1.一种基于虚拟墙的机器人控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
s1：机器人基于所构建的地图设置虚拟墙；
s2：机器人在虚拟墙上建立数学模型；
s3：机器人检测自身在所述数学模型上的位置；
s4：机器人根据自身的位置变化来判断自身是否穿越虚拟墙。
2.根据权利要求1所述的基于虚拟墙的机器人控制方法，其特征在于，步骤s2中，机器人在虚拟墙中建立数学模型包括以下步骤：
确定虚拟墙的斜率角度和虚拟墙的中心点的坐标；
把虚拟墙以其中心点为参考点平移到坐标系的原点，并旋转所述斜率角度，使虚拟墙置于坐标系的x轴上；
以预设坐标将虚拟墙周围的区域划分为安全区域、预警区域和触碰区域。
3.根据权利要求2所述的基于虚拟墙的机器人控制方法，其特征在于，以x轴上的虚拟墙为中线，机器人将预警区域分为上预警区域和下预警区域，所述上预警区域和下预警区域分布在触碰区域的两侧，并包围触碰区域。
4.根据权利要求2所述的基于虚拟墙的机器人控制方法，其特征在于，步骤s3中，机器人检测自身在所述数学模型上的位置包括以下步骤：
机器人确定自身当前位置的坐标，将当前位置坐标进行与虚拟墙相应的平移和旋转，得到基于数学模型的机器人坐标；
然后根据机器人坐标来判断机器人位于数学模型中的安全区域、预警区域还是触碰区域，并进行相应的操作。
5.根据权利要求4所述的基于虚拟墙的机器人控制方法，其特征在于，若机器人判断自身在安全区域，则机器人继续工作并以设定的时间间隔来检测自身所处位置。
6.根据权利要求4所述的基于虚拟墙的机器人控制方法，其特征在于，若机器人判断自身在预警区域，则机器人继续工作并实时检测自身所处位置。
7.根据权利要求4所述的基于虚拟墙的机器人控制方法，其特征在于，若机器人判断自身在触碰区域，则机器人往最近的预警区域移动。
8.根据权利要求4所述的基于虚拟墙的机器人控制方法，其特征在于，机器人判断自身处于安全区域、上预警区域或下预警区域时，会将自身状态更改为对应的状态，机器人处于触碰区域时，机器人不改变当前自身状态。
9.根据权利要求8所述的基于虚拟墙的机器人控制方法，其特征在于，机器人判断自身穿越虚拟墙的步骤包括：
机器人检测自身在数学模型上的位置变化，然后根据位置变化判断自身所处区域是否改变，并将自身状态更改为当前所在区域对应的状态，若机器人的自身状态从上预警区域变化为下预警区域，或从下预警区域变化为上预警区域，则判断机器人穿越虚拟墙。
10.根据权利要求9所述的基于虚拟墙的机器人控制方法，其特征在于，机器人判断自身处于上预警区域或下预警区域时，记录当前在数学模型上的实时坐标，当机器人判断自身穿越虚拟墙时，机器人返回穿越虚拟墙之前所记录的实时坐标处。