技术特征：
1.一种智能送物机器人，其特征在于，包括：至少一个识别模块，其能够识别nfc智能卡信息，以获取目的地信息；至少一个盛物箱，其具自夹持机构；控制器，其设置在所述识别模块和所述盛物箱之间，能够根据所述nfc智能卡信息弹开盛物箱；路径规划模块，其连接所述识别模块，能够根据机器人位置和所述目的地信息，基于路径优化模型生成送物路径；行动轮，其连接所述路径规划模块，能够根据所述送物路径行走。2.如权利要求1所述的智能送物机器人，其特征在于，还包括：激光雷达，其能够获取环境点云；红外摄像头，其能够获取障碍物影像；避障模块，其连接所述激光雷达和所述红外摄像头，能够根据所述环境点云实时绘制和/或更新环境地图，并根据所述障碍物影像进行障碍物识别和局部避障路径规划。3.如权利要求2所述的智能送物机器人，其特征在于，所述盛物箱包括：箱体，其具有电磁锁；箱门，其可转动设置在所述箱体一侧，且具有电磁扣，所述电磁扣与所述电磁锁电磁配合，能够将所述箱体关闭，并在所述控制器的控制下自动弹开箱门；盛物板，其可滑动设置在所述箱体内；伸缩气缸，其设置在所述箱体和所述盛物板之间，能够驱动所述盛物板沿所述箱体滑动；自夹持机构，其可转动设置在所述箱体内，位于所述盛物板上方，且一端与所述伸缩气缸连接。4.如权利要求3所述的智能送物机器人，其特征在于，所述自夹持机构包括：第一夹持杆，其可转动设置在所述箱体内；第一夹块，其设置在所述第一夹持杆一端；第二夹持杆，其可转动设置在所述箱体内，且与所述第一夹持杆对称设置；第二夹块，其设置在所述第二夹持杆的一端；弹簧，其一端连接所述第一夹持杆另一端，另一端连接所述第二夹持杆另一端；第一联动杆，其一端与所述伸缩气缸铰接，另一端与所述第一夹持杆铰接；第二联动杆，其一端与所述伸缩气缸铰接，另一端与所述第二夹持杆铰接；其中，所述伸缩气缸伸缩能够带动所述第一夹持杆和所述第二夹持杆转动，以使所述第一夹块和所述第二夹块彼此靠近或远离。5.如权利要求4所述的智能送物机器人，其特征在于，所述第一联动杆和所述第二联动杆均包括：第一拉杆；第二拉杆，其与所述第一拉杆铰接，所述伸缩气缸伸缩能够改变所述第一拉杆和所述第二拉杆的夹角。6.如权利要求5所述的智能送物机器人，其特征在于，所述目的地信息包括：房间号、楼层和位置。
7.如权利要求6所述的智能送物机器人，其特征在于，所述路径优化模型包括：基于bim技术构建机器人行动区域建筑信息模型并标记关键节点，建立多层室内路网；采用遗传算法，在所述机器人位置和所述目的地位置之间生成多条通路；根据评价函数计算所述多条通路的评价指数，并将最小评价指数对应的所述通路作为送物路径。8.如权利要求7所述的智能送物机器人，其特征在于，所述关键节点包括大厅、服务台、电梯、扶梯、走廊、客房和转折点。9.如权利要求8所述的智能送物机器人，其特征在于，所述最小评价指数计算公式为：其中，g表示评价指数函数，min表示取最小值，ω1表示距离评价权值，表示距离成本函数归一值，ω2表示路径拥堵等级评价权值，表示路径拥堵等级函数归一值，ω2表示时间评价权值，表示时间成本函数归一值。10.一种智能送物机器人的使用方法，基于如权利要求1-9所述的智能送物机器人，其特征在于，包括：将nfc智能卡靠近机器人的识别模块；机器人获取nfc智能卡信息和目的地信息，进行送物路径规划，并弹开盛物箱，启动伸缩气缸，将盛物板滑出盛物箱；将待送物品放在盛物板上，将所述盛物板收回盛物箱，同时自动夹持机构夹紧待送物品；关闭盛物箱，机器人沿所述送物路径行走，以将所述待送物品送达所述目的地。
技术总结
本发明公开了一种智能送物机器人，包括至少一个识别模块，其能够识别NFC智能卡信息，以获取目的地信息；至少一个盛物箱，其具有自夹持机构；控制器，其设置在识别模块和盛物箱之间，能够根据NFC智能卡信息弹开盛物箱；路径规划模块，其连接识别模块，能够根据机器人位置和目的地信息，基于路径优化模型生成送物路径；行动轮，其连接路径规划模块，能够根据送物路径行走。本发明通过读取到NFC智能卡的信息，进行送物路径规划，以实现机器人引领、送物等功能，大大节约了人工成本和时间成本。大大节约了人工成本和时间成本。大大节约了人工成本和时间成本。
技术研发人员：肖夏
受保护的技术使用者：北京云迹科技股份有限公司
技术研发日：2021.07.19
技术公布日：2023/1/23