车门控制系统及车门控制方法与流程

1.本发明涉及车门控制技术，尤其涉及一种车门控制系统及车门控制方法。


背景技术：

2.目前城市轨道交通呈现逐年增长的趋势，城市轨道车辆的门控系统是一种机电技术、硬件技术高度集成的系统，门控制器是门控系统的关键核心部分，门控制器担负着驱动门电机开关车门、状态检测、安全防护、车门内外部指示灯显示控制等功能。
3.现有城市轨道车辆上，每个车门配备一个完整功能的控制器，每个门控制器仅控制一个车门的开和关，城市轨道车辆的多个门则需要配置多个门控制器。
4.但是，现有技术中为每个车门配备一个控制器，整车中需要使用多个控制器控制车门，成本较高。


技术实现要素：

5.本发明提供一种车门控制系统及车门控制方法，用以解决现有整车需要多个门控器使成本较高的问题。
6.第一方面，本发明提供一种车门控制系统，包括：主控制器和多个车门驱动模块，所述主控制器分别与所述多个车门驱动模块连接；
7.所述主控制器，用于接收列车控制系统发送的车门控制指令，并将所述车门控制指令发送至所述多个车门驱动模块；
8.所述车门驱动模块，用于根据所述车门控制指令控制对应的车门开启或关闭。
9.第二方面，本发明提供一种车门控制方法，包括：
10.主控制器接收列车控制系统发送的车门控制指令；
11.主控制器将所述车门控制指令发送至多个车门驱动模块；
12.车门驱动模块根据所述车门控制指令控制对应的车门开启或关闭。
13.本发明提供的车门控制系统及车门控制方法，将主控制器与多个车门驱动模块连接，主控制器接收列车控制系统发送的车门控制指令，并将所述车门控制指令发送至所述多个车门驱动模块，车门驱动模块根据所述车门控制指令控制对应的车门开启或关闭，使用多个车门驱动模块控制车门开关，减少了车门控制器的使用数量，有效降低了成本。
附图说明
14.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
15.图1是现有技术中车门控制系统的结构示意图；
16.图2是本发明实施例一提供的车门控制系统的结构示意图；
17.图3是本发明实施例二提供的车门控制系统的结构示意图；
18.图4是本发明实施例三提供的车门控制系统的结构示意图；
19.图5是本发明车门控制系统中车门驱动模块连接关系示意图；
20.图6是本发明实施例八提供的车门控制方法的流程示意图；
21.图7是本发明实施例九提供的车门控制方法的流程示意图。
22.符号说明：
23.10
‑
主控制器11
‑
车门驱动模块12
‑
备用控制器
24.13
‑
远程控制单元110
‑
第一车门驱动模块111
‑
第二车门驱动模块
25.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
26.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
27.为了清楚理解本技术的技术方案，首先对现有技术的方案进行详细介绍。
28.现有技术中，城市轨道车辆上，为每个车门配备一个完整的控制器，请参照图1，图中城市轨道车辆有多个车门，包括车厢a、车厢b、车厢c等，每个车厢又包括8个车门，8个车门对应8个edcu，edcu为控制器为车门控制单元(electricdoorcontrilunit，edcu)，也即车门控制器，它是车门控制系统的关键核心部件，城市轨道车辆通常设置有多节车厢，每节车厢又包括多个车门，每个车门上配备一个单独的控制器，每个控制器负责一个车门的开关。
29.而现有技术中，为每个车门配置一个单独的控制器，整车需要若干个控制器才能控制若干个车门的开关，需要使用大量车门控制器，使得成本较高。
30.所以针对现有技术中为每个车门配备一个控制器，整车中需要使用多个控制器控制车门，成本较高的问题，发明人在研究中发现，减少控制器的数量，采用车门驱动模块代替部分控制器，一个主控制器与多个车门驱动模块结合的方式，通过多个车门驱动模块控制车门的开关，可有效减少控制器的数量，有效降低成本。
31.所以发明人基于上述的创造性发现，提出了本发明实施例的技术方案。
32.实施例一
33.图2为本发明实施例一提供的车门控制系统的结构示意图。
34.本发明提供的车门控制系统中，主控制器10和多个车门驱动模块11，主控制器10分别与多个车门驱动模块11连接；主控制器10，用于接收列车控制系统发送的车门控制指令，并将车门控制指令发送至多个车门驱动模块11；车门驱动模块11，用于根据车门控制指令控制对应的车门开启或关闭。
35.如图2所示，车门控制系统包括主控制器10和多个车门驱动模块11，在图2中，包括6个车门驱动模块11。主控制器10分别通过总线与多个车门驱动模块11连接，多个车门驱动模块11两两车门驱动模块相互连接，车门驱动模块与对应的车门连接。
36.其中，主控制器为车门控制单元(electricdoorcontrilunit，edcu)是车门控
制系统的关键核心部件，主控制器可将当前车门相关信息上报至列车控制和管理系统(train control management system,tcms)，列车控制和管理系统即列车控制系统。
37.本实施例中，列车控制人员可触发车门控制指令，列车控制系统接收该车门控制指令并将该车门控制指令发送至主控制器10，主控制器10可接收列车控制系统发送的车门控制指令，主控制器10将车门控制指令发送至多个与其相连的车门驱动模块11，车门驱动模块11根据该车门控制指令控制对应的车门开启或关闭，若车门控制指令为开门控制指令，则车门驱动模块11根据开门控制指令控制对应的车门开启；若车门控制指令为关门控制指令，则车门驱动模块11根据关门控制指令控制对应的车门关闭。
38.本实施例中，主控制器通过多个车门驱动模块即可控制多个车门开启或关闭，无需为多个车门配备多个控制器，仅使用一个控制器即可，降低成本。
39.实施例二
40.图3是为本发明实施例二提供的车门控制系统的结构示意图。在本发明实施例一提供的车门控制系统的基础上提出实施例二。
41.可选地，车门控制系统还包括：备用控制器12，备用控制分别与主控制器10和多个车门驱动模块连接；备用控制器12，用于监测主控制器10是否存在故障，并在监测到主控制器10故障后发送替换信息至多个车门驱动模块11以及发送第一故障信息至列车控制系统以使列车控制系统将车门控制指令发送至备用控制器12；车门驱动模块11，用于根据替换信息发送替换反馈信息至备用控制器12；备用控制器12，用于在接收到替换反馈信息后将车门控制指令发送至多个车门驱动模块11，以使车门驱动模块11根据车门控制指令控制对应的车门开启或关闭。
42.如图3所示，列车控制系统包括备用控制器12，备用控制器12分别与主控制器10和多个车门驱动模块连接，备用控制器12的作用是在主控制器10出现问题时接替主控制器10的工作，具体地，备用控制器12监测主控制器10是否存在故障，主控制器10和备用控制器12之间通过总线进行信息交互，例如，主控制器10和备用控制器12之间通过can总线每间隔一段时间进行一次信息交互，备用控制器12在预设时间内没有收到主控制器10的交互信息，备用控制确定主控制器10发生故障，备用控制器12接替主控制器10，备用控制器12需要通知多个车门驱动模块11，进一步备用控制器12发送替换信息至多个车门驱动模块11并将第一故障信息发送至列车控制系统。车门驱动模块11在接到替换信息后发送替换反馈信息至备用控制器12，说明车门驱动模块11与备用控制器12之间连接正常。
43.其中，列车控制系统在接收到第一故障信息后，显示第一故障信息或将该故障信息发送至工作人员，工作人员可对主控制器进行检修。
44.其中，备用控制器12在接收到替换反馈信息后，若接收到列车控制系统发送到车门控制指令，备用控制器12将车门控制指令发送至多个车门驱动模块11，多个车门驱动模块11根据车门控制指令控制对应的车门开启或关闭。
45.参见图3，多个车门驱动模块11的两个车门驱动模块之间相互连接，主控制器10与备用控制器12之间通过总线连接，主控制器10分别通过总线与多个车门驱动模块11连接，备用控制器12分别通过总线与与多个车门驱动模块11连接。主控制器10在接收到车门控制指令控制，将车门控制指令控制发送至车门驱动模块11。备用控制器12接收到车门控制指令控制，将车门控制指令控制分别发送至车门驱动模块11。
46.本实施例中，设置一个备用控制器，在主控制器故障时接替主控制器的工作，相比现有技术的设置多个控制器控制多个车门开关的方式，仍可大大减少控制器的数量，降低成本的同时不会影响车门的正常使用。
47.实施例三
48.图4是本发明实施例三提供的车门控制系统的结构示意图，在本发明实施例二提供的车门控制系统的基础上提出实施例三。
49.可选地，系统还包括：远程控制单元13，远程控制单元13与备用控制器12连接；车门驱动模块11，还用于在接收替换反馈信息后将对应的车门驱动信息发送至备用控制器12；备用控制器12，还用于将车门驱动信息发送至远程控制单元13；远程控制单元13，用于根据车门驱动信息确定是否满足触发报警的条件并在满足触发报警的条件后生成报警信息。
50.本实施例中，如图4所示，车门控制系统还包括远程控制单元13，远程控制单元13与备用控制器12通信连接。车门驱动模块11在接收到替换反馈信息后将对应的车门驱动信息发送至备用控制器12，其中，车门驱动信息包括开门时间、关门时间、解锁时间以及电流值的任意一种或几种，其中电流值为车门电机电流值。备用控制器12将车门驱动信息发送至远程控制单元13，远程控制单元根据车门驱动信息确定是否满足触发报警的条件，若满足触发报警的条件，则生成报警信息，以提示工作人员车门存在问题需要检修。
51.其中，远程控制单元确定是否满足触发报警的条件，具体地，远程控制单元将开门时间与预设开门时间进行比较，并根据对应的比较结果确定是否满足触发报警的条件；或将关门时间与预设关门时间进行比较，并根据对应的比较结果确定是否满足触发报警的条件；或将解锁时间与预设解锁时间进行比较，并根据对应的比较结果确定是否满足触发报警的条件；或将电流值与预设电流值进行比较，并根据对应的比较结果确定是否满足触发报警的条件。
52.可选地，远程控制单元13与主控制器10连接；车门驱动模块11，还用于将对应的车门驱动信息发送至主控制器10；主控制器10，还用于接收车门驱动信息，并将车门驱动信息发送至远程控制单元13；远程控制单元13，用于根据车门驱动信息确定是否满足触发报警的条件并在满足触发报警的条件后生成报警信息。
53.其中，主控制器10与远程控制单元13之间也可进行通信连接，主控制器10无故障的时候，车门驱动模块11将车门驱动信息发送至主控制器10，由主控制器10将车门驱动信息发送至远程控制单元13，远程控制单元根据车门驱动信息确定是否满足触发报警的条件，若满足触发报警的条件，则生成报警信息，以提示工作人员车门存在问题需要检修。
54.本实施例中，远程控制单元可根据车门的开门时间、关门时间、解锁时间以及电流值确定是否满足触发报警的条件，以便通知工作人员对车门进行保养检修。
55.实施例四
56.在本发明实施例一提供的车门控制系统的基础上提出实施例四。
57.可选地，多个车门驱动模块11包括多个第一车门驱动模块110和多个第二车门驱动模块111，第一车门驱动模块110与第一车门驱动模块110对应的车门连接，第二车门驱动模块111与第二车门驱动模块111对应的车门连接，第一车门驱动模块110与第二车门驱动模块111连接；第一车门驱动模块110，用于监测第二车门驱动模块111是否存在故障，并在
监测到第二车门驱动模块111故障后根据车门控制指令控制第一车门驱动模块110对应的车门以及第二车门驱动模块111对应的车门开启或关闭，并发送第二故障信息至主控制器10；第二车门驱动模块111，用于监测第一车门驱动模块110是否存在故障，并在监测到第一车门驱动模块110故障后根据车门控制指令控制第一车门驱动模块110对应的车门以及第二车门驱动模块111对应的车门开启或关闭，并发送第二故障信息至主控制器10；主控制器10，用于发送第二故障信息至列车控制系统。
58.本实施例中，多个车门驱动模块包括多个第一车门驱动模块110和多个第二车门驱动模块111，第一车门驱动模块110数量与第二车门驱动模块111数量相同。
59.其中，第一车门驱动模块110与第一车门驱动模块110对应的车门连接，第二车门驱动模块111与第二车门驱动模块111对应的车门连接，各第一车门驱动模块110与各自对应的第二车门驱动模块111之间相互连接。
60.其中，第一车门驱动模块110可监测第二车门驱动模块111是否存在故障，若检测到故障，第一车门驱动模块110可接替第二车门驱动模块111的工作，具体地，第一车门驱动模块110器监测第二车门驱动模块111是否存在故障，第一车门驱动模块110和第二车门驱动模块111之间通过总线进行信息交互，例如，第一车门驱动模块110和第二车门驱动模块111之间通过can总线每间隔一段时间进行一次信息交互，第一车门驱动模块110在预设时间内没有收到第二车门驱动模块111的交互信息，第一车门驱动模块110确定第二车门驱动模块111发生故障，第一车门驱动模块110接替第二车门驱动模块111，在监测到第二车门驱动模块111故障后，第一车门驱动模块110根据车门控制指令控制第一车门驱动模块110对应的车门以及第一车门驱动模块110对应的车门开启或关闭。同时，发送第二故障信息至主控制器10，主控制器10将第二故障信息发送至列车控制系统，列车控制系统在接收到第二故障信息后，显示第二故障信息或将该故障信息发送至工作人员，工作人员可对对应的车门驱动模块进行检修。
61.其中，第二车门驱动模块111可监测第一车门驱动模块110是否存在故障，若检测到故障，第二车门驱动模块111可接替第一车门驱动模块110的工作，具体地，第二车门驱动模块111器监测第一车门驱动模块110是否存在故障，例如，第一车门驱动模块110和第二车门驱动模块111之间通过can总线每间隔一段时间进行一次信息交互，第二车门驱动模块111在预设时间内没有收到第一车门驱动模块110的交互信息，第二车门驱动模块111确定第一车门驱动模块110发生故障，第二车门驱动模块111接替第一车门驱动模块110，在监测到第一车门驱动模块110故障后，第二车门驱动模块111根据车门控制指令控制第一车门驱动模块110对应的车门以及第一车门驱动模块110对应的车门开启或关闭。同时，发送第二故障信息至主控制器10，主控制器10将第二故障信息发送至列车控制系统，列车控制系统在接收到第二故障信息后，显示第二故障信息或将该故障信息发送至工作人员，工作人员可对对应的车门驱动模块进行检修。
62.需要说明的是，备用控制器也具备上述功能，在主控制器出现故障时，第二故障信息由备用控制器接收，即第一车门驱动模块110或第二车门驱动模块111发送第二故障信息至备用控制器，备用控制器将第二故障信息发送至列车控制系统。
63.实施例五
64.在本发明实施例四提供的车门控制系统的基础上提出实施例五。
65.可选地，第一车门驱动模块110通过第一电机线、第一开关信号线以及第一霍尔线与第一车门驱动模块110对应的第一车门连接，第一车门驱动模块110通过第二电机线、第二开关信号线以及第二霍尔线与第一车门驱动模块110对应的第二车门连接，第二车门驱动模块111通过第三电机线、第三开关信号线以及第三霍尔线与第二车门驱动模块111对应的第三车门连接，第二车门驱动模块111通过第四电机线、第四开关信号线以及第四霍尔线与第二车门驱动模块111对应的第四车门连接；第一电机线、第一开关信号线以及第一霍尔线分别通过不同的的第一继电器与第三电机线、第三开关信号线以及第三霍尔线连接，第二电机线、第二开关信号线以及第二霍尔线分别通过不同的第二继电器与第四电机线、第四开关信号线以及第四霍尔线连接；第一车门驱动模块110，用于在监测到第一车门驱动模块110故障后根据车门控制指令控制第一车门驱动模块110对应的车门以及第二车门驱动模块111对应的车门开启或关闭时，具体用于：在监测到第二车门驱动模块111故障后将车门控制指令通过第一电机线、第一开关信号线以及第一霍尔线传输到第一车门，以控制第一车门开启或关闭，将车门控制指令通过第二电机线、第二开关信号线以及第二霍尔线传输到第二车门，以控制第二车门开启或关闭，根据车门控制指令控制多个第一继电器闭合以控制第三车门开启或关闭，并根据车门控制指令控制多个第二继电器闭合以控制第四车门开启或关闭。
66.本实施例中，第一车门驱动模块110通过第一电机线、第一信号开关以及第一霍尔线与第一车门驱动模块110对应的第一车门连接，第一电机线为多个，第一霍尔线为多个，如图5所示，第一车门驱动模块110包括电机驱动电路a，电机驱动电路a对应的第一电机线包括电机线u、电机线v、电机线w，电机驱动电路a对应的第一霍尔线包括霍尔线a、霍尔线b、霍尔线c，电机驱动电路a对应的开关信号线。
67.其中，第一车门驱动模块110通过第二电机线、第二信号开关以及第二霍尔线与第一车门驱动模块110对应的第二车门连接，第二电机线为多个，第二霍尔线为多个，如图5所示，第一车门驱动模块110包括电机驱动电路b，电机驱动电路b对应的第二电机线包括电机线u、电机线v、电机线w，电机驱动电路b对应的第二霍尔线包括霍尔线a、霍尔线b、霍尔线c，电机驱动电路b对应的开关信号线。
68.其中，第二车门驱动模块111通过第三电机线、第三信号开关以及第三霍尔线与第二车门驱动模块111对应的第三车门连接，第三电机线为多个，第三霍尔线为多个，如图5所示，第二车门驱动模块111包括电机驱动电路b，电机驱动电路b对应的第三电机线包括电机线u、电机线v、电机线w，电机驱动电路b对应的第三霍尔线包括霍尔线a、霍尔线b、霍尔线c，电机驱动电路b对应的开关信号线。
69.其中，第二车门驱动模块111通过第四电机线、第四信号开关以及第四霍尔线与第二车门驱动模块111对应的第四车门连接，第四电机线为多个，第三霍尔线为多个，如图5所示，第二车门驱动模块111包括电机驱动电路a，电机驱动电路a对应的第四电机线包括电机线u、电机线v、电机线w，电机驱动电路a对应的第四霍尔线包括霍尔线a、霍尔线b、霍尔线c，电机驱动电路a对应的开关信号线。
70.需要说明的是，第一车门驱动模块110的电机驱动电路a与第二车门驱动模块111的电机驱动电路b连接，第一车门驱动模块110的电机驱动电路b与第二车门驱动模块111的电机驱动电路a连接。
71.其中，第一电机线、第一开关信号线以及第二霍尔线分别通过不同的第一继电器与第三电机线、第三开关信号线以及第三霍尔线连接，如图5所示，第一车门驱动模块110对应的电机驱动电路a对应的电机线u、电线v、电机线w分别通过多个不同的第一继电器(k1、k2、k3、k4、k5、k6、k7)与第二车门驱动模块111对应的电机驱动电路b对应的电机线u、电线v、电机线w连接，第一车门驱动模块110对应的电机驱动电路a对应的霍尔线a、霍尔线b、霍尔线c分别通过多个不同的第一继电器与第二车门驱动模块111对应的电机驱动电路b对应的霍尔线a、霍尔线b、霍尔线c连接，第一车门驱动模块110对应的电机驱动电路a对应的开关信号线通过第一继电器与第二车门驱动模块111对应的电机驱动电路b对应的开关信号线连接。
72.其中，第二电机线、第二开关信号线以及第二霍尔线分别通过不同的第二继电器与第四电机线、第四开关线以及第四霍尔线连接，如图5所示，第一车门驱动模块110对应的电机驱动电路b对应的电机线u、电线v、电机线w分别通过多个不同的第二继电器(k8、k9、k
10
、k
11
、k
12
、k
13
、k
14
)与第二车门驱动模块111对应的电机驱动电路a对应的电机线u、电线v、电机线w连接，第一车门驱动模块110对应的电机驱动电路b对应的霍尔线a、霍尔线b、霍尔线c分别通过多个不同的第二继电器与第二车门驱动模块111对应的电机驱动电路a对应的霍尔线a、霍尔线b、霍尔线c连接，第一车门驱动模块110对应的电机驱动电路b对应的开关信号线通过第二继电器与第二车门驱动模块111对应的电机驱动电路a对应的开关信号线连接。
73.可选地，第一车门驱动模块110在监测到第二车门驱动模块111故障后，将车门控制指令通过第一电机线、第一开关线以及第一霍尔线传输到第一车门，以控制第一车门开启或关闭，第一车门驱动模块110将车门控制指令通过第二电机线、第二开关信号线以及第二霍尔线传输到第二车门，以控制第二车门开启或关闭，第一车门驱动模块110还需要代替第二车门驱动模块111工作，第一车门驱动模块110根据车门控制住指令控制多个第一继电器闭合，如图5所示，控制k1‑
k7闭合，以控制第二车门开启或关闭，第一车门驱动模块110根据车门控制指令控制多个第二继电器闭合，控制k8‑
k
14
闭合，以控制第四车门开启或关闭。
74.本实施例中，在第二车门驱动模块111存在故障时，可由第一车门驱动模块110代替第二车门驱动模块111工作，确保车门的正常使用。
75.实施例六
76.在本发明实施例五提供的车门控制系统的基础上提出实施例六。
77.优选地，在监测到第一车门驱动模块110故障后根据车门控制指令控制第一车门驱动模块110对应的车门以及第二车门驱动模块111对应的车门开启或关闭时，具体用于：在监测到第一车门驱动模块110故障后将车门控制指令通过第三电机线、第三开关信号线以及第三霍尔线传输到第三车门，以控制第三车门开启或关闭，将车门控制指令通过第四电机线、第四开关信号线以及第四霍尔线传输到第四车门，以控制第四车门开启或关闭，根据车门控制指令控制多个第一继电器闭合以控制第一车门开启或关闭，并根据车门控制指令控制多个第二继电器闭合以控制第二车门开启或关闭。
78.本实施例中，第二车门驱动模块111在监测到第一车门驱动模块110故障后，将车门控制指令通过第三电机线、第三开关线以及第三霍尔线传输到第三车门，以控制第三车门开启或关闭，第二车门驱动模块111将车门控制指令通过第四电机线、第四开关信号线以
及第四霍尔线传输到第四车门，以控制第四车门开启或关闭，第二车门驱动模块111还需要代替第一车门驱动模块110工作，第二车门驱动模块111根据车门控制住指令控制多个第一继电器闭合，如图5所示，控制k1‑
k7闭合，以控制第一车门开启或关闭，第一车门驱动模块110根据车门控制指令控制多个第二继电器闭合，如图5所示，控制k8‑
k
14
闭合，以控制第二车门开启或关闭。
79.实施例七
80.在本发明实施例四提供的车门控制系统的基础上提出实施例七。
81.优选地，第一车门驱动模块110，还用于在监测到第二车门驱动模块111无故障后根据车门控制指令只控制第一车门驱动模块110对应的车门开启或关闭；第二车门驱动模块111，还用于在监测到第一车门驱动模块110无故障后根据车门控制指令只控制第二车门驱动模块111对应的车门开启或关闭。
82.本实施中，第一车门驱动模块110在监测到第二车门驱动模块111无故障后根据车门控制指令只控制第一车门驱动模块110对应的车门开启或关闭，具体地，第一车门驱动模块110将车门控制指令通过第一电机线、第一开关线以及第一霍尔线传输到第一车门，以控制第一车门开启或关闭，第一车门驱动模块110将车门控制指令通过第二电机线、第二开关信号线以及第二霍尔线传输到第二车门，以控制第二车门开启或关闭。
83.其中，第二车门驱动模块111在监测到第一车门驱动模块110无故障后根据车门控制指令只控制第二车门驱动模块111对应的车门开启或关闭，具体地，第二车门驱动模块111将车门控制指令通过第三电机线、第三开关线以及第三霍尔线传输到第三车门，以控制第三车门开启或关闭，第二车门驱动模块111将车门控制指令通过第四电机线、第四开关信号线以及第四霍尔线传输到第四车门，以控制第四车门开启或关闭。
84.实施例八
85.基于上述车门控制系统提出车门控制方法，图6是本发明实施例八提供的车门控制方法的流程示意图，本实施例提供的车门控制方法包括以下步骤：
86.步骤101，主控制器接收列车控制系统发送的车门控制指令。
87.本实施中，列车控制人员可触发车门控制指令，列车控制系统接收该车门控制指令并将该车门控制指令发送至主控制器，主控制器接收列车控制系统发送的车门控制指令。
88.步骤102，主控制器将车门控制指令发送至多个车门驱动模块。
89.本实施中，主控制器可接收列车控制系统发送的车门控制指令，主控制器与多个车门驱动模块连接，主控制器将车门控制指令发送至多个与其相连的多个车门驱动模块。
90.步骤103，车门驱动模块根据车门控制指令控制对应的车门开启或关闭。
91.本实施例中，车门驱动模块根据该车门控制指令控制对应的车门开启或关闭，若车门控制指令为开门控制指令，则车门驱动模块根据开门控制指令控制对应的车门开启；若车门控制指令为关门控制指令，则车门驱动模块根据关门控制指令控制对应的车门关闭。
92.本实施例中，主控制器通过多个车门驱动模块即可控制多个车门开启或关闭，无需为多个车门配备多个控制器，仅使用一个控制器即可，降低成本。
93.实施例九
94.图7是本发明实施例九提供的车门控制方法的流程示意图，步骤103之后，包括以下步骤：
95.步骤104，车门驱动模块将对应的车门驱动信息发送至主控制器。
96.本实施例中，车门驱动模块将对应的车门驱动信息发送至主控制器，其中，车门驱动信息包括开门时间、关门时间、解锁时间以及电流值中的一种或几种。
97.步骤105，主控制器将车门驱动信息发送至远程控制单元。
98.本实施例中，主控制器将车门驱动信息通过以太网发送至远程控制单元，远程控制单元可根据车门驱动信息确定车门状态。
99.步骤106，远程控制单元根据车门驱动信息确定是否满足触发报警的条件；
100.步骤107，若是，则远程控制单元生成报警信息。
101.本实施例中，远程控制单元根据车门信息确定是否满足触发报警的条件，例如，远程控制单元将车门开门时间与预设开门时间进行比较，若开门时间大于预设开门时间，说明开门时间过长，远程控制中心生成报警信息，提示工作人员需要对对应的车门进行保养检修。若满足触发报警的条件，则生成报警信息，用于提示工作人员检修。
102.实施例十
103.在本发明实施例九提供的车门控制方法的基础上，对步骤106进行了进一步细化，包括以下步骤：
104.步骤1061，远程控制单元将开门时间与预设开门时间进行比较，并根据对应的比较结果确定是否满足触发报警的条件；或远程控制单元将关门时间与预设关门时间进行比较，并根据对应的比较结果确定是否满足触发报警的条件；或远程控制单元将解锁时间与预设解锁时间进行比较，并根据对应的比较结果确定是否满足触发报警的条件；或远程控制单元将电流值与预设电流值进行比较，并根据对应的比较结果确定是否满足触发报警的条件。
105.本实施例中，远程控制单元将开门时间与预设开门时间进行比较，若开门时间小于或等于预设开门时间，说明开门时间在正常时间内，则确定不满足触发报警的条件；若开门时间大于预设开门时间，说明开门时间过长，则确定满足触发报警的条件，进一步生成对应的报警信息。
106.其中，远程控制单元将开门时间与预设关门时间进行比较，若关门时间小于或等于预设关门时间，说明关门时间在正常时间内，则确定不满足触发报警的条件；若关门时间大于预设关门时间，说明关门时间过长，则确定满足触发报警的条件，进一步生成对应的报警信息。
107.其中，解锁时间为开门时从给出开门指令到执行开门动作所需的时间，或者关门时给出关门指令到执行关门动作所需的时间，将解锁时间与预设解锁时间进行比较，解锁时间小于或等于预设解锁时间，说明解锁时间在正常时间内，则确定不满足触发报警的条件；若解锁时间大于预设解锁时间，说明解锁时间过长，则确定满足触发报警的条件，进一步生成对应的报警信息。
108.需要说明的是，当主控制器出现故障时，备用控制器接替主控制器的工作，例如，备用控制器接收多个车门驱动模块的发送的车门驱动信息，将车门驱动信息发送至远程控制单元。主控制器、备用控制器、车门驱动模块以及远程控制单元连接关系以及用途参见上
述车门控制系统的各实施例。
109.本实施例中，远程控制单元生成报警信息，以便工作人员及时得知车门状态异常需进行检修。
110.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
111.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。