一种用于火车卸料的智能抓取机器人的制作方法

本发明涉及抓取装置技术领域，尤其涉及一种用于火车卸料的智能抓取机器人。

背景技术：

经济社会的发展，离不开高效、快速的物流支撑，现在的各种运输方式中，在陆地上运输能力最大的是货运火车，大宗商品、物料的长距离运输，我们都会选择货运火车。在货运火车在卸货时，传统是通过人工搬运，由于是人工，不但劳动强度大，而且浪费时间，使生产效率大大降低，不能满足高效率的生产要求，近些年逐渐用机器人来代替人工进行这些重复的操作，抓取机器人也随着生产的进行发挥重要作用。

现有的抓取机器人多采用通过夹板将物品夹紧固定，此种抓取方式，一方面容易将物品夹变形，造成物品损坏，另一方面，局限性较大，不利于夹持球形、梭子形和一些不规则体的物品。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种用于火车卸料的智能抓取机器人，以解决上述技术问题。

本发明为解决上述技术问题，采用以下技术方案来实现：

一种用于火车卸料的智能抓取机器人，包括底座，所述底座的顶面上转动连接有转轴，所述底座上设置有用于带动转轴转动的第一驱动机构，所述转轴上固设有竖箱，所述竖箱上滑动连接有固定板，所述竖箱内设置有用于带动固定板升降的第二驱动机构，所述固定板上滑动连接有t形滑块，所述固定板上设置有用于带动t形滑块移动的第三驱动机构，所述t形滑块的底面上连接有抓取机构；所述抓取机构包括安装箱，所述安装箱与t形滑块的底面固定连接，所述安装箱上皆铰接有两个活动板，两个所述活动板上皆固设抓手，所述安装箱内设置有第三从动齿轮，所述第三从动齿轮的两侧上皆固定连接有螺纹筒，两个所述螺纹筒皆贯穿安装箱一侧并与安装箱转动连接，两个所述螺纹筒内皆螺纹连接有螺纹杆，两个所述螺纹杆皆延伸出螺纹筒并分别与两个活动板连接，所述安装箱内设置有用于带动第三从动齿轮转动的驱动组件，所述安装箱的底面上设置有压紧组件。

优选的，两个所述活动板相对的一侧上皆安装有滑轨，两个所述滑轨上皆滑动连接有滑块，两个所述滑块分别与两个螺纹杆的一端铰接。

优选的，所述驱动组件包括第三电机，所述第三电机安装在安装箱内，所述第三电机的动力输出轴上固定连接有第三主动齿轮，所述第三主动齿轮与第三从动齿轮啮合连接。

优选的，所述第一驱动机构包括安装槽，所述安装槽设置在底座的顶面上，所述安装槽内安装有第一电机，所述第一电机的动力输出轴上固定连接有第一主动齿轮，所述第一主动齿轮上啮合连接有第一从动齿轮，所述第一从动齿轮固定套设在转轴上。

优选的，所述第二驱动机构包括第二电机，所述第二电机的动力输出轴上固定连接有丝杆，所述丝杆的上端与竖箱的内顶面转动连接，所述丝杆上设置有第一丝杆螺母和第二丝杆螺母，所述固定板贯穿开设在竖箱左侧面上的通槽与第一丝杆螺母固定连接。

优选的，所述第二丝杆螺母上固设有支撑杆，所述支撑杆贯穿通槽与固定板的底面固定连接。

优选的，所述固定板上贯穿设置有滑槽，所述t形滑块贯穿滑槽并与滑槽滑动连接；所述第三驱动机构包括电动推杆，所述电动推杆安装在固定板的顶面上，所述电动推杆的延伸端与t形滑块固定连接。

优选的，所述底座的外表面上安装有警示灯，所述底座的底面上安装有移动轮。

优选的，所述压紧组件包括压板，所述压板的顶面上固设有多个伸缩杆，多个所述伸缩杆的延伸端皆与安装箱的底面固定连接，多个所述伸缩杆上皆套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与安装箱、压板固定连接。

优选的，所述压板的底面上固设有垫片，所述垫片为橡胶材质。

本发明的有益效果是：

1、本发明通过设置抓取机构，使用时，通过将安装箱移动到需搬运物品的上方，然后通过启动第三电机，带动两个螺纹筒旋转，进而使两个螺纹杆同时向相背离的方向移动，进而推动两个活动板移动，进而使两个抓手向相对的方向移动，进而使两个抓手将物品托起，从而解决了现有抓取机器人容易将物品夹变形的问题，同时也适用于抓取不同形状的物品，提高了本发明的适用性；且通过设置转轴、竖箱、固定板、t形滑块、第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构，使抓取机构便于平移、转动和升降，从而便于抓取机构抓取和搬运物品。

2、本发明通过设置警示灯，使用时，可以打开警示灯，使警示灯发出闪烁，从而提醒非工作人员请勿靠近，从而避免误伤非工作人员；通过设置移动轮，使本发明便于移动，从而提高了本发明的灵活性。

3、本发明通过设置压紧组件，在两个抓手将物品托起时，物品会挤压压板，进而使伸缩杆收缩，使弹簧被压缩，受被压缩弹簧的回弹力影响，弹簧会推动压板向下移动，进而使压板与抓手配合将物品夹紧，从而避免物品在搬运时出现掉落的情况。

附图说明

图1为本发明的主视结构示意图；

图2为本发明固定板的俯视图；

图3为本发明抓取机构的左视结构示意图；

附图标记：1、底座；2、转轴；3、竖箱；4、第二电机；5、丝杆；6、通槽；7、第一丝杆螺母；8、第二丝杆螺母；9、固定板；10、滑槽；11、t形滑块；12、电动推杆；13、支撑杆；14、第一电机；15、第一主动齿轮；16、第一从动齿轮；17、警示灯；18、移动轮；19、抓取机构；20、安装箱；21、活动板；22、抓手；23、第三从动齿轮；24、螺纹筒；25、螺纹杆；26、滑轨；27、滑块；28、第三电机；29、第三主动齿轮；30、压板；31、伸缩杆；32、弹簧；33、垫片。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本发明，但下述实施例仅仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本发明的保护范围。

下面结合附图描述本发明的具体实施例。

实施例1

如图1-3所示，一种用于火车卸料的智能抓取机器人，包括底座1，底座1的顶面上转动连接有转轴2，底座1上设置有用于带动转轴2转动的第一驱动机构，转轴2上固设有竖箱3，竖箱3上滑动连接有固定板9，竖箱3内设置有用于带动固定板9升降的第二驱动机构，固定板9上滑动连接有t形滑块11，固定板9上设置有用于带动t形滑块11移动的第三驱动机构，t形滑块11的底面上连接有抓取机构19；抓取机构19包括安装箱20，安装箱20与t形滑块11的底面固定连接，安装箱20上皆铰接有两个活动板21，两个活动板21上皆固设抓手22，抓手22由多根固定条等距排列组成，两个抓手22上的固定条呈交错设置，从而便于两个抓手22局部交叉将物品托起；安装箱20内设置有第三从动齿轮23，第三从动齿轮23的两侧上皆固定连接有螺纹筒24，两个螺纹筒24皆贯穿安装箱20一侧并与安装箱20转动连接，两个螺纹筒24内皆螺纹连接有螺纹杆25，两个螺纹杆25皆延伸出螺纹筒24并分别与两个活动板21连接，安装箱20内设置有用于带动第三从动齿轮23转动的驱动组件。两个活动板21相对的一侧上皆安装有滑轨26，两个滑轨26上皆滑动连接有滑块27，两个滑块27分别与两个螺纹杆25的一端铰接。驱动组件包括第三电机28，第三电机28安装在安装箱20内，第三电机28的动力输出轴上固定连接有第三主动齿轮29，第三主动齿轮29与第三从动齿轮23啮合连接。第一驱动机构包括安装槽，安装槽设置在底座1的顶面上，安装槽内安装有第一电机14，第一电机14的动力输出轴上固定连接有第一主动齿轮15，第一主动齿轮15上啮合连接有第一从动齿轮16，第一从动齿轮16固定套设在转轴2上。第二驱动机构包括第二电机4，第二电机4的动力输出轴上固定连接有丝杆5，丝杆5的上端与竖箱3的内顶面转动连接，丝杆5上设置有第一丝杆螺母7和第二丝杆螺母8，固定板9贯穿开设在竖箱3左侧面上的通槽6与第一丝杆螺母7固定连接。第二丝杆螺母8上固设有支撑杆13，支撑杆13贯穿通槽6与固定板9的底面固定连接；通过设置第二丝杆螺母8和支撑杆13，使支撑杆13可以持续的对固定板9进行支撑，从而增加了固定板9的稳定性。固定板9上贯穿设置有滑槽10，t形滑块11贯穿滑槽10并与滑槽10滑动连接；第三驱动机构包括电动推杆12，电动推杆12安装在固定板9的顶面上，电动推杆12的延伸端与t形滑块11固定连接。

在具体使用时，通过启动电动推杆12，使电动推杆12的延伸端带动t形滑块11移动，进而带动抓取机构19移动，进而使安装箱20处于需搬运物品的正上方，然后启动第二电机4，使第二电机4的动力输出轴带动丝杆5旋转，进而使第一丝杆螺母7向下移动，进而带动固定板9沿着通槽6向下移动，进而带动抓取机构19向下移动，当两个抓手22位于需搬运物品的底部两侧时，通过启动第三电机28，使第三电机28的动力输出轴带动第三主动齿轮29转动，进而带动第三从动齿轮23转动，转动的第三从动齿轮23会带动两个螺纹筒24旋转，进而使两个螺纹杆25同时向相背离的方向移动，两个螺纹杆25会推动两个滑块27沿着滑轨26移动，进而推动两个活动板21移动，进而使两个抓手22向相对的方向移动，进而使两个抓手22将物品底部托起；

然后再通过启动第一电机14，使第一电机14的动力输出轴带动第一主动齿轮15旋转，进而啮合带动第一从动齿轮16旋转，进而带动转轴2旋转，进而带动竖箱3、固定板9、t形滑块11、抓取机构19及物品转动，然后在第二驱动机构、第三驱动机构的配合下，将物品搬运到指定地点。

实施例2

如图1所示，在其它部分均与实施例1相同的情况下，本实施例与实施例1的区别在于：底座1的外表面上安装有警示灯17，底座1的底面上安装有移动轮18。

在具体使用时，通过打开警示灯17，使警示灯17发出闪烁，从而提醒非工作人员请勿靠近，从而避免误伤非工作人员；通过设置移动轮18，使本装置便于移动，从而提高了本装置的灵活性。

实施例3

如图1、图3所示，在其它部分均与实施例1相同的情况下，本实施例与实施例1的区别在于：安装箱20的底面上设置有压紧组件，压紧组件包括压板30，压板30的顶面上固设有多个伸缩杆31，多个伸缩杆31的延伸端皆与安装箱20的底面固定连接，多个伸缩杆31上皆套设有弹簧32，弹簧32的两端分别与安装箱20、压板30固定连接。压板30的底面上固设有垫片33，垫片33为橡胶材质。

在具体使用时，在两个抓手22将物品托起时，物品的顶部会与压板30接触并挤压压板30，进而使伸缩杆31收缩，使弹簧32被压缩，受被压缩弹簧32的回弹力影响，弹簧32会持续推动向下推动压板30，进而使压板30与抓手22配合将物品夹紧，从而避免物品在搬运时出现掉落的情况；且通过设置橡胶材质的垫片33，可以防止压板30损失物品。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。