一种机械手的制作方法

1.本技术涉及机械辅助设备领域，具体为一种机械手。


背景技术：

2.传统搬运重物时，都会叫上几个人协助搬运，费时费力，而且容易在搬运过程中，重物不慎掉落，轻则重物损坏，重则人员受伤，因此助力机械手作为代替人工的机械在工业生产中得以广泛应用，能够完成重物的近远程的搬运，大程度的避免人力浪费以及保证人员安全，而现有的机械手能完成重物的搬运，但是对于搬运至一些较为狭小等机械手上的机械爪无法伸入的空间，譬如车辆的后箱或运货通道等，因此亟需一种能够解决上述问题的机械手。


技术实现要素：

3.(一)解决的技术问题
4.为解决以上问题，本技术提供了一种机械手。
5.(二)技术方案
6.为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机械手包括架体、驱动机构以及卡爪机构，驱动机构安装在架体上，卡爪机构安装在驱动机构上并与驱动机构驱动连接，通过驱动机构驱使卡爪机构，使得卡爪机构可进行升降以及靠近或远离架体运动，该机械手还包括引导机构、推出机构和中控模块，引导机构包括支撑架、第一输送台和第二输送台，支撑架可转动地安装在架体上，第一输送台安装在支撑架上，第二输送台可活动地安装在支撑架上，并置于第一输送台的下方，推出机构安装在卡爪机构上，以推送卡爪机构上所抓取到的货物，中控模块安装在驱动机构上，并分别与卡爪机构、驱动机构、第一输送台和推出机构电性连接。
7.优选地，该机械手还包括与引导机构驱动连接的升降机构，架体底部设有多个第一导轨，升降机构包括托板、传动杆和第一驱动件，托板套设于架体上，并与支撑架抵接，传动杆设有多个，多个传动杆的第一端分别与托板转动连接，第二端分别与多个第一导轨滑动连接，第一驱动件上在架体上，且第一驱动件与其一传动杆的第二端驱动连接，以驱使传动杆的第二端在第一导轨内滑动，进而推动托板在架体上进行升降，第一驱动件与中控模块驱动连接。
8.优选地，引导机构还包括固定件，支撑架上设有第一定位孔，架体上设有多个第二定位孔，支撑架通过第一定位孔与架体上的第二定位孔进行定位，并通过固定件依次卡入第一定位孔与第二定位孔内，以限制支撑架在架体上的转动。
9.优选地，支撑架上设有u型安装板，u型安装板上设有第一导向槽，第一输送台安装在u型安装板上，第二输送台安装在u型安装板上，并置于第一输送台下方，第二输送台的第一端与第一导向槽滑动连接，其中，通过牵动第二输送台的第二端，可使得第二输送台沿第一导向槽方向移动。
10.优选地，第二输送台的第二端上安装有可活动的支杆，第二输送台上设有第二导向槽,支杆的第一端与第二导向槽滑动连接，支撑架上设有挂置架，支杆的第二端可与挂置架连接。
11.优选地，卡爪机构包括顶板、连接板和两个卡爪组，顶板安装在驱动机构上，并与驱动机构驱动连接，连接板可转动地安装在顶板上，两个卡爪组对称地安装在连接板上，并可相互靠近或远离，以抓持或释放货物,推出机构包括安装在卡爪组上的第一推出组，第一推出组包括安装框架以及均安装在安装框架上的多个辊筒与第一电机，第一电机与辊筒驱动连接，以驱使辊筒滚动，进而带动被抓持于卡爪组上的货物移动，第一电机与中控模块电性连接。
12.优选地，推出机构还包括第二推出组，第二推出组包括第二导轨、推送件和第二电机，第二导轨安装在连接板上，推送件可活动地安装在第二导轨内，第二电机安装在第二导轨上，并与推送件驱动连接，以驱使推送件在第二导轨内进行移动，进而使得推送件推送被抓持于卡爪组上的货物。
13.(三)有益效果
14.本技术提供的一种机械手包括架体、驱动机构以及卡爪机构，驱动机构安装在架体上，卡爪机构安装在驱动机构上并与驱动机构驱动连接，通过驱动机构驱使卡爪机构，使得卡爪机构可进行升降以及靠近或远离架体运动，该机械手还包括引导机构、推出机构和中控模块，引导机构包括支撑架、第一输送台和第二输送台，支撑架可转动地安装在架体上，第一输送台安装在支撑架上，第二输送台可活动地安装在支撑架上，并置于第一输送台的下方，推出机构安装在卡爪机构上，以推送卡爪机构上所抓取到的货物，中控模块安装在驱动机构上，并分别与卡爪机构、驱动机构、第一输送台和推出机构电性连接。总的来说，该机械手对货物抓取后，能够快速地输送至机械爪无法伸入的放置平台上。
附图说明
15.附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制,在附图中：
16.图1示出了本技术的实施例的结构示意图一；
17.图2示出了本技术的实施例的结构示意图二；
18.图3示出了图1中引导机构的结构示意图；
19.图4示出了图1中卡爪机构的结构示意图一；
20.图5示出了图1中卡爪机构的结构示意图二；
21.图6示出了图4中第一推出组的结构示意图。
22.图中：1架体、11第一导轨、12第二定位孔、2驱动机构、3卡爪机构、31顶板、32连接板、33卡爪组、4中控模块、5引导机构、51支撑架、511第一定位孔、52第一输送台、53第二输送台、531第二导向槽、54固定件、55u型安装板、551第一导向槽、56支杆、57挂置架、6推出机构、61第一推出组、611安装框架、612辊筒、613第一电机、62第二推出组、621第二导轨、622推送件、623第二电机、7升降机构、71托板、72传动杆、73第一驱动件。
具体实施方式
23.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
24.参阅附图1
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6，本技术公开一种机械手包括架体1、驱动机构2以及卡爪机构3，驱动机构2安装在架体1上，卡爪机构3安装在驱动机构2上并与驱动机构2驱动连接，通过驱动机构2驱使卡爪机构3，使得卡爪机构3可进行升降以及靠近或远离架体1运动，该机械手还包括引导机构5、推出机构6和中控模块4，引导机构5包括支撑架51、第一输送台52和第二输送台53，支撑架51可转动地安装在架体1上，第一输送台52安装在支撑架51上，第二输送台53可活动地安装在支撑架上，并置于第一输送台52的下方，推出机构6安装在卡爪机构3上，以推送卡爪机构3上所抓取到的货物，中控模块4安装在驱动机构2上，并分别与卡爪机构3、驱动机构2、第一输送台52和推出机构6电性连接。
25.参阅附图1，驱动机构2包括旋转装置以及横向驱动装置，旋转装置安装在架体1的顶部位置上，而横向驱动装置安装在旋转装置上，以控制横向驱动装置能够以y轴方向转动，其中横向驱动装置分别控制卡爪机构3在x轴和z轴的移动，其中z轴的控制通过绳索与卡爪机构3的连接，以卷收和展开来实现卡爪机构3的沿z轴方向的升降，区别于现有用于z轴上的升降的刚性伸缩杆，绳索柔韧性可以使得卡爪机构3能够灵活地抓取货物，譬如货物倾斜放置在具有高低落差的平台上，现有采用刚性伸缩杆的来升降的机械手除非本身具备角度偏转结构，不然机械手的抓取结构是竖直固定的，难以抓取放置方式非平整的货物，而本实施例可通过卡爪机构3上的握持结构来偏转卡爪机构3的抓持角度，以灵活实现快速抓取任意摆放的货物；
26.其中第一输送台52为自动运输台，在卡爪机构3抓取到货物并放置到第一输送台52上时，并由第一输送台52进行货物输送，而第二输送台53具体为多个从动辊筒组成的结构，在使用时，将第二输送台53从第一输送台52下方抽出，以延长货物的输送平台，且该实施例的应用场景在于车辆货箱、相对狭隘的管道通道，这些场景机械手无法伸入并将货物放置其中，因此需要依靠引导机构5来进行引导输送。
27.进一步的，该机械手还包括与引导机构5驱动连接的升降机构7，架体1底部设有多个第一导轨11，升降机构7包括托板71、传动杆72和第一驱动件73，托板71套设于架体1上，并与支撑架51抵接，传动杆72设有多个，多个传动杆72的第一端分别与托板71转动连接，第二端分别与多个第一导轨11滑动连接，第一驱动件73上在架体1上，且第一驱动件73与其一传动杆72的第二端驱动连接，以驱使传动杆72的第二端在第一导轨11内滑动，进而推动托板71在架体1上进行升降，第一驱动件73与中控模块4驱动连接。
28.引导机构5还包括固定件54，支撑架51上设有第一定位孔511，架体1上设有多个第二定位孔12，支撑架51通过第一定位孔511与架体1上的第二定位孔12进行定位，并通过固定件54依次卡入第一定位孔511与第二定位孔12内，以限制支撑架51在架体1上的转动。
29.具体的，第一驱动件73为伸缩气缸，其输出端与传动杆72的第二端转动连接，第一驱动件73进行伸展挤压传动杆72的第二端时，传动杆72的第二端便沿着第一导轨11朝向架体1滑动，而传动杆72的第一端便不断推动托板沿架体1上升，以驱使引导机构5上升，第一
驱动件73的输出端收缩，传动杆72的第二端便远离架体1方向移动，此时，托板沿架体1下降，引导机构5也随之下降,以实现适应不同高度的放置平台，保证该机械手所抓取的货物能够正常地顺着引导机构5进入到放置的平台上。
30.进一步的，支撑架51上设有u型安装板55，u型安装板55上设有第一导向槽551，第一输送台52安装在u型安装板55上，第二输送台53安装在u型安装板55上，并置于第一输送台52下方，第二输送台53的第一端与第一导向槽551滑动连接，其中，通过牵动第二输送台53的第二端，可使得第二输送台53沿第一导向槽551方向移动。
31.第二输送台53的第二端上安装有可活动的支杆56，第二输送台53上设有第二导向槽531,支杆56的第一端与第二导向槽531滑动连接，支撑架51上设有挂置架57，支杆56的第二端可与挂置架57连接；
32.参阅附图2和附图3，第二输送台53仅是其的第一端与第一导向槽551滑动连接，此时第二输送台53的第二端便可以其第一端为轴心摆动，以及驱使其第一端沿第一导向槽551滑动，进而将第二输送台53从第一输送台52下方抽出，以形成延长第一输送台52的输送距离，第一输送台52在高于放置平台时，所输送的货物会从第一输送台52直接掉落到放置平台上，容易出现损坏等情况，而第二输送台53也弥补了这个落差，并作为引渡媒介，使得货物能够顺着第二输送台53进入到放置平台上，降低落差碰撞所带来的损伤，而第二输送台53的第二端上的支杆56则是作为第二输送台53的支撑杆，在第二输送台53被抽出使用时，支杆56的第二端便翻转至与挂置架57固定连接，使其与第二输送台53形成三角结构，以稳固第二输送台53。
33.进一步的，卡爪机构3包括顶板31、连接板32和两个卡爪组33，顶板31安装在驱动机构2上，并与驱动机构2驱动连接，连接板32可转动地安装在顶板31上，两个卡爪组33对称地安装在连接板32上，并可相互靠近或远离，以抓持或释放货物，推出机构6包括安装在卡爪组33上的第一推出组61，第一推出组61包括安装框架611以及均安装在安装框架611上的多个辊筒612与第一电机613，第一电机613与辊筒612驱动连接，以驱使辊筒612滚动，进而带动被抓持于卡爪组33上的货物移动，第一电机613与中控模块4电性连接。
34.参阅附图4、附图5和附图6，卡爪机构3抓取到货物时，并将货物移至第一输送台52上时，若是采用现有只是依靠两个卡爪组33的张合来释放货物，那在释放时，货物是直接从两个卡爪组33之间掉落到第一输送台52上，除非能控制轻放，但是轻放是比较缓慢进行，影响效率，而且若是货物为易碎品，在掉落过程中也容易受损，因此本实施例中，货物在被抓取后，并被卡爪机构3移动至第一输送台52处时，由两个卡爪组33上的第一推出组61来将货物推出，具体是第一电机613被激活，并驱使多个辊筒612转动，以带动货物脱离出两个卡爪组33的夹持，并将货物带至第一输送台52上，使得货物从卡爪机构3移动至第一输送台52上时具有一个移动过渡阶段，能够避免货物直接掉落所造成的损伤。
35.进一步的，推出机构6还包括第二推出组62，第二推出组62包括第二导轨621、推送件622和第二电机623，第二导轨621安装在连接板32上，推送件622可活动地安装在第二导轨621内，第二电机623安装在第二导轨621上，并与推送件622驱动连接，以驱使推送件622在第二导轨621内进行移动，进而使得推送件622推送被抓持于卡爪组33上的货物。
36.具体的，当卡爪机构3抓取到的易碎货物较为沉重，单单使用第一推出组61无法有效地且快速地将其移动至第一输送台52上，因此设置有第二推出组62，由第二电机623驱使
推送件622来助推货物。
37.尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。