103与上述驱动轮导向轴102之间的耐磨轴套106，参见图3b，上述驱动轮座103的端部可以设置有用于限制上述耐磨轴套106的限位部1031。上述限位1031部例如可以是预先设置的凸起。从而，上述限位部1031可以防止上述耐磨轴套106从上述驱动轮座103中的孔滑出。
63.进一步参考图4a，示出了根据本公开的驱动轮装置的又一个实施例中的驱动轮座。
64.在本实施例中，上述驱动轮装置10可以包括：驱动轮101、驱动轮导向轴102、驱动轮座103、弹性部件104和调节装置105。其中，上述驱动轮101的上表面在运行时可紧贴挂轨下端部的下表面运动。上述驱动轮导向轴102，可以贯穿设置于上述驱动轮座103。上述驱动轮座103，可以固定连接于上述驱动轮101的两侧。上述驱动轮座103可以带动上述驱动轮101沿上述驱动轮导向轴102上下滑动。上述弹性部件104，可以设置于上述驱动轮座103和调节装置105之间，以使上述调节装置105沿驱动轮导向轴102上下移动时改变上述驱动轮101对上述挂轨的压力。
65.上述对驱动轮装置10所包括的驱动轮101、驱动轮导向轴102、驱动轮座103、弹性部件104和调节装置105的描述可以与前述实施例中相应的描述一致，此处不再赘述。
66.如图4a所示，基于上述驱动轮装置10包括的设置于上述驱动轮座103与上述驱动轮导向轴102之间的耐磨轴套106，以及上述驱动轮座103的端部设置的用于限制上述耐磨轴套106的限位部1031(参见图3b)，上述驱动轮座103的底面可以设置有槽e。其中，上述槽e可以用于安装轴套压盖107。上述轴套压盖107的形状(参见图4b所示)可以与上述槽e配合(参见图4c所示)。从而，上述耐磨轴套106可以从上述驱动轮座103的底面推入进行安装，通
过上述轴套压盖107和上述耐磨轴套106的限位部1031对上述耐磨轴套106的运动空间进行限定，以避免上述耐磨轴套106滑出。
67.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述耐磨轴套106的长度通常与上述耐磨轴套106的限位部1031与上述槽e之间的距离一致。
68.需要说明的是，上述图4a和图4b所示出的槽e和轴套压盖107的形状仅仅是示例性而非限制性的。在不影响功能的情况下，可以具有任意形状的槽e和轴套压盖107。
69.在本实施例的一些可选的实现方式中，基于上述轴套压盖107和上述槽e，上述轴套压盖107与上述驱动轮座103之间可以通过沉头螺钉连接。上述沉头螺钉的头部可以设置有工具拧紧槽，上述工具拧紧槽可以包括各种形式，例如一字形、十字形、内六角形、梅花形、五边形等。由于普通螺钉头部会突出在被连接的物体表面上部，使表面失去平整，本方案采用能够使表面平整的沉头螺钉进行上述轴套压盖107与上述驱动轮座103之间的连接，从而可以避免螺钉凸出上述驱动轮座103，避免了对设置于下方的弹性部件104的空间占用，进而防止了对整个驱动轮装置10的整体结构的破坏。
70.继续参考图5，示出了根据本公开的驱动轮装置的再一个实施例。
71.在本实施例中，上述驱动轮装置10可以包括：驱动轮101、驱动轮导向轴102、驱动轮座103、弹性部件104和调节装置105。其中，上述驱动轮101的上表面在运行时可紧贴挂轨下端部的下表面运动。上述驱动轮导向轴102，可以贯穿设置于上述驱动轮座103。上述驱动轮座103，可以固定连接于上述驱动轮101的两侧。上述驱动轮座103可以带动上述驱动轮101沿上述驱动轮导向轴102上下滑动。上述弹性部件104，可以设置于上述驱动轮座103和调节装置105之间，以使上述调节装置105沿驱动轮导向轴102上下移动时改变上述驱动轮101对上述挂轨的压力。
72.上述对驱动轮装置10所包括的驱动轮101、驱动轮导向轴102、驱动轮座103、弹性部件104和调节装置105的描述可以与前述实施例中相应的描述一致，此处不再赘述。
73.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述弹性部件104可以包括压簧。由于压簧适用于承受轴向压力，在调节上述调节装置105时可以更好地将压力传到至驱动轮101至挂轨上。可选地，上述压簧的两端可以绕平或磨平。
74.可选地，基于上述可选的实现方式，上述压簧的形状通常可以与上述驱动轮导向轴102的形状一致。作为示例，上述压簧的形状可以包括但不限于以下至少一项：圆柱形、圆锥形、中凸形、中凹形。
75.在本实施例的一些可选的实现方式中，基于上述弹性部件104包括压簧，在运行时上述压簧的压缩量通常大于预设阈值，即压簧通常预留足够的压缩量，以使挂轨的尺寸发生变化或在运行经过轨道缝隙时能够依然将上述驱动轮101压紧在上述挂轨上。
76.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述调节装置105可以包括调节螺母。从而，通过上述调节螺母105与上述压簧104之间的配合，可以更加便捷地调整驱动轮101对上述挂轨之间的压力，从而调整驱动轮101的驱动力。
77.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述调节螺母可以包括双螺母，以防止螺母松动。从而，可以保证驱动力调节的效果。
78.下面参考图6，示出了根据本公开的挂轨移动装置的一个实施例。
79.如图6所示，该挂轨移动装置可以包括承重轮组件01、侧导向轮组件02、驱动轮装
置10和驱动层底板03。其中，上述承重轮组件01，运行时可以与挂轨00下端部的上表面接触，用于承载上述挂轨移动装置的重量。上述侧导向轮组件02的上部可以与上述承重轮组件01连接。上述侧导向轮组件02运行时可以与上述挂轨00下端部的侧表面接触。上述侧导向轮组件02可以固定连接于驱动层底板03的上表面。上述驱动轮装置10可以与前述图1-图5中任一实施例的描述一致。上述驱动层底板03，可以设置有与上述驱动轮101相匹配的通孔，以使通过上述驱动轮导向轴102与上述驱动层底板03的下表面连接的上述驱动轮101在运行时通过上述通孔紧贴上述挂轨下端部的下表面运动。
80.需要说明的是，上述挂轨00例如可以是工字型挂轨，从而上述挂轨下端部的上表面可以与上述承重轮组件01接触，上述挂轨下端部的侧表面可以与上述侧导向轮组件02接触，上述挂轨下端部的下表面可以与上述驱动轮101接触。
81.通过本实施例所公开的方案，上述承重轮组件01可以承担整个挂轨移动装置的重量，上述侧导向轮组件可以用于提供上述挂轨移动装置的运行导向。从而可以利用如前描述的驱动轮装置10驱动整个上述挂轨移动装置沿挂轨移动，实现了低成本、高稳定性的单轮驱动挂轨移动方案。
82.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述承重轮组件01可以包括用于在上述挂轨00下端部(例如工字型挂轨的下部)的上表面移动的承重轮和连接支持部。其中，上述连接支持部的一端可以用于与上述承重轮连接，另一端可以用于连接上述侧导向轮组件02。
83.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述侧导向轮组件02可以包括用于在上述挂轨00下端部(例如工字型挂轨的下部)的侧表面移动的侧导向轮和连接部。其中，上述连接部的一端可以用于与上述侧导向轮连接，另一端可以用于连接上述承重轮组件01。上述侧导向轮通常可以平行设置，以与上述挂轨00下端部的侧表面垂直。
84.可选地，上述连接部的另一端可以用于连接上述承重轮组件01中的连接支持部。
85.可选地，上述连接部还可以包括设置于上述侧导向轮两侧的弹性部件，从而可以减少运行过程中的震动。
86.可选地，上述弹性部件可以包括弹簧。
87.继续参考图7，示出了根据本公开的挂轨移动装置的又一个实施例的主视图。
88.在本实施例中，上述挂轨移动装置可以包括承重轮组件01、侧导向轮组件02、驱动轮装置10和驱动层底板03。其中，上述承重轮组件01，运行时可以与挂轨00下端部的上表面接触，用于承载上述挂轨移动装置的重量。上述侧导向轮组件02的上部可以与上述承重轮组件01连接。上述侧导向轮组件02运行时可以与上述挂轨00下端部的侧表面接触。上述侧导向轮组件02可以固定连接于驱动层底板03的上表面。上述驱动轮装置10可以与前述图1-图5中任一实施例的描述一致。上述驱动层底板03，可以设置有与上述驱动轮101相匹配的通孔，以使通过上述驱动轮导向轴102与上述驱动层底板03的下表面连接的上述驱动轮101在运行时通过上述通孔紧贴上述挂轨下端部的下表面运动。
89.上述对挂轨移动装置所包括的承重轮组件01、侧导向轮组件02、驱动轮装置10和驱动层底板03的描述可以与前述实施例中相应的描述一致，此处不再赘述。
90.进一步参见图7，在本实施例的一些可选的实现方式中，上述承重轮组件01可以与上述侧导向轮组件02均对称设置。具体地，上述承重轮组件01通常左右各设置一组，采用对称设置可以使得上述挂轨移动装置的运行更加平稳。上述侧导向轮组件02通常左右各设置
一组，采用对称设置也可以使得上述挂轨移动装置的运行更加平稳。
91.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述承重轮组件101和侧导向轮组件102可以与上述驱动轮导向轴102对应设置。
92.可选地，上述承重轮组件101、侧导向轮组件102、上述驱动轮导向轴102可以分别为4个，从而可以在上述挂轨移动装置平稳运行的基础上保证运行的灵活性。
93.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述驱动轮装置10可以相对于上述驱动层底板03居中设置。从而进一步使得上述挂轨移动装置的运行更加平稳。
94.进一步参考图8，示出了根据本公开的挂轨移动装置的再一个实施例的局部剖面图。
95.在本实施例中，上述挂轨移动装置可以包括承重轮组件01、侧导向轮组件02、驱动轮装置10和驱动层底板03。其中，上述承重轮组件01，运行时可以与挂轨00下端部的上表面接触，用于承载上述挂轨移动装置的重量。上述侧导向轮组件02的上部可以与上述承重轮组件01连接。上述侧导向轮组件02运行时可以与上述挂轨00下端部的侧表面接触。上述侧导向轮组件02可以固定连接于驱动层底板03的上表面。上述驱动轮装置10可以与前述图1-图5中任一实施例的描述一致。上述驱动层底板03，可以设置有与上述驱动轮101相匹配的通孔，以使通过上述驱动轮导向轴102与上述驱动层底板03的下表面连接的上述驱动轮101在运行时通过上述通孔紧贴上述挂轨下端部的下表面运动。
96.上述对挂轨移动装置所包括的承重轮组件01、侧导向轮组件02、驱动轮装置10和驱动层底板03的描述可以与前述实施例中相应的描述一致，此处不再赘述。
97.如图8所示，在本实施例中，上述驱动轮导向轴102可以包括带台阶端1021。其中，上述驱动轮导向轴102可以通过上述带台阶端与上述驱动层底板03固定连接。从而，可以使得上述挂轨移动装置的结构更加稳定。
98.在本实施例的一些可选的实现方式中，对轴套压盖107的描述可以与前述实施例中相应的描述一致，此处不再赘述。
99.下面参考图9，其示出了适于用来实现本技术实施例的挂轨移动机器人900的结构示意图。本技术实施例中的挂轨移动机器人可以包括但不限于各种能够沿挂轨移动的电子设备，例如巡检机器人。图9示出的挂轨移动机器人仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
100.如图9所示，挂轨移动机器人900可以包括处理器901，其可以根据存储在存储器902中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器901的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。上述存储器902还可以存储有挂轨移动机器人900操作所需的各种程序和数据。处理器901、存储器902通过总线905彼此相连。输入装置903和输出装置904也连接至总线604。
101.计算器901可以执行挂轨移动机器人900所涉及的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，对采集的传感器数据或图像进行处理的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储器902。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由上述存储器902而被载入和/或安装到挂轨移动机器人900上。当计算机程序加
载并由计算器901执行时，可以执行各种对采集的传感器数据或图像进行处理方法的一个或多个步骤。
102.通常，上述输入装置903可以包括但不限于以下至少一项：摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等。上述输出装置904可以包括但不限于以下至少一项：液晶显示器(lcd，liquid crystal display)、扬声器、振动器等。虽然图9示出了具有各种装置的挂轨移动机器人900，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图9中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
103.上述对采集的传感器数据或图像进行处理的方法的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
104.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行对采集的传感器数据或图像进行处理的方法的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”、python语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
105.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
106.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施对采集的传感器数据或图像进行处理的方法，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
107.可以将此处描述的对采集的传感器数据或图像进行处理的方法在包括后台部件
的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
108.附图中的示意图、剖面图、结构图等，图示了按照本公开的各种实施例的结构、产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，示意图中的每个部件可以代表一部分结构。也应当注意，在有些作为替换的实现中，部件也可以以不同于附图中所标注的顺序进行替换。
109.本公开的实施例提供的驱动轮装置、挂轨移动装置和挂轨移动机器人，通过调节装置105沿贯穿设置于驱动轮座103的驱动轮导向轴102上下移动，改变设置于驱动轮座103和调节装置105之间的弹性部件104对驱动轮座103的压力。还通过将驱动轮座103固定连接于上述驱动轮101的两侧，运行时驱动轮101的上表面紧贴挂轨下端部的下表面运动，以使驱动轮座103带动驱动轮101沿驱动轮导向轴102上下滑动，从而将弹性部件104对驱动轮座103的压力转换为驱动轮101的运动驱动力，从而实现了高稳定性、低成本、驱动力可调的单轮驱动方式。
110.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。