机器人的安全控制方法、装置、电子设备和可读存储介质与流程

1.本发明涉及机器人安全控制技术领域，具体而言涉及一种机器人的安全控制方法、一种机器人的安全控制装置、一种机器人、一种电子设备和一种可读存储介质。


背景技术：

2.目前，对于机器人的安全控制，通常是通过一个控制单元形成一套冗余系统，但是，若cpu故障或死机的情况下，则仍会导致安全控制的失效。


技术实现要素：

3.本发明旨在解决或改善现有技术中存在的技术问题之一。
4.为此，本发明的第一方面提出了一种机器人的安全控制方法。
5.本发明的第二方面提出了一种机器人的安全控制装置。
6.本发明的第三方面提出了一种机器人。
7.本发明的第四方面提出了一种电子设备。
8.本发明的第五方面提出了一种可读存储介质。
9.有鉴于此，根据本发明的第一方面，本发明提出了一种机器人的安全控制方法，包括：第一控制单元和第二控制单元采集运行参数；第一控制单元根据运行参数输出第一控制结果，第二控制单元根据运行参数输出第二控制结果；根据第一控制结果和第二控制结果，确定是否进入安全状态。
10.本发明提出的机器人的安全控制方法，包括两个控制单元，即第一控制单元和第二控制单元，第一控制单元采集运行参数，并根据运行参数输出第一控制结果，第二控制单元采集运行参数，并根据运行参数输出第二控制结果，其中，第一控制结果可以控制是否进入安全状态，第二控制结果也可以控制是否进入安全状态，并且，进一步地，还根据第一控制结果和第二控制结果，确定是否进入安全状态，也就是说，通过两个控制单元，进而输出两个控制结果，从而实现对机器人的安全控制装置本身的自检，从而提升机器人的安全性。
11.另外，根据本发明提供的上述技术方案中的机器人的安全控制方法，还可以具有如下附加技术特征：
12.在上述技术方案的基础上，进一步地，根据第一控制结果和第二控制结果，确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：第一控制单元获取第二控制结果，并与第一控制结果对比；第一控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态。
13.在该技术方案中，利用第一控制结果和第二控制结果共同确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：利用第一控制单元输出第一控制结果，并且获取第二控制单元输出的第二控制结果，第一控制单元将第一控制结果和第二控制结果对比，以确定是否进入安全状态，也就是说，第一控制单元利用第一控制结果和第二控制结果的比较，来确定是否进入安全状态，进而利用两个控制结果实现对机器人的安全控制装置的自检，从而提升机器人的安全性。
14.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第一控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：基于第一控制结果和第二控制结果不同，进入安全状态。
15.在该技术方案中，第一控制单元在确定第一控制结果和第二控制结果不同时，确定进入安全状态，具体地，第一控制单元和第二控制单元所获取的运行参数相同，控制逻辑相同，因此，第一控制单元和第二控制单元在正常状态下的输出，应当相同，具体地，第一控制结果和第二控制结果应当相同，而在第一控制结果和第二控制结果不同时，说明两个控制单元之中存在至少一个故障或死机的可能，在此状态下若继续运行，必然是存在安全隐患的，进入安全状态，可提升机器人的安全性。
16.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，根据第一控制结果和第二控制结果，确定是否进入安全状态的步骤，具体还包括：第二控制单元获取第一控制结果，并与第二控制结果对比；第二控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态。
17.在该技术方案中，利用第一控制结果和第二控制结果共同确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：利用第二控制单元输出第二控制结果，并且获取第一控制单元输出的第一控制结果，第二控制单元将第一控制结果和第二控制结果对比，以确定是否进入安全状态，也就是说，第二控制单元利用第一控制结果和第二控制结果的比较，来确定是否进入安全状态，进而利用两个控制结果实现对机器人的安全控制装置的自检，从而提升机器人的安全性。
18.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第二控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：基于第一控制结果和第二控制结果不同，进入安全状态。
19.在该技术方案中，第二控制单元在确定第一控制结果和第二控制结果不同时，确定进入安全状态，具体地，第一控制单元和第二控制单元所获取的运行参数相同，控制逻辑相同，因此，第一控制单元和第二控制单元在正常状态下的输出，应当相同，具体地，第一控制结果和第二控制结果应当相同，而在第一控制结果和第二控制结果不同时，说明两个控制单元之中存在至少一个故障或死机的可能，在此状态下若继续运行，必然是存在安全隐患的，进入安全状态，可提升机器人的安全性。
20.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第一控制单元根据运行参数输出第一控制结果，第二控制单元根据运行参数输出第二控制结果，具体包括：第一控制单元判断运行参数是否异常，第一控制单元根据判断结果，输出第一控制结果；第二控制单元判断运行参数是否异常，第二控制单元根据判断结果，输出第二控制结果。
21.在该技术方案中，第一控制单元根据运行参数是否异常，输出第一控制结果，第二控制单元根据运行参数是否异常输出第二控制结果，机器人的安全控制装置没有故障，则第一控制结果和第二控制结果应该是相同的，因此，在控制逻辑上并不会出现干涉，而若两者不同，则通过第一控制单元和第二控制单元对机器人的安全控制装置的自检，进而提升机器人的安全性。
22.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第一控制单元根据运行参数输出第一控制结果，第二控制单元根据运行参数输出第二控制结果的步骤，具体包括：第一控制单元以冗余的方式，根据运行参数，输出第一控制结果；第二控制单元以冗余的方式，根据运行参数，输出第二控制结果。
23.在该技术方案中，第一控制单元以冗余的方式，输出第一控制结果，也就是说，第
一控制单元本身采用冗余的控制方式，即第一控制单元采用两套控制逻辑，从而提升机器人的安全性。
24.第二控制单元以冗余的方式，输出第二控制结果，也就是说，第二控制单元本身采用冗余的控制方式，即第二控制单元采用两套控制逻辑，从而提升机器人的安全性。
25.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，还包括：第一控制单元和第二控制单元采集电源电压；第一控制单元根据电源电压，输出第一检测结果，第二控制单元根据电源电压，输出第二检测结果；根据第一检测结果和第二检测结果，确定是否进入安全状态。
26.在该技术方案中，第一控制单元和第二控制单元，第一控制单元获取电源电压，并根据电源电压输出第一检测结果，第二控制单元采集电源电压，并根据电源电压输出第二检测结果，其中，第一检测结果可以控制是否进入安全状态，第二检测结果也可以控制是否进入安全状态，进而可以对电源电压是否可以安全运行进行判断，从而提升机器人的安全性，并且，进一步地，还根据第一检测结果和第二检测结果，确定是否进入安全状态，也就是说，通过两个控制单元，进而输出两个检测结果，从而实现对机器人的安全控制装置本身的自检，从而进一步地提升机器人的安全性。
27.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，根据第一检测结果和第二检测结果，确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：第一控制单元获取第二检测结果，并与第一检测结果对比；第一控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态。
28.在该技术方案中，利用第一检测结果和第二检测结果共同确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：利用第一控制单元输出第一检测结果，并且获取第二控制单元输出的第二检测结果，第一控制单元将第一检测结果和第二检测结果对比，以确定是否进入安全状态，也就是说，第一控制单元利用第一检测结果和第二检测结果的比较，来确定是否进入安全状态，进而利用两个检测结果实现对机器人的安全控制装置的自检，从而提升机器人的安全性。
29.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第一控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态的步骤，具体包括基于第一检测结果和第二检测结果不同，进入安全状态。
30.在该技术方案中，第一控制单元在确定第一检测结果和第二检测结果不同时，确定进入安全状态，具体地，第一控制单元和第二控制单元所获取的电源电压相同，控制逻辑相同，因此，第一控制单元和第二控制单元在正常状态下的输出，应当相同，具体地，第一检测结果和第二检测结果应当相同，而在第一检测结果和第二检测结果不同时，说明两个控制单元之中存在至少一个故障或死机的可能，在此状态下若继续运行，必然是存在安全隐患的，进入安全状态，可提升机器人的安全性。
31.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，根据第一检测结果和第二检测结果，确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：第二控制单元获取第一检测结果，并与第二检测结果对比；第二控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态。
32.在该技术方案中，利用第一检测结果和第二检测结果共同确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：利用第二控制单元输出第二检测结果，并且获取第一控制单元输出的第一检测结果，第二控制单元将第一检测结果和第二检测结果对比，以确定是否进入安全状态，也就是说，第二控制单元利用第一检测结果和第二检测结果的比较，来确定是否进入安全状态，进而利用两个检测结果实现对机器人的安全控制装置的自检，从而提升机器人的
安全性。
33.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第二控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：基于第一检测结果和第二检测结果不同，进入安全状态。
34.在该技术方案中，第二控制单元在确定第一检测结果和第二检测结果不同时，确定进入安全状态，具体地，第一控制单元和第二控制单元所获取的电源电压相同，控制逻辑相同，因此，第一控制单元和第二控制单元在正常状态下的输出，应当相同，具体地，第一检测结果和第二检测结果应当相同，而在第一检测结果和第二检测结果不同时，说明两个控制单元之中存在至少一个故障或死机的可能，在此状态下若继续运行，必然是存在安全隐患的，进入安全状态，可提升机器人的安全性。
35.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第一控制单元根据电源电压，输出第一检测结果，第二控制单元根据电源电压，输出第二检测结果的步骤，具体包括：第一控制单元判断电源电压是否处于预设范围内，第一控制单元根据判断结果，输出第一检测结果；第二控制单元判断电源电压是否处于预设范围内，第二控制单元根据判断结果，输出第二检测结果。
36.在该技术方案中，第一控制单元根据电源电压是否处于预设范围，输出第一检测结果，第二控制单元根据电源电压是否处于预设范围，输出第二检测结果，机器人的安全控制装置没有故障，则第一检测结果和第二检测结果应该是相同的，因此，在控制逻辑上并不会出现干涉，而若两者不同，则通过第一控制单元和第二控制单元对机器人的安全控制装置的自检，进而提升机器人的安全性。
37.根据本发明的第二方面，本发明提出了一种机器人的安全控制装置，包括：第一控制单元，用于采集运行参数，并根据运行参数输出第一控制结果；第二控制单元，用于采集运行参数，并根据运行参数输出第二控制结果，其中，根据第一控制结果和第二控制结果，确定是否进入安全状态。
38.本发明提出的机器人的安全控制装置，包括两个控制单元，即第一控制单元和第二控制单元，第一控制单元采集运行参数，并根据运行参数输出第一控制结果，第二控制单元采集运行参数，并根据运行参数输出第二控制结果，其中，第一控制结果可以控制是否进入安全状态，第二控制结果也可以控制是否进入安全状态，并且，进一步地，还根据第一控制结果和第二控制结果，确定是否进入安全状态，也就是说，通过两个控制单元，进而输出两个控制结果，从而实现对机器人的安全控制装置本身的自检，从而提升机器人的安全性。
39.在上述技术方案的基础上，进一步地，第一控制单元具体用于，获取第二控制结果，并与第一控制结果对比；根据对比结果，确定是否进入安全状态。
40.在该技术方案中，利用第一控制结果和第二控制结果共同确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：利用第一控制单元输出第一控制结果，并且获取第二控制单元输出的第二控制结果，第一控制单元将第一控制结果和第二控制结果对比，以确定是否进入安全状态，也就是说，第一控制单元利用第一控制结果和第二控制结果的比较，来确定是否进入安全状态，进而利用两个控制结果实现对机器人的安全控制装置的自检，从而提升机器人的安全性。
41.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第一控制单元具体用于：基于第一控制结果和第二控制结果不同，进入安全状态。
42.在该技术方案中，第一控制单元在确定第一控制结果和第二控制结果不同时，确定进入安全状态，具体地，第一控制单元和第二控制单元所获取的运行参数相同，控制逻辑相同，因此，第一控制单元和第二控制单元在正常状态下的输出，应当相同，具体地，第一控制结果和第二控制结果应当相同，而在第一控制结果和第二控制结果不同时，说明两个控制单元之中存在至少一个故障或死机的可能，在此状态下若继续运行，必然是存在安全隐患的，进入安全状态，可提升机器人的安全性。
43.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第一控制单元具体用于：获取第一控制结果，并与第二控制结果对比；根据对比结果，确定是否进入安全状态。
44.在该技术方案中，利用第一控制结果和第二控制结果共同确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：利用第二控制单元输出第二控制结果，并且获取第一控制单元输出的第一控制结果，第二控制单元将第一控制结果和第二控制结果对比，以确定是否进入安全状态，也就是说，第二控制单元利用第一控制结果和第二控制结果的比较，来确定是否进入安全状态，进而利用两个控制结果实现对机器人的安全控制装置的自检，从而提升机器人的安全性。
45.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第二控制单元具体用于：基于第一控制结果和第二控制结果不同，进入安全状态。
46.在该技术方案中，第二控制单元在确定第一控制结果和第二控制结果不同时，确定进入安全状态，具体地，第一控制单元和第二控制单元所获取的运行参数相同，控制逻辑相同，因此，第一控制单元和第二控制单元在正常状态下的输出，应当相同，具体地，第一控制结果和第二控制结果应当相同，而在第一控制结果和第二控制结果不同时，说明两个控制单元之中存在至少一个故障或死机的可能，在此状态下若继续运行，必然是存在安全隐患的，进入安全状态，可提升机器人的安全性。
47.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第一控制单元具体用于：判断运行参数是否异常，根据判断结果，输出第一控制结果；第二控制单元具体用于：判断运行参数是否异常，根据判断结果，输出第二控制结果。
48.在该技术方案中，第一控制单元根据运行参数是否异常，输出第一控制结果，第二控制单元根据运行参数是否异常输出第二控制结果，机器人的安全控制装置没有故障，则第一控制结果和第二控制结果应该是相同的，因此，在控制逻辑上并不会出现干涉，而若两者不同，则通过第一控制单元和第二控制单元对机器人的安全控制装置的自检，进而提升机器人的安全性。
49.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第一控制单元具体用于：以冗余的方式，根据运行参数，输出第一控制结果；第二控制单元具体用于：以冗余的方式，根据运行参数，输出第二控制结果。
50.在该技术方案中，第一控制单元以冗余的方式，输出第一控制结果，也就是说，第一控制单元本身采用冗余的控制方式，即第一控制单元采用两套控制逻辑，从而提升机器人的安全性。
51.第二控制单元以冗余的方式，输出第二控制结果，也就是说，第二控制单元本身采用冗余的控制方式，即第二控制单元采用两套控制逻辑，从而提升机器人的安全性。
52.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，还包括：第一控制单元还用于采集电源
电压，根据电源电压，输出第一检测结果；第二控制单元还用于采集电源电压，根据电源电压，输出第二检测结果，其中，根据第一检测结果和第二检测结果，确定是否进入安全状态。
53.在该技术方案中，第一控制单元和第二控制单元，第一控制单元获取电源电压，并根据电源电压输出第一检测结果，第二控制单元采集电源电压，并根据电源电压输出第二检测结果，其中，第一检测结果可以控制是否进入安全状态，第二检测结果也可以控制是否进入安全状态，进而可以对电源电压是否可以安全运行进行判断，从而提升机器人的安全性，并且，进一步地，还根据第一检测结果和第二检测结果，确定是否进入安全状态，也就是说，通过两个控制单元，进而输出两个检测结果，从而实现对机器人的安全控制装置本身的自检，从而进一步地提升机器人的安全性。
54.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第一控制单元具体用于，获取第二检测结果，并与第一检测结果对比；根据对比结果，确定是否进入安全状态。
55.在该技术方案中，利用第一检测结果和第二检测结果共同确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：利用第一控制单元输出第一检测结果，并且获取第二控制单元输出的第二检测结果，第一控制单元将第一检测结果和第二检测结果对比，以确定是否进入安全状态，也就是说，第一控制单元利用第一检测结果和第二检测结果的比较，来确定是否进入安全状态，进而利用两个检测结果实现对机器人的安全控制装置的自检，从而提升机器人的安全性。
56.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第一控制单元具体用于，基于第一检测结果和第二检测结果不同，进入安全状态。
57.在该技术方案中，第一控制单元在确定第一检测结果和第二检测结果不同时，确定进入安全状态，具体地，第一控制单元和第二控制单元所获取的电源电压相同，控制逻辑相同，因此，第一控制单元和第二控制单元在正常状态下的输出，应当相同，具体地，第一检测结果和第二检测结果应当相同，而在第一检测结果和第二检测结果不同时，说明两个控制单元之中存在至少一个故障或死机的可能，在此状态下若继续运行，必然是存在安全隐患的，进入安全状态，可提升机器人的安全性。
58.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第二控制单元具体用于，获取第一检测结果，并与第二检测结果对比；根据对比结果，确定是否进入安全状态。
59.在该技术方案中，利用第一检测结果和第二检测结果共同确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：利用第二控制单元输出第二检测结果，并且获取第一控制单元输出的第一检测结果，第二控制单元将第一检测结果和第二检测结果对比，以确定是否进入安全状态，也就是说，第二控制单元利用第一检测结果和第二检测结果的比较，来确定是否进入安全状态，进而利用两个检测结果实现对机器人的安全控制装置的自检，从而提升机器人的安全性。
60.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第二控制单元具体用于：基于第一检测结果和第二检测结果不同，进入安全状态。
61.在该技术方案中，第二控制单元在确定第一检测结果和第二检测结果不同时，确定进入安全状态，具体地，第一控制单元和第二控制单元所获取的电源电压相同，控制逻辑相同，因此，第一控制单元和第二控制单元在正常状态下的输出，应当相同，具体地，第一检测结果和第二检测结果应当相同，而在第一检测结果和第二检测结果不同时，说明两个控
制单元之中存在至少一个故障或死机的可能，在此状态下若继续运行，必然是存在安全隐患的，进入安全状态，可提升机器人的安全性。
62.在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第一控制单元具体用于，判断电源电压是否处于预设范围内，根据判断结果，输出第一检测结果；第二控制单元具体用于，判断电源电压是否处于预设范围内，根据判断结果，输出第二检测结果。
63.在该技术方案中，第一控制单元根据电源电压是否处于预设范围，输出第一检测结果，第二控制单元根据电源电压是否处于预设范围，输出第二检测结果，机器人的安全控制装置没有故障，则第一检测结果和第二检测结果应该是相同的，因此，在控制逻辑上并不会出现干涉，而若两者不同，则通过第一控制单元和第二控制单元对机器人的安全控制装置的自检，进而提升机器人的安全性。
64.根据本发明的第三方面，本发明提出了一种机器人，包括：主体；如上述任一技术方案提出的机器人的安全控制装置；开关电路，用于控制主体的供电电路，与机器人的安全控制装置相连接，基于进入安全状态的情况下，开关电路控制供电电路与主体断开。
65.本发明提出的机器人，因包括如上述任一技术方案提出的机器人的安全控制装置，因此，具有如上述任一技术方案提出的机器人的安全控制装置的全部有益效果，在此不再一一陈述。
66.根据本发明的第四方面，本发明提出了一种电子设备，包括处理器，存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案提出的机器人的安全控制方法的步骤。
67.本发明提出的电子设备，包括处理器和存储器，并且，存储器及存储的程序或指令在被处理器运行时，可以实现如上述任一技术方案提出的机器人的安全控制方法的步骤，因此，具有如上述任一技术方案提出的机器人的安全控制方法的步骤的全部有益效果，在此不再一一陈述。
68.根据本发明的第五方面，本发明提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案提出的机器人的安全控制方法的步骤。
69.本发明提出的可读存储介质，因存储有被处理器运行时，可以实现如上述任一技术方案提出的机器人的安全控制方法的步骤，因此，具有如上述任一技术方案提出的机器人的安全控制方法的步骤的全部有益效果，在此不再一一陈述。
70.本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
71.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
72.图1示出本发明一个实施例提供的机器人的安全控制装置的控制架构示意图；
73.图2示出本发明一个实施例提供的机器人的安全控制方法的流程图；
74.图3示出本发明一个实施例提供的机器人的安全控制方法的流程图；
75.图4示出本发明一个实施例提供的机器人的安全控制方法的流程图；
76.图5示出本发明一个实施例提供的机器人的安全控制方法的流程图；
77.图6示出本发明一个实施例提供的机器人的安全控制方法的流程图；
78.图7示出本发明一个实施例提供的机器人的安全控制方法的流程图。
79.其中，图1中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
80.100机器人的安全控制装置，110第一控制单元，120第二控制单元。
具体实施方式
81.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
82.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
83.下面参照图1至图7来描述根据本发明一些实施例提供的机器人的安全控制方法、机器人的安全控制装置100、机器人、电子设备和可读存储介质。
84.实施例1：
85.图2示出本发明一个实施例提供的机器人的安全控制方法的流程图。
86.如图2所示，本发明一个实施例提供的机器人的安全控制方法的具体流程如下：
87.步骤202：第一控制单元和第二控制单元采集运行参数；
88.步骤204：第一控制单元根据运行参数输出第一控制结果，第二控制单元根据运行参数输出第二控制结果；
89.步骤206：根据第一控制结果和第二控制结果，确定是否进入安全状态。
90.本发明提供的机器人的安全控制方法，包括两个控制单元，即第一控制单元110和第二控制单元120，第一控制单元110采集运行参数，并根据运行参数输出第一控制结果，第二控制单元120采集运行参数，并根据运行参数输出第二控制结果，其中，第一控制结果可以控制是否进入安全状态，第二控制结果也可以控制是否进入安全状态，并且，进一步地，还根据第一控制结果和第二控制结果，确定是否进入安全状态，也就是说，通过两个控制单元，进而输出两个控制结果，从而实现对机器人的安全控制装置100本身的自检，从而提升机器人的安全性。
91.具体地，如图1所示，机器人的安全控制方法用于机器人的安全控制装置100，机器人的安全控制装置100中包括两个控制单元，即第一控制单元110和第二控制单元120，第一控制单元110采集一组运行参数，第二控制单元120采集一组运行参数，两个控制单元共享内存，从而可以将第一控制结果和第二控制结果结合的确定机器人的运行状态，以及机器人的安全控制装置100自身的状态，从而为机器人的控制提供了多重的安全保障。
92.其中，运行参数包括急停信号(e
‑
stop
‑
a)、安全门信号(safedoor
‑
a)、ack信号(ack
‑
a)、三态使能信号(3
‑
state enabling
‑
a)等。
93.进而根据以上运行参数实现对机器人的安全控制。
94.并且，安全状态可以是通过机器人的安全控制装置100控制开关电路，以切断机器人的供电电路。
95.具体地，机器人的安全控制装置100为双核的控制器，其中，一个核心为一个控制单元，例如：双核cpu芯片。
96.实施例2：
97.图3示出本发明一个实施例提供的机器人的安全控制方法的流程图。
98.如图3所示，本发明一个实施例提供的机器人的安全控制方法的具体流程如下：
99.步骤302：第一控制单元和第二控制单元采集运行参数；
100.步骤304：第一控制单元根据运行参数输出第一控制结果，第二控制单元根据运行参数输出第二控制结果；
101.步骤306：第一控制单元获取第二控制结果，并与第一控制结果对比；
102.步骤308：第一控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态；
103.步骤310：第二控制单元获取第一控制结果，并与第二控制结果对比；
104.步骤312：第二控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态。
105.本发明提供的机器人的安全控制方法，包括两个控制单元，即第一控制单元110和第二控制单元120，第一控制单元110采集运行参数，并根据运行参数输出第一控制结果，第二控制单元120采集运行参数，并根据运行参数输出第二控制结果，其中，第一控制结果可以控制是否进入安全状态，第二控制结果也可以控制是否进入安全状态。
106.其中，第一控制单元110输出第一控制结果，并且获取第二控制单元120输出的第二控制结果，第一控制单元110将第一控制结果和第二控制结果对比，以确定是否进入安全状态，也就是说，第一控制单元110利用第一控制结果和第二控制结果的比较，来确定是否进入安全状态，进而利用两个控制结果实现对机器人的安全控制装置100的自检，从而提升机器人的安全性。
107.并且，第二控制单元120输出第二控制结果，并且获取第一控制单元110输出的第一控制结果，第二控制单元120将第一控制结果和第二控制结果对比，以确定是否进入安全状态，也就是说，第二控制单元120利用第一控制结果和第二控制结果的比较，来确定是否进入安全状态，进而利用两个控制结果实现对机器人的安全控制装置100的自检，从而提升机器人的安全性。
108.从而第一控制单元110和第二控制单元120进行交互，从而实现自检，提升机器人的安全性。
109.具体地，如图1所示，机器人的安全控制方法用于机器人的安全控制装置100，机器人的安全控制装置100中包括两个控制单元，即第一控制单元110和第二控制单元120，第一控制单元110采集一组运行参数，第二控制单元120采集一组运行参数，两个控制单元共享内存，从而第一控制单元110可以对获取第二控制单元120的控制结果，第二控制单元120也可以获取第一控制单元110的控制结果，从而第一控制单元110和第二控制单元120进行对控制结果进行相互验证，从而做到对机器人的安全控制装置100的自检，以在机器人的安全控制装置100故障或死机时，保证机器人的安全性。
110.其中，运行参数包括急停信号(e
‑
stop
‑
a)、安全门信号(safedoor
‑
a)、ack信号(ack
‑
a)、三态使能信号(3
‑
state enabling
‑
a)等。
111.进而根据以上运行参数实现对机器人的安全控制。
112.并且，安全状态可以是通过机器人的安全控制装置100控制开关电路，以切断机器
人的供电电路。
113.进一步地，在第一控制单元110根据第一控制结果和第二控制结果的对比结果，确定机器人是否进入安全状态时，若第一控制结果和第二控制结果两个结果对比后，两者并不相同，则进入安全状态。
114.在该实施例中，第一控制单元110在确定第一控制结果和第二控制结果不相同时，使得机器人进入安全状态。
115.具体地，第一控制单元110和第二控制单元120所获取的运行参数相同，控制逻辑相同，因此，第一控制单元110和第二控制单元120在正常状态下的输出，应当相同，具体地，第一控制结果和第二控制结果应当相同，而在第一控制结果和第二控制结果不同时，说明两个控制单元之中存在至少一个故障或死机的可能，在此状态下若继续运行，必然是存在安全隐患的，进入安全状态，可提升机器人的安全性。
116.进一步地，在第二控制单元120根据第一控制结果和第二控制结果的对比结果，确定机器人是否进入安全状态时，若第一控制结果和第二控制结果两个结果对比后，两者并不相同，则进入安全状态。
117.在该实施例中，第二控制单元120在确定第一控制结果和第二控制结果不相同时，使得机器人进入安全状态。
118.具体地，第一控制单元110和第二控制单元120所获取的运行参数相同，控制逻辑相同，因此，第一控制单元110和第二控制单元120在正常状态下的输出，应当相同，具体地，第一控制结果和第二控制结果应当相同，而在第一控制结果和第二控制结果不同时，说明两个控制单元之中存在至少一个故障或死机的可能，在此状态下若继续运行，必然是存在安全隐患的，进入安全状态，可提升机器人的安全性。
119.利用第一控制单元110和第二控制单元120对控制结果进行相互验证，从而达到对机器人的安全控制装置100的自检，在第一控制单元110输出的第一控制结果和第二控制单元120的第二控制结果不同时，确认机器人的安全控制装置100自身故障或死机，进而使得机器人进入安全状态，提升机器人的安全性。
120.具体地，如图1所示，机器人的安全控制方法用于机器人的安全控制装置100，机器人的安全控制装置100中包括两个控制单元，即第一控制单元110和第二控制单元120，第一控制单元110采集一组运行参数，第二控制单元120采集一组运行参数，两个控制单元共享内存，从而第一控制单元110可以对获取第二控制单元120的控制结果，第二控制单元120也可以获取第一控制单元110的控制结果，从而第一控制单元110和第二控制单元120进行对控制结果进行相互验证，若第一控制结果和第二控制结果相同，则确认机器人的安全控制装置100无故障或死机，对机器人可以继续控制，若第一控制结果和第二控制结果不相同，则确认机器人的安全控制装置100故障或死机，此状态下，不适于继续控制机器人，从而控制机器人进入安全状态。
121.实施例3：
122.图4示出本发明一个实施例提供的机器人的安全控制方法的流程图。
123.如图4所示，本发明一个实施例提供的机器人的安全控制方法的具体流程如下：
124.步骤402：第一控制单元和第二控制单元采集运行参数；
125.步骤404：第一控制单元根据运行参数输出第一控制结果，第二控制单元根据运行
参数输出第二控制结果；
126.步骤406：第一控制单元获取第二控制结果，并与第一控制结果对比；
127.步骤408：第一控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态；
128.步骤410：第二控制单元获取第一控制结果，并与第二控制结果对比；
129.步骤412：第二控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态；
130.步骤414：第一控制单元和第二控制单元采集电源电压；
131.步骤416：第一控制单元根据电源电压，输出第一检测结果，第二控制单元根据电源电压，输出第二检测结果；
132.步骤418：根据第一检测结果和第二检测结果，确定是否进入安全状态。
133.在实施例1或实施例2的基础上，进一步地，第一控制单元110和第二控制单元120可以同时获取机器人的电源电压，其中，第一控制单元110获取电源电压，并根据电源电压输出第一检测结果，第二控制单元120采集电源电压，并根据电源电压输出第二检测结果，其中，第一检测结果可以控制是否进入安全状态，第二检测结果也可以控制是否进入安全状态，进而可以对电源电压是否可以安全运行进行判断，从而提升机器人的安全性，并且，进一步地，还根据第一检测结果和第二检测结果，确定是否进入安全状态，也就是说，通过两个控制单元，进而输出两个检测结果，从而实现对机器人的安全控制装置100本身的自检，从而进一步地提升机器人的安全性。
134.具体地，如图1所示，机器人的安全控制方法用于机器人的安全控制装置100，机器人的安全控制装置100中包括两个控制单元，两个控制单元分别以两个监控电路对电源电压进行监控，并且，两个控制单元共享内存，从而第一控制单元110可以对获取第二控制单元120的检测结果，第二控制单元120也可以获取第一控制单元110的检测结果，从而第一控制单元110和第二控制单元120进行对检测结果进行相互验证，从而达到自检的效果，提升机器人的安全性。
135.实施例4：
136.图5示出本发明一个实施例提供的机器人的安全控制方法的流程图。
137.如图5所示，本发明一个实施例提供的机器人的安全控制方法的具体流程如下：
138.步骤502：第一控制单元和第二控制单元采集运行参数；
139.步骤504：第一控制单元根据运行参数输出第一控制结果，第二控制单元根据运行参数输出第二控制结果；
140.步骤506：第一控制单元获取第二控制结果，并与第一控制结果对比；
141.步骤508：第一控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态；
142.步骤510：第二控制单元获取第一控制结果，并与第二控制结果对比；
143.步骤512：第二控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态；
144.步骤514：第一控制单元和第二控制单元采集电源电压；
145.步骤516：第一控制单元根据电源电压，输出第一检测结果，第二控制单元根据电源电压，输出第二检测结果；
146.步骤518：第一控制单元获取第二检测结果，并与第一检测结果对比；
147.步骤520：第一控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态；
148.步骤522：第二控制单元获取第一检测结果，并与第二检测结果对比；
149.步骤524：第二控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态。
150.在实施例3的基础上，进一步地，第一控制单元110输出第一检测结果，并且获取第二控制单元120输出的第二检测结果，第一控制单元110将第一检测结果和第二检测结果对比，以确定是否进入安全状态，也就是说，第一控制单元110利用第一检测结果和第二检测结果的比较，来确定是否进入安全状态，进而利用两个检测结果实现对机器人的安全控制装置100的自检，从而提升机器人的安全性。
151.第二控制单元120输出第二检测结果，并且获取第一控制单元110输出的第一检测结果，第二控制单元120将第一检测结果和第二检测结果对比，以确定是否进入安全状态，也就是说，第二控制单元120利用第一检测结果和第二检测结果的比较，来确定是否进入安全状态，进而利用两个检测结果实现对机器人的安全控制装置100的自检，从而提升机器人的安全性。
152.具体地，如图1所示，机器人的安全控制方法用于机器人的安全控制装置100，机器人的安全控制装置100中包括两个控制单元，两个控制单元分别以两个监控电路对电源电压进行监控，并且，两个控制单元共享内存，从而第一控制单元110可以对获取第二控制单元120的检测结果，第二控制单元120也可以获取第一控制单元110的检测结果，从而第一控制单元110和第二控制单元120进行对检测结果进行相互验证，从而达到自检的效果，提升机器人的安全性。
153.机器人的安全控制方法用于机器人的安全控制装置100，机器人的安全控制装置100中包括两个控制单元，即第一控制单元110和第二控制单元120，第一控制单元110采集一组运行参数，第二控制单元120采集一组运行参数，两个控制单元共享内存，从而第一控制单元110可以对获取第二控制单元120的检测结果，第二控制单元120也可以获取第一控制单元110的检测结果，从而第一控制单元110和第二控制单元120进行对检测结果进行相互验证，从而做到对机器人的安全控制装置100的自检，以在机器人的安全控制装置100故障或死机时，保证机器人的安全性。具体地，本发明提供的实施例，采用软、硬件协同的控制方法，基于异构多核单芯片，实现信号的独立监控、逻辑控制，同时结和继电器硬件电路的控制，避免元器件实现导致功能安全失效的问题。增加冗余设计回路设计，使安全回路输入和输出的可靠性大大提高。采用“并行式软件架构”，互为监控，实现失效可运行。
154.进一步地，在第一控制单元110根据第一检测结果和第二检测结果的对比结果，确定机器人是否进入安全状态时，若第一检测结果和第二检测结果两个结果对比后，两者并不相同，则进入安全状态。
155.在该实施例中，第一控制单元110在确定第一检测结果和第二检测结果不同时，确定进入安全状态，具体地，第一控制单元110和第二控制单元120所获取的电源电压相同，控制逻辑相同，因此，第一控制单元110和第二控制单元120在正常状态下的输出，应当相同，具体地，第一检测结果和第二检测结果应当相同，而在第一检测结果和第二检测结果不同时，说明两个控制单元之中存在至少一个故障或死机的可能，在此状态下若继续运行，必然是存在安全隐患的，进入安全状态，可提升机器人的安全性
156.进一步地，在第二控制单元120根据第一检测结果和第二检测结果的对比结果，确定机器人是否进入安全状态时，若第一检测结果和第二检测结果两个结果对比后，两者并不相同，则进入安全状态。
157.在该实施例中，第二控制单元120在确定第一检测结果和第二检测结果不同时，确定进入安全状态，具体地，第一控制单元110和第二控制单元120所获取的电源电压相同，控制逻辑相同，因此，第一控制单元110和第二控制单元120在正常状态下的输出，应当相同，具体地，第一检测结果和第二检测结果应当相同，而在第一检测结果和第二检测结果不同时，说明两个控制单元之中存在至少一个故障或死机的可能，在此状态下若继续运行，必然是存在安全隐患的，进入安全状态，可提升机器人的安全性。
158.具体地，如图1所示，机器人的安全控制方法用于机器人的安全控制装置100，机器人的安全控制装置100中包括两个控制单元，两个控制单元分别以两个监控电路对电源电压进行监控，并且，两个控制单元共享内存，从而第一控制单元110可以对获取第二控制单元120的检测结果，第二控制单元120也可以获取第一控制单元110的检测结果，从而第一控制单元110和第二控制单元120进行对检测结果进行相互验证，若第一检测结果和第二检测结果相同，则确认机器人的安全控制装置100无故障或死机，对机器人可以继续控制，若第一检测结果和第二检测结果不相同，则确认机器人的安全控制装置100故障或死机，此状态下，不适于继续控制机器人，从而控制机器人进入安全状态。
159.实施例5：
160.在实施例1至实施例4中任一者的基础上，进一步地，第一控制结果是，第一控制单元110判断运行参数是否异常所输出的；第二控制结果是，第二控制单元120判断运行参数是否异常所输出的。
161.在该实施例中，若运行参数异常，则第一控制单元110直接输出相应的第一控制结果，机器人直接进入安全状态，同样地，若运行参数异常，则第二控制单元120直接输出相应的第二控制结果，机器人直接进入安全状态。
162.具体地，机器人的安全控制装置100没有故障，则第一控制结果和第二控制结果应该是相同的，因此，在控制逻辑上并不会出现干涉，而若两者不同，则通过第一控制单元110和第二控制单元120对机器人的安全控制装置100的自检，进而提升机器人的安全性。
163.实施例6：
164.在实施例1至实施例5中任一者的基础上，进一步地，第一控制结果的输出，是第一控制单元110以冗余的方式对运行参数进行逻辑运算所得到的；第二控制结果的输出，是第二控制单元120以冗余的方式对运行参数进行逻辑运算所得到的。
165.在该实施例中，第一控制单元110以冗余的方式，输出第一控制结果，也就是说，第一控制单元110本身采用冗余的控制方式，即第一控制单元110采用两套控制逻辑，从而提升机器人的安全性。
166.第二控制单元120以冗余的方式，输出第二控制结果，也就是说，第二控制单元120本身采用冗余的控制方式，即第二控制单元120采用两套控制逻辑，从而提升机器人的安全性。
167.实施例7：
168.在实施例3至实施例6中任一者的基础上，进一步地，第一控制单元110判断电源电压是否处于预设范围内，第一控制单元110根据判断结果，输出第一检测结果；第二控制单元120判断电源电压是否处于预设范围内，第二控制单元120根据判断结果，输出第二检测结果。
169.在该实施例中，第一控制单元110根据供电电路的电源电压是否处于预设范围，输出第一检测结果，第二控制单元120根据供电电路的电源电压是否处于预设范围，输出第二检测结果，机器人的安全控制装置100没有故障，则第一检测结果和第二检测结果应该是相同的，因此，在控制逻辑上并不会出现干涉，而若两者不同，则通过第一控制单元110和第二控制单元120对机器人的安全控制装置100的自检，进而提升机器人的安全性。
170.具体地，若电源电压超过预设范围的上限，则电源过压，若电源电压低于预设范围的下限，则电源欠压，这两种状态机器人都无法平稳的运行，因此，这样的状态下，机器人进入安全状态。
171.实施例8：
172.图6示出本发明一个实施例提供的机器人的安全控制方法的流程图。
173.如图6所示，本发明一个实施例提供的机器人的安全控制方法的具体流程如下：
174.步骤602：控制器初始化；
175.步骤604：第一控制单元和第二控制单元采集信号；
176.步骤606：第一控制单元和第二控制单元之间进行数据交互和对比；
177.步骤608：第一控制单元和第二控制简单进行信号诊断和故障处理
178.步骤610：第一控制单元和第二控制单元输出控制信号。
179.本发明是针对选择顺应性装配机械手臂、六轴及协作机器人等具有功能安全性需求的机器人，采用“失效可运行”型的系统功能安全架构，重点在于识别到安全失效后能及时启动备用/冗余系统控制机制，确保系统在失效发生后的一段时间内仍能继续维持安全相关的基本功能。
180.如图1所示，与机器人功能安全相关的输入信号、控制、信号输出到执行等全过程冗余，第一控制单元110的链路和第二控制单元120的链路互为备份，其中，输入信号采用“同构冗余”，即使用相同的连接方式，两路信号分别被第一控制单元110和第二控制单元120采集。
181.为确保控制装置的安全性，采用“并行式”软件架构，利用双核cpu芯片，将“失效可运行”型功能分配在两个控制单元中。在运行中，第一控制单元110和第二控制单元120均执行控制功能，并互相监控。两者之间通过共享内存把控制结果和对自身以及对方的监控结果输出给执行单元，任何一方发生故障，均可进行诊断。
182.为保证功能安全的供电需求，双核对电源电压进行互为监控，若电压低于或超过规定的限值，输出进入安全状态。
183.本发明的机器人安全系统，主要包括四个部分，电源电路、信号输入电路、逻辑控制、信号输出电路。其控制架构图如图1所示。
184.信号输入电路：用于获取与机器人功能安全相关的各种信号，主要有急停信号、安全门信号、ack信号、三态使能信号，采用双回路冗余，第一控制单元110和第二控制单元120分别读取一路信号。
185.逻辑控制电路：控制电路的输入端连接安全信号的输出端，在运行中，第一控制单元110和第二控制单元120均执行控制，并且互为监控。同时通过共享内存获取控制结果、并将自身及对方的监控结果输出给执行单元，执行单元会互为比对结果，即任何一方失效，都将使其进入安全状态。
186.输出电路：采用双回路冗余。
187.电源电路：第一控制单元110和第二控制单元120对电源电压互为监控，实现对电源的过压和欠压的监控。当检测到电压低于或高于某一规定值，输出进入安全状态。
188.本发明的机器人的安全控制方法的软件设计采用分层的设计思路，具体分为驱动层、诊断层和应用层；驱动层的主要工作是对控制装置硬件进行初始化，如时钟、i/o配置、读取、ad初始化等；诊断层的主要工作是对控制装置进行诊断，保证单片机能够正确执行相应的工作，或者当发生故障时能够进入到安全状态；应用层的主要针对机器人功能安全系统要求进行功能设计，第一控制单元110和第二控制单元120之间数据的交换，数据比对、故障输及信号输出等。
189.本发明提供了一种机器人的安全控制方法，包括信号采集、故障诊断、安全逻辑运算、及控制信号输出等。通过采用双核cpu芯片，实现独立的信号监控和安全逻辑控制，并增加冗余回路设计及继电器电路控制，实现软、硬件的结和。避免由于部分元器件失效导致安全功能失效的问题，并通过对信号的持续监测，保障人和设备的安全。
190.本发明采用软、硬件协同的控制方法，基于异构多核单芯片，实现信号的独立监控、逻辑控制，同时结和继电器硬件电路的控制，避免元器件实现导致功能安全失效的问题。
191.增加冗余设计回路设计，使安全回路输入和输出的可靠性大大提高。
192.采用“并行式软件架构”，互为监控，实现失效可运行。
193.实施例9：
194.如图7所示，本发明提供了一种机器人的安全控制装置700，包括：第一控制单元702，用于采集运行参数，并根据运行参数输出第一控制结果；第二控制单元704，用于采集运行参数，并根据运行参数输出第二控制结果，其中，根据第一控制结果和第二控制结果，确定是否进入安全状态。
195.本发明提供的机器人的安全控制方法，包括两个控制单元，即第一控制单元702和第二控制单元704，第一控制单元702采集运行参数，并根据运行参数输出第一控制结果，第二控制单元704采集运行参数，并根据运行参数输出第二控制结果，其中，第一控制结果可以控制是否进入安全状态，第二控制结果也可以控制是否进入安全状态，并且，进一步地，还根据第一控制结果和第二控制结果，确定是否进入安全状态，也就是说，通过两个控制单元，进而输出两个控制结果，从而实现对机器人的安全控制装置700本身的自检，从而提升机器人的安全性。
196.具体地，如图1所示，机器人的安全控制方法用于机器人的安全控制装置，机器人的安全控制装置中包括两个控制单元，即第一控制单元和第二控制单元，第一控制单元采集一组运行参数，第二控制单元采集一组运行参数，两个控制单元共享内存，从而可以将第一控制结果和第二控制结果结合的确定机器人的运行状态，以及机器人的安全控制装置自身的状态，从而为机器人的控制提供了多重的安全保障。
197.其中，运行参数包括急停信号(e
‑
stop
‑
a)、安全门信号(safedoor
‑
a)、ack信号(ack
‑
a)、三态使能信号(3
‑
state enabling
‑
a)等。
198.进而根据以上运行参数实现对机器人的安全控制。
199.并且，安全状态可以是通过机器人的安全控制装置控制开关电路，以切断机器人
的供电电路。
200.具体地，机器人的安全控制装置为双核心的控制器，其中，一个核心为一个控制单元，例如：双核cpu芯片。
201.进一步地，第一控制单元702具体用于，获取第二控制结果，并与第一控制结果对比；根据对比结果，确定是否进入安全状态。
202.进一步地，第一控制单元702具体用于：基于第一控制结果和第二控制结果不同，进入安全状态。
203.进一步地，第一控制单元702具体用于：获取第一控制结果，并与第二控制结果对比；根据对比结果，确定是否进入安全状态。
204.进一步地，第二控制单元704具体用于：基于第一控制结果和第二控制结果不同，进入安全状态。
205.进一步地，第一控制单元702具体用于：判断运行参数是否异常，根据判断结果，输出第一控制结果；第二控制单元704具体用于：判断运行参数是否异常，根据判断结果，输出第二控制结果。
206.进一步地，第一控制单元702具体用于：以冗余的方式，根据运行参数，输出第一控制结果；第二控制单元704具体用于：以冗余的方式，根据运行参数，输出第二控制结果。
207.进一步地，第一控制单元702还用于采集电源电压，根据电源电压，输出第一检测结果；第二控制单元704还用于采集电源电压，根据电源电压，输出第二检测结果，其中，根据第一检测结果和第二检测结果，确定是否进入安全状态。
208.进一步地，第一控制单元702具体用于，获取第二检测结果，并与第一检测结果对比；根据对比结果，确定是否进入安全状态。
209.进一步地，第一控制单元702具体用于，基于第一检测结果和第二检测结果不同，进入安全状态。
210.进一步地，第二控制单元704具体用于，获取第一检测结果，并与第二检测结果对比；根据对比结果，确定是否进入安全状态。
211.进一步地，第二控制单元704具体用于：基于第一检测结果和第二检测结果不同，进入安全状态。
212.实施例10：
213.本发明提供了一种机器人，包括：主体；如任一实施例提供的机器人的安全控制装置100；开关电路，用于控制主体的供电电路，与机器人的安全控制装置100相连接，基于进入安全状态的情况下，开关电路控制供电电路与主体断开。
214.本发明提供的机器人，因包括如任一实施例提供的机器人的安全控制装置100，因此，具有如任一实施例提供的机器人的安全控制装置100的全部有益效果，在此不再一一陈述。
215.具体地，开关电路包括继电器，通过机器人的安全控制装置100控制继电器，从而以弱电控强电，对机器人的供电电路进行控制。
216.实施例11：
217.本发明提供了一种电子设备，包括处理器，存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如任一实施例提供的机器人的安
全控制方法的步骤。
218.本发明提供的电子设备，包括处理器和存储器，并且，存储器及存储的程序或指令在被处理器运行时，可以实现如任一实施例提供的机器人的安全控制方法的步骤，因此，具有如任一实施例提供的机器人的安全控制方法的步骤的全部有益效果，在此不再一一陈述。
219.实施例12：
220.根据本发明的第五方面，本发明提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如任一实施例提供的机器人的安全控制方法的步骤。
221.本发明提出的可读存储介质，因存储有被处理器运行时，可以实现如任一实施例提供的机器人的安全控制方法的步骤，因此，具有如任一实施例提供的机器人的安全控制方法的步骤的全部有益效果，在此不再一一陈述。
222.在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
223.本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。
224.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
225.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。