剪刀门的控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

本发明涉及剪刀门的控制
技术领域：
，特别是涉及一种剪刀门的控制方法、一种剪刀门的控制装置、一种车辆以及一种计算机可读存储介质。
背景技术：
：随着车辆市场的扩大，车辆的外形设计也成为重要的商业价值点，其中，车门的个性化设计更是很多厂家的重要卖点之一，除了最常见的直开式或滑动门之外，还存在剪刀门、蝴蝶门等比较独特的形式。剪刀门，即剪刀式车门，剪刀门大致可以分为以下三种：直开式，即直上直下的开门方式；向外侧开式，先向外打开一定角度后才能向上开启；混合式，既能像普通车们向外开启，又能向上开启，通过在车辆上设置剪刀门，可以大大提高车辆的美感。然而，对于剪刀门的开启，尤其是在狭小的空间中对剪刀门进行开启的情况，由于无法有效对其进行控制，容易出现碰撞车窗、后视镜等导致车门相关部件出现损坏，给用户带来损失。技术实现要素：本发明实施例提供了一种剪刀门的控制方法，以解决或部分解决现有技术中剪刀门控制过程中容易出现部件损坏的问题。为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种剪刀门的控制方法，包括：响应针对剪刀门的开启指令，获取针对所述剪刀门的障碍信息；从预设的车门控制策略中选择与所述障碍信息匹配的目标开启策略；控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作。可选地，所述控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作，包括：输出与所述目标开启策略对应的提示信息；控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作；根据所述剪刀门的车窗状态，确定针对所述开启操作的停止策略；按照所述停止策略停止所述剪刀门的开启操作，完成所述剪刀门的控制。可选地，所述目标开启策略包括初始开启距离以及初始开启角度，所述控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作，包括：控制所述剪刀门车窗下降的同时，控制所述剪刀门执行与所述初始开启距离和所述初始开启角度对应的开启操作。可选地，所述停止策略包括开启上限距离以及开启上限角度，所述按照所述停止策略停止所述剪刀门的开启操作，完成所述剪刀门的控制，包括：按照所述开启上限距离与所述开启上限角度停止所述剪刀门的开启操作，完成所述剪刀门的控制。可选地，所述根据所述剪刀门的车窗状态，确定针对所述开启操作的停止策略，包括：若检测到所述车窗下降过程中遇到障碍物，则获取针对所述剪刀门的第一目标停止策略；其中，所述第一目标停止策略包括所述剪刀门未降下车窗时，所述剪刀门执行开启操作所对应的第一开启上限距离以及第一开启上限角度。可选地，所述根据所述剪刀门的车窗状态，确定针对所述开启操作的停止策略，包括：若检测到所述车窗下降过程中未遇到障碍物，则获取针对所述剪刀门的第二目标停止策略；其中，所述第二目标停止策略包括所述剪刀门降下车窗时，所述剪刀门执行开启操作所对应的第二开启上限距离以及第二开启上限角度。可选地，所述障碍信息至少包括所述剪刀门与所述障碍物之间的相对角度以及在所述相对角度上的障碍距离，所述从预设的车门控制策略中选择与所述障碍信息匹配的目标开启策略，包括：若所述障碍距离大于或等于第一预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第一开启策略；其中，所述第一开启策略为所述剪刀门降下车窗与收起后视镜时对应的车门控制策略。可选地，所述从预设的车门控制策略中选择与所述障碍信息匹配的目标开启策略，包括：若所述障碍距离小于所述第一预设阈值，且大于或等于第二预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第二开启策略；其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值；所述第二开启策略为所述剪刀门降下车窗与未收起后视镜时对应的车门控制策略。可选地，所述从预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的目标开启策略，包括：若所述障碍距离小于所述第二预设阈值，且大于或等于第三预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第三开启策略；其中，所述第二预设阈值大于所述第三预设阈值；所述第三控制策略为所述剪刀门未降下车窗与收起后视镜时对应的车门控制策略。可选地，所述从预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的目标开启策略，包括：若所述障碍距离小于所述第三预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第四开启策略；其中，所述第四控制策略为所述剪刀门未降下车窗与未收起后视镜时对应的车门控制策略。本发明实施例还公开了一种剪刀门的控制装置，包括：障碍信息获取模块，用于响应针对剪刀门的开启指令，获取针对所述剪刀门的障碍信息；策略选择模块，用于从预设的车门控制策略中选择与所述障碍信息匹配的目标开启策略；车门控制模块，用于控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作。可选地，所述车门控制模块包括：提示信息输出子模块，用于输出与所述目标开启策略对应的提示信息；开启操作控制子模块，用于控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作；停止策略确定子模块，用于根据所述剪刀门的车窗状态，确定针对所述开启操作的停止策略；开启操作停止子模块，用于按照所述停止策略停止所述剪刀门的开启操作，完成所述剪刀门的控制。可选地，所述目标开启策略包括初始开启距离以及初始开启角度，所述开启操作控制子模块具体用于：控制所述剪刀门车窗下降的同时，控制所述剪刀门执行与所述初始开启距离和所述初始开启角度对应的开启操作。可选地，所述停止策略包括开启上限距离以及开启上限角度，所述开启操作停止子模块具体用于：按照所述开启上限距离与所述开启上限角度停止所述剪刀门的开启操作，完成所述剪刀门的控制。可选地，所述停止策略确定子模块具体用于：若检测到所述车窗下降过程中遇到障碍物，则获取针对所述剪刀门的第一目标停止策略；其中，所述第一目标停止策略包括所述剪刀门未降下车窗时，所述剪刀门执行开启操作所对应的第一开启上限距离以及第一开启上限角度。可选地，所述停止策略确定子模块具体用于：若检测到所述车窗下降过程中未遇到障碍物，则获取针对所述剪刀门的第二目标停止策略。其中，所述第二目标停止策略包括所述剪刀门降下车窗时，所述剪刀门执行开启操作所对应的第二开启上限距离以及第二开启上限角度。可选地，所述障碍信息至少包括所述剪刀门与所述障碍物之间的相对角度以及在所述相对角度上的障碍距离，所述策略选择模块具体用于：若所述障碍距离大于或等于第一预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第一开启策略；其中，所述第一开启策略为所述剪刀门降下车窗与收起后视镜时对应的车门控制策略。可选地，所述策略选择模块具体用于：若所述障碍距离小于所述第一预设阈值，且大于或等于第二预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第二开启策略；其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值；所述第二开启策略为所述剪刀门降下车窗与未收起后视镜时对应的车门控制策略。可选地，所述策略选择模块具体用于：若所述障碍距离小于所述第二预设阈值，且大于或等于第三预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第三开启策略；其中，所述第二预设阈值大于所述第三预设阈值；所述第三控制策略为所述剪刀门未降下车窗与收起后视镜时对应的车门控制策略。可选地，所述策略选择模块具体用于：若所述障碍距离小于所述第三预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第四开启策略；其中，所述第四控制策略为所述剪刀门未降下车窗与未收起后视镜时对应的车门控制策略。本发明实施例还公开了一种车辆，包括：一个或多个处理器；和存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的方法。本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的方法。本发明实施例包括以下优点：在本发明实施例中，应用于具有剪刀门的车辆，当车辆接收到开启指令时，可以获取针对剪刀门的障碍信息，障碍信息可以用于表示剪刀门与障碍物之间的位置关系，接着从预设的车门控制策略中提取与障碍信息匹配的目标开启策略，然后车辆可以控制剪刀门执行与该目标开启策略对应的开启操作，其中，车门控制策略可以为根据剪刀门的不同状态确定的控制策略，不同的车门控制策略可以对应控制剪刀门执行不同开启距离、不同开启角度的操作，从而在对剪刀门进行开启的过程中，车辆可以根据车门实际所处的场景，选择适合的控制策略对剪刀门进行开启，有效避免了车门开启过程中对车门造成损坏，提高了车门开启的安全性，并且可以将车门开启至最大的位置，方便乘客上下车，提高了用户的用车体验。附图说明图1是本发明实施例提供的一种剪刀门的控制方法的步骤流程图；图2是本发明实施例提供的一种剪刀门的控制方法的步骤流程图；图3是本发明实施例提供的一种剪刀门的控制装置的结构框图。具体实施方式为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。作为一种示例，对于剪刀门的开启，尤其是在狭小的空间中对剪刀门进行开启的情况，由于无法有效对其进行控制，容易出现碰撞车窗、后视镜等导致车门相关部件出现损坏，给用户带来损失。对此，本发明实施例的核心发明点之一在于车辆在接收并响应针对剪刀门的开启指令时，可以通过传感器获取针对剪刀门的障碍信息，接着从根据剪刀门不同状态确定的车门控制策略中选择与障碍信息匹配的目标开启策略，然后控制剪刀门执行与目标开启策略对应的开启操作，其中，车门控制策略可以为根据剪刀门的不同状态确定的控制策略，不同的车门控制策略可以对应控制剪刀门执行不同开启距离、不同开启角度的操作，从而在对剪刀门进行开启的过程中，车辆可以根据车门实际所处的场景，选择适合的控制策略对剪刀门进行开启，有效避免了车门开启过程中对车门造成损坏，提高了车门开启的安全性，并且可以将车门开启至最大的位置，方便乘客上下车，提高了用户的用车体验。具体的，参照图1，示出了本发明实施例提供的一种剪刀门的控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：步骤101，响应针对剪刀门的开启指令，获取针对所述剪刀门的障碍信息；在本发明实施例中，可以应用于具有剪刀门的车辆，在车辆上可以配置有不同的传感器，用于确定剪刀门与障碍物之间的位置关系。可选地，传感器可以包括超声波传感器、视觉传感器等，则可以通过超声波传感器获取剪刀门与障碍物之间的距离信息，通过视觉传感器障碍物的类型信息以及与剪刀门之间的角度信息等，本发明对此不作限制。在一种示例中，超声波传感器可以为将超声波信号转换成其他能量信号的传感器，其可以设置于剪刀门的车门附件上，通过将超声波传感器设置于车门附件上可以获取到更加可靠的检测信息，例如，可以将超声波传感器设置于左车门和右车门上等。此外，剪刀门还可以包括提供辅助功能的各种配件，包括后视镜、车窗、车窗升降器、铰链、门锁、内把手、限位器以及密封条等等。此外，视觉传感器可以包括设置于车辆不同位置的摄像头，如前视摄像头、后视摄像头以及全景摄像头等，其中，前视摄像头用于获取车辆前向预置大小视野内的前向多媒体信息(图像、视频等)；后视摄像头用于获取车辆后向预置大小视野内的后向多媒体信息；全景摄像头用于获取车辆预置半径范围内的全景多媒体信息等，通过设置于不同方位的摄像头，车辆可以全面地采集车辆的环境信息，该环境信息可以直观地反映当前车辆周围的障碍物情况，有利于车载系统进行决策，如结合超声波传感器采集的信息选择相应的车门控制策略等。可选地，对于剪刀门的开启指令，可以为用户在车辆外部通过移动设备发出的车门开启指令，也可以为用户在车辆内部通过物理按键、车载中控大屏等输入的车门开启指令，还可以为用户在车辆内部通过语音输入的车门开启指令等等。车辆检测到针对剪刀门的开启指令后，可以调用不同的传感器，获取相应的障碍物信息，然后根据障碍物信息确定针对剪刀门的障碍信息，以便根据障碍信息确定车门控制策略。在一种示例中，车辆响应针对剪刀门的开启指令后，可以通过车身超声波传感器、视觉传感器等获取车窗最顶端与障碍物之间的距离、角度等信息，还可以用获取外后视镜最外侧与障碍物之间的距离、角度等信息，然后对所采集的信息进行滤波和融合处理，得到障碍信息。其中，障碍信息可以包括剪刀门与障碍物之间的相对角度以及在相对角度上的障碍距离等。步骤102，从预设的车门控制策略中选择与所述障碍信息匹配的目标开启策略；在本发明实施例中，车门控制策略可以为根据剪刀门的不同状态进行确定的控制策略，不同控制策略可以对应车门的不同开启状态，即不同的控制策略可以对应剪刀门的开启距离、开启角度等。其中，剪刀门的不同状态可以以是否降下车窗、是否收起后视镜进行确定，参照表1所示，示出了剪刀门的不同车门控制策略：车门控制策略收起后视镜降下车窗开启方式控制策略①否否开启距离a1、开启角度a2控制策略②是否开启距离b1、开启角度b2控制策略③否是开启距离c1、开启角度c2控制策略④是是开启距离d1、开启角度d2表1具体的，可以根据剪刀门的运动轨迹，基于收起后视镜和/或车窗下降至最低端的情况，规划出车门不同的开启距离和开启角度，如上表所示，当剪刀门不收起后视镜、不降下车窗时，其对应开启距离a1、开启角度a2；当剪刀门收起后视镜、降下车窗时，其对应开启距离d1、开启角度d2等等，通过根据剪刀门的不同状态对控制策略进行分类，从而可以在车辆通过传感器确定相应的障碍信息后，选择合适的控制策略，在保证车门开启安全性的情况下，尽量为用户提供较大开启空间，以便用户上下车。步骤103，控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作。在具体实现中，当车辆确定障碍信息之后，可以选择适合的控制策略对剪刀门进行开启，从而有效避免了车门开启过程中对车门造成损坏，提高了车门开启的安全性，并且可以将车门开启至最大的位置，方便乘客上下车，提高了用户的用车体验。在本发明实施例中，应用于具有剪刀门的车辆，当车辆接收到开启指令时，可以获取针对剪刀门的障碍信息，障碍信息可以用于表示剪刀门与障碍物之间的位置关系，接着从预设的车门控制策略中提取与障碍信息匹配的目标开启策略，然后车辆可以控制剪刀门执行与该目标开启策略对应的开启操作，其中，车门控制策略可以为根据剪刀门的不同状态确定的控制策略，不同的车门控制策略可以对应控制剪刀门执行不同开启距离、不同开启角度的操作，从而在对剪刀门进行开启的过程中，车辆可以根据车门实际所处的场景，选择适合的控制策略对剪刀门进行开启，有效避免了车门开启过程中对车门造成损坏，提高了车门开启的安全性，并且可以将车门开启至最大的位置，方便乘客上下车，提高了用户的用车体验。参照图2，示出了本发明实施例提供的一种剪刀门的控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：步骤201，响应针对剪刀门的开启指令，获取针对所述剪刀门的障碍信息；车辆检测到针对剪刀门的开启指令后，可以调用不同的传感器，获取相应的障碍物信息，然后根据障碍物信息确定针对剪刀门的障碍信息，以便根据障碍信息确定车门控制策略。步骤202，从预设的车门控制策略中选择与所述障碍信息匹配的目标开启策略；在本发明实施例中，障碍信息至少可以包括剪刀门与障碍物之间的相对角度以及在相对角度上的障碍距离，则车辆可以从预设的车门控制策略中选择与障碍距离匹配的目标开启策略。其中，车门控制策略可以为根据剪刀门的不同状态进行确定的控制策略，不同控制策略可以对应车门的不同开启状态，即不同的控制策略可以对应剪刀门的开启距离、开启角度等。在具体实现中，若障碍距离大于或等于第一预设阈值，则可以从预设的车门控制策略中选择与障碍距离匹配的第一开启策略，其中，第一开启策略为剪刀门降下车窗与收起后视镜时对应的车门控制策略。若障碍距离小于第一预设阈值，且大于或等于第二预设阈值，则从预设的车门控制策略中选择与障碍距离匹配的第二开启策略，其中，第一预设阈值大于第二预设阈值；第二开启策略为剪刀门降下车窗与未收起后视镜时对应的车门控制策略。若障碍距离小于第二预设阈值，且大于或等于第三预设阈值，则从预设的车门控制策略中选择与障碍距离匹配的第三开启策略，其中，第二预设阈值大于第三预设阈值；第三控制策略为剪刀门未降下车窗与收起后视镜时对应的车门控制策略。若障碍距离小于第三预设阈值，则从预设的车门控制策略中选择与障碍距离匹配的第四开启策略，其中，第四控制策略为剪刀门未降下车窗与未收起后视镜时对应的车门控制策略。具体的，可以根据剪刀门的运动轨迹，基于收起后视镜和/或车窗下降至最低端的情况，规划出车门不同的开启距离和开启角度，通过根据剪刀门的不同状态对控制策略进行分类，使得车辆可以在通过传感器确定相应的障碍信息后，选择合适的控制策略，在保证车门开启安全性的情况下，尽量为用户提供较大开启空间，以便用户上下车。步骤203，输出与所述目标开启策略对应的提示信息；在具体实现中，车辆在确定了目标开启策略之后，还可以输出与目标开启策略对应的提示信息。例如，车辆在检测到障碍物时，判断剪刀门的开启空间较小，在确定目标开启策略之后，可以通过语音播报“车门开启空间较小，将为您降下车窗、收起后视镜，获取最大的开启空间”等；在车窗下降和收起后视镜的过程中，可以语音播报“车窗正在下降，后视镜正在收起，请注意安全”；在车门运动至开启角度、开启距离时，可以语音播报“车门已开启到目前最大位置，请检测环境后下车”等。此外，还可以通过车辆的车载中控屏幕输出对象的图像视频等，本发明对此不作限制。步骤204，控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作；在具体实现中，目标开启策略可以包括初始开启距离以及初始开启角度，并且，在开启剪刀门的同时，车辆可以降下车窗，以避免在开启过程中损坏车窗，则车辆可以在控制所述剪刀门车窗下降的同时，控制所述剪刀门执行与所述初始开启距离和所述初始开启角度对应的开启操作。其中，对于剪刀门的开启，其存在相应的最大开启距离以及最大开启角度，而初始开启距离可以为在该目标开启策略下剪刀门能够运动的最大距离(小于或等于最大开启距离)，初始开启角度可以为在该目标开启策略下剪刀门能够开启的最大角度(小于或等于最大开启角度)。步骤205，根据所述剪刀门的车窗状态，确定针对所述开启操作的停止策略；在具体实现中，由于剪刀门为自动开启，则需要设置相应的停止策略，停止剪刀门的开启操作。其中，停止策略可以包括第一目标停止策略以及第二目标停止策略，第一目标停止策略包括剪刀门未降下车窗时，剪刀门执行开启操作所对应的第一开启上限距离以及第一开启上限角度；第二目标停止策略包括剪刀门降下车窗时，剪刀门执行开启操作所对应的第二开启上限距离以及第二开启上限角度。如下表2所示：表2其中，第一目标停止策略可以对应最大停止策略，第二目标停止策略可以对应初始停止策略，从而在开启剪刀门过程中，车辆可以对车窗进行防夹检测，若检测到存在障碍物，则可以按照初始停止策略对剪刀门的开启进行控制，并停止下降车窗；若未检测到障碍物，则可以按照最大停止策略对剪刀门的开启进行控制，不仅可以在有效开启车门，还可以实现车窗的防夹。在一种示例中，结合预设的车门控制策略，在对剪刀门进行开启过程，车辆实时对车窗防夹进行检测，并确定相应的停止策略，以完成对剪刀门开启的控制。参照表3所示，在对剪刀门进行开启的过程中，可以按照表3所示的方式对剪刀门进行控制：表3需要说明的是，由于剪刀门和普通车门之间的造型区别，检测方式异于一般的检测方法，导致在车门开启时车窗和后视镜的状态是影响车门开启的影响因素，因此，将车窗与后视镜的状态作为不同控制策略的确定依据。同时，也在车窗下降的过程中应用防夹的信息，防止有异物进入到其中，及时将车门停止，从而通过对于车身部件的控制，合理的控制剪刀门的开启，保证在合适的位置将车门开到最大，方便人上下车和给人良好的用车体验。步骤206，按照所述停止策略停止所述剪刀门的开启操作，完成所述剪刀门的控制。在发明实施例中，停止策略可以包括开启上限距离以及开启上限角度，则车辆可以按照开启上限距离与开启上限角度停止剪刀门的开启操作，完成剪刀门的控制。车辆在按照目标开启策略对剪刀门进行开启的过程中，可以先按照初始开启距离与初始开启角度控制剪刀门的开启，在执行过程中，若车窗降下过程中检测到异物，则按照初始停止策略(包括对应的开启上限距离与开启上限角度)控制剪刀门的开启，并停止车窗的下降操作；若车窗降下过程中未检测到异物，则按照最大停止策略(包括对应的开启上限距离与开启上限角度)控制剪刀门的开启。在该过程中，目标开启策略对应的初始开启距离可能与停止策略中的开启上限距离相同，也可以不同，则车辆可以以停止策略中的开启上限距离为准，更新控制策略，实现车辆实时根据车门控制环境变更控制策略，选择适合的控制策略对剪刀门进行开启，有效避免了车门开启过程中对车门造成损坏，提高了车门开启的安全性，并且可以将车门开启至最大的位置，方便乘客上下车，提高了用户的用车体验。此外，对于剪刀门的开启控制，可以为用户提供相应的开关操作，由用户选择是否开启剪刀门的控制操作，并根据用户的选择判断是否执行对剪刀门的自动控制操作，本发明对此不作限制。在本发明实施例中，应用于具有剪刀门的车辆，当车辆接收到开启指令时，可以获取针对剪刀门的障碍信息，障碍信息可以用于表示剪刀门与障碍物之间的位置关系，接着从预设的车门控制策略中提取与障碍信息匹配的目标开启策略，然后车辆可以控制剪刀门执行与该目标开启策略对应的开启操作，其中，车门控制策略可以为根据剪刀门的不同状态确定的控制策略，不同的车门控制策略可以对应控制剪刀门执行不同开启距离、不同开启角度的操作，从而在对剪刀门进行开启的过程中，车辆可以根据车门实际所处的场景，选择适合的控制策略对剪刀门进行开启，有效避免了车门开启过程中对车门造成损坏，提高了车门开启的安全性，并且可以将车门开启至最大的位置，方便乘客上下车，提高了用户的用车体验。需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。参照图3，示出了本发明实施例提供的一种剪刀门的控制装置的结构框图，具体可以包括如下模块：障碍信息获取模块301，用于响应针对剪刀门的开启指令，获取针对所述剪刀门的障碍信息；策略选择模块302，用于从预设的车门控制策略中选择与所述障碍信息匹配的目标开启策略；车门控制模块303，用于控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作。在本发明的一种可选实施例中，所述车门控制模块303包括：提示信息输出子模块，用于输出与所述目标开启策略对应的提示信息；开启操作控制子模块，用于控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作；停止策略确定子模块，用于根据所述剪刀门的车窗状态，确定针对所述开启操作的停止策略；开启操作停止子模块，用于按照所述停止策略停止所述剪刀门的开启操作，完成所述剪刀门的控制。在本发明的一种可选实施例中，所述目标开启策略包括初始开启距离以及初始开启角度，所述开启操作控制子模块具体用于：控制所述剪刀门车窗下降的同时，控制所述剪刀门执行与所述初始开启距离和所述初始开启角度对应的开启操作。在本发明的一种可选实施例中，所述停止策略包括开启上限距离以及开启上限角度，所述开启操作停止子模块具体用于：按照所述开启上限距离与所述开启上限角度停止所述剪刀门的开启操作，完成所述剪刀门的控制。在本发明的一种可选实施例中，所述停止策略确定子模块具体用于：若检测到所述车窗下降过程中遇到障碍物，则获取针对所述剪刀门的第一目标停止策略；其中，所述第一目标停止策略包括所述剪刀门未降下车窗时，所述剪刀门执行开启操作所对应的第一开启上限距离以及第一开启上限角度。在本发明的一种可选实施例中，所述停止策略确定子模块具体用于：若检测到所述车窗下降过程中未遇到障碍物，则获取针对所述剪刀门的第二目标停止策略；其中，所述第二目标停止策略包括所述剪刀门降下车窗时，所述剪刀门执行开启操作所对应的第二开启上限距离以及第二开启上限角度。在本发明的一种可选实施例中，所述障碍信息至少包括所述剪刀门与所述障碍物之间的相对角度以及在所述相对角度上的障碍距离，所述策略选择模块302具体用于：若所述障碍距离大于或等于第一预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第一开启策略；其中，所述第一开启策略为所述剪刀门降下车窗与收起后视镜时对应的车门控制策略。在本发明的一种可选实施例中，所述策略选择模块302具体用于：若所述障碍距离小于所述第一预设阈值，且大于或等于第二预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第二开启策略；其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值；所述第二开启策略为所述剪刀门降下车窗与未收起后视镜时对应的车门控制策略。在本发明的一种可选实施例中，所述策略选择模块302具体用于：若所述障碍距离小于所述第二预设阈值，且大于或等于第三预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第三开启策略；其中，所述第二预设阈值大于所述第三预设阈值；所述第三控制策略为所述剪刀门未降下车窗与收起后视镜时对应的车门控制策略。在本发明的一种可选实施例中，所述策略选择模块302具体用于：若所述障碍距离小于所述第三预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第四开启策略；其中，所述第四控制策略为所述剪刀门未降下车窗与未收起后视镜时对应的车门控制策略。对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。本发明实施例还提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；和其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行本发明实施例所述的方法。本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本发明实施例所述的方法。本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器、eeprom、flash以及emmc等)上实施的计算机程序产品的形式。本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。以上对本发明所提供的一种剪刀门的控制方法和一种剪刀门的控制装置、一种车辆以及一种计算机可读存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。当前第1页12