技术特征：
1.一种校正方法，其特征在于，在具有机器臂的机器人中求出第一控制点与第二控制点的位置关系，所述第一控制点被设定于在所述机器臂的前端安装的末端执行器，所述第二控制点被设定于比所述末端执行器更靠所述机器臂侧的位置，所述校正方法包括：第一步骤，使用拍摄部拍摄所述机器人并使所述机器臂移动，以使与所述第一控制点相对应的所述机器人的第一特征点位于所述拍摄部的拍摄图像中的规定的位置，且使所述机器臂成为采取第一姿态的第一状态；第二步骤，拍摄所述机器人并使所述机器臂移动，以使所述第一特征点位于所述拍摄部的拍摄图像中的所述规定的位置，且使所述机器臂成为采取第二姿态的第二状态；第三步骤，计算第一基准位置与所述第二状态的所述第一特征点的位置的第一位置关系，所述第一基准位置是根据所述第一状态的所述第二控制点的位置及所述第二状态的所述第二控制点的位置得到的；第四步骤，使用所述拍摄部拍摄所述机器人并使所述机器臂移动，以使所述第一特征点位于所述拍摄部的拍摄图像中的所述规定的位置，且使所述机器臂成为采取第三姿态的第三状态；第五步骤，拍摄所述机器人并使所述机器臂移动，以使所述第一特征点位于所述拍摄部的拍摄图像中的所述规定的位置，且使所述机器臂成为采取第四姿态的第四状态；第六步骤，计算第二基准位置与所述第四状态的所述第一特征点的第二位置关系，所述第二基准位置是根据所述第三状态的所述第二控制点的位置及所述第四状态的所述第二控制点的位置得到的；以及第七步骤，根据所述第一位置关系和所述第二位置关系计算机器人坐标系中的所述第一特征点的坐标。2.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，在所述第一步骤中，设定成为使所述机器臂移动时的基准的基准面。3.根据权利要求2所述的校正方法，其特征在于，在所述第二步骤中，在从所述第一状态设为所述第二状态时，以使所述第二控制点维持所述第一状态的位置且使所述机器臂以所述基准面的法线为中心进行旋转的方式来驱动所述机器臂，驱动所述机器臂，以使所述第一特征点位于所述拍摄部的拍摄图像中的所述规定的位置，驱动所述机器臂，以使所述第一特征点以与所述基准面的法线平行的轴为中心进行旋转，驱动所述机器臂，以使所述第一特征点位于所述拍摄部的拍摄图像中的所述规定的位置，由此将所述机器臂设为所述第二状态。4.根据权利要求2或3所述的校正方法，其特征在于，在所述第五步骤中，在从所述第三状态设为所述第四状态时，以使所述第二控制点维持所述第三状态的位置且使所述机器臂以所述基准面的法线为中心进行旋转的方式来驱动所述机器臂，驱动所述机器臂，以使所述第一特征点位于所述拍摄部的拍摄图像中的所述规定的位置，
驱动所述机器臂，以使所述第一特征点以与所述基准面的法线平行的轴为中心进行旋转，驱动所述机器臂，以使所述第一特征点位于所述拍摄部的拍摄图像中的所述规定的位置，由此将所述机器臂设为所述第四状态。5.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述第一位置关系是从所述第一基准位置朝向所述第二状态的所述第一控制点的位置的第一向量，所述第二位置关系是从所述第二基准位置朝向所述第四状态的所述第一控制点的位置的第二向量，在所述第七步骤中，使所述第一向量或者所述第二向量位移，将所述第一向量及所述第二向量的交点的坐标视为所述机器人坐标系中的所述第一特征点的坐标。
技术总结
本发明提供了一种能够以简单的方法进行校正的校正方法。该校正方法的特征在于，在具有机器臂的机器人中求出第一控制点与第二控制点的位置关系，第一控制点被设定于在机器臂的前端安装的末端执行器，第二控制点被设定于机器臂的前端，该校正方法包括：第六步骤，计算第二基准位置与第四状态的第一特征点的第二位置关系，第二基准位置是根据第三状态的第二控制点的位置及第四状态的第二控制点的位置得到的；以及第七步骤，根据第一位置关系和第二位置关系计算机器人坐标系中的第一特征点的坐标。的坐标。的坐标。
技术研发人员：塚本健太郎 松浦健治
受保护的技术使用者：精工爱普生株式会社
技术研发日：2021.03.16
技术公布日：2021/10/11