防货物掉落的工业机器人用对夹式机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手技术领域，具体为防货物掉落的工业机器人用对夹式机械手。


背景技术：

2.在现今愈加自动化的生产过程中，机器人的应用显著提高了流水线作业的效率，节省了很多人力物力，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，爪举重物的力量比人手力大的特点，可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.现有的机械手在使用过程中，还存在着各种问题，不能够方便的根据抓取物品的形状进行调整，且抓取不牢固，不能够根据物品的材质和轻重不同调整抓取的力度，为此我们提出了防货物掉落的工业机器人用对夹式机械手。


技术实现要素：

4.（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本发明提供了防货物掉落的工业机器人用对夹式机械手，解决了上述背景中提出的问题。
5.（二）技术方案为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：防货物掉落的工业机器人用对夹式机械手，包括底座，所述底座的数量为两个，所述底座的上表面固定连接有支撑座，所述支撑座的上表面固定连接有安装座，所述安装座的前表面开设有贯穿式的安装槽，所述安装槽的内壁上表面和内部下表面均一体成形有限位槽，两个所述安装座的相背侧均固定连接有驱动电机，两个所述驱动电机的输出轴相对端位于两个所述安装槽的内壁均固定连接有平移螺杆，所述平移螺杆的外侧壁螺纹连接有移动块，所述移动块的上表面和下表面均固定连接有限位杆，所述限位杆的外侧壁转动连接有限位筒，所述限位筒的外侧壁与所述限位槽的内侧壁相贴合，所述移动块的前表面和后表面均固定连接有连接座，同一侧的两个所述连接座的底端位于所述安装座的下方共同固定连接有一个l形安装板，所述l形安装板的内侧壁固定连接有多个安装盒，所述安装盒的内部上表面和内部下表面之间固定连接有圆杆，所述圆杆的外侧壁转动连接有一个凸轮，所述凸轮的上表面和下表面均开设有活动槽，所述安装盒远离所述凸轮的一侧对称固定有凹形转动件，所述凹形转动件的内部转动连接有连接杆，同一安装盒内的两个所述连接杆的相对端均转动连接有所述凹形转动件，同一安装盒内的两个该凹形转动件的相对侧固定连接有一个螺纹套，所述螺纹套的内侧壁螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆靠近所述凸轮的一端固定连接有抵板，所述抵板靠近所述
凸轮的一端固定连接有凹形连接件，所述凹形连接件的内侧壁对称固定有圆柱，所述圆柱的外侧壁转动连接有滚筒，所述滚筒位于所述活动槽的内部，且外侧壁与所述活动槽的内侧壁相贴合，所述螺纹杆远离所述凸轮的一端贯穿所述安装盒的相对侧，且与所述安装盒转动连接，所述螺纹杆远离所述凸轮的一端贯穿所述夹板，且与所述夹板转动连接，所述螺纹杆的外侧套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与所述螺纹套和所述抵板的相对侧转动连接。
6.优选的，两个所述安装座的相背侧位于所述驱动电机的外侧壁固定连接有防护盒。
7.优选的，所述限位槽的内侧壁靠近所述驱动电机的一侧固定连接有安装杆，所述安装杆远离所述驱动电机的一端转动连接有减速齿轮，所述平移螺杆的外侧壁固定连接有主动齿轮，所述减速齿轮与所述主动齿轮啮合连接。
8.优选的，所述夹板远离所述安装盒的一侧位于所述螺纹杆的外侧,固定连接有橡胶气囊，所述橡胶气囊靠近所述安装盒的一侧对称连通有空心管，两个所述空心管远离所述橡胶气囊的一端贯穿所述安装盒的相对侧，且延伸至所述安装盒的内部。
9.优选的，两两所述安装盒的相对侧位于所述空心管的外侧壁固定连接有密封圈。
10.优选的，两两所述螺纹杆的相对端均开设有调节口。
11.优选的，所述空心管的外侧壁位于所述安装盒的内壁固定连接有防脱环。
12.（三）有益效果本发明提供了防货物掉落的工业机器人用对夹式机械手，具备以下有益效果：（1）、本发明使用时，螺纹杆通过设置的抵板、凹形连接件、圆柱和滚筒，与凸轮上开设的活动槽活动连接，从而推动螺纹杆会使得凸轮沿着圆杆转动，且通过该设置，凸轮与凹形连接件之间不会脱离，且可以使得螺纹杆在凸轮的影响下，始终处于一定的位置内来回活动，从而调整夹板的位置，利用弹簧推动，使得夹板可以稳定的抵住物品。
13.（2）、本发明通过螺纹套通过设置的凹形转动件和连接杆限位，从而当调整螺纹杆转动时，会沿着螺纹杆外侧壁移动，从而可以压缩或者拉伸弹簧，根据物品的不同，调整压缩的力，方便调整夹板与物品接触时的挤压力度，装置通过多个夹板可以活动，从而可以根据物品的大小形状不同进行调整，使得夹板可以更加贴合物品，使得夹取更加稳定，通过弹簧可以调整压缩程度，使得可以根据物品的重量、质量等问题，改变夹板对物品的挤压力。
14.（3）、本发明通过设置的橡胶气囊增大与夹取物品之间的摩擦力，并且当夹板通过橡胶气囊夹住物品时，橡胶气囊会随着夹板根据物品的形状移动位置，且橡胶气囊里的气体会通过空心管挤入安装盒内，使得橡胶气囊可以更加贴合物品，使得物品夹取更加稳固，不易脱落，并且当松开物品时，弹簧会推动夹板复位，此时安装盒内的气体会通过空心管重新回到橡胶气囊，方便下次夹取物品，且通过两个空心管的限位，使得夹板不会转动。
附图说明
15.图1为本发明的结构示意图；图2为本发明中安装座的剖视结构示意图；图3为本发明中安装盒横截面的俯视结构示意图；图4为本发明中凹形连接件的正视结构示意图。
16.图中：1、底座；2、支撑座；3、安装座；4、安装槽；5、限位槽；6、驱动电机；7、平移螺杆；8、移动块；9、限位杆；10、限位筒；11、连接座；12、l形安装板；13、安装盒；14、圆杆；15、凸轮；16、活动槽；17、凹形转动件；18、连接杆；19、螺纹套；20、螺纹杆；21、抵板；22、凹形连接件；23、圆柱；24、滚筒；25、夹板；26、防护盒；27、安装杆；28、减速齿轮；29、主动齿轮；30、橡胶气囊；31、空心管；32、密封圈；33、调节口；34、防脱环；35、弹簧。
具体实施方式
17.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
18.如图1
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4所示，本发明提供一种技术方案：防货物掉落的工业机器人用对夹式机械手，包括底座1，底座1的数量为两个，底座1的上表面固定连接有支撑座2，支撑座2的上表面固定连接有安装座3，安装座3的前表面开设有贯穿式的安装槽4，安装槽4的内壁上表面和内部下表面均一体成形有限位槽5，两个安装座3的相背侧均固定连接有驱动电机6，两个驱动电机6的输出轴相对端位于两个安装槽4的内壁均固定连接有平移螺杆7，平移螺杆7的外侧壁螺纹连接有移动块8，移动块8的上表面和下表面均固定连接有限位杆9，限位杆9的外侧壁转动连接有限位筒10，限位筒10的外侧壁与限位槽5的内侧壁相贴合，移动块8的前表面和后表面均固定连接有连接座11，同一侧的两个连接座11的底端位于安装座3的下方共同固定连接有一个l形安装板12，l形安装板12的内侧壁固定连接有多个安装盒13，安装盒13的内部上表面和内部下表面之间固定连接有圆杆14，圆杆14的外侧壁转动连接有一个凸轮15，凸轮15的上表面和下表面均开设有活动槽16，安装盒13远离凸轮15的一侧对称固定有凹形转动件17，凹形转动件17的内部转动连接有连接杆18，同一安装盒13内的两个连接杆18的相对端均转动连接有凹形转动件17，同一安装盒13内的两个该凹形转动件17的相对侧固定连接有一个螺纹套19，螺纹套19的内侧壁螺纹连接有螺纹杆20，螺纹杆20靠近凸轮15的一端固定连接有抵板21，抵板21靠近凸轮15的一端固定连接有凹形连接件22，凹形连接件22的内侧壁对称固定有圆柱23，圆柱23的外侧壁转动连接有滚筒24，滚筒24位于活动槽16的内部，且外侧壁与活动槽16的内侧壁相贴合，螺纹杆20远离凸轮15的一端贯穿安装盒13的相对侧，且与安装盒13转动连接，螺纹杆20远离凸轮15的一端贯穿夹板25，且与夹板25转动连接，螺纹杆20的外侧套设有弹簧35，弹簧35的两端分别与螺纹套19和抵板21的相对侧转动连接，使用时，首先将装置通过两个底座1分别安装到流水线的两侧，从而方便对流水线上的物品进行夹取工作，通过支撑座2起到支撑作用，利用驱动电机6带动安装座3开设的安装槽4内的平移螺杆7转动，从而通过限位槽5、限位杆9和限位筒10限位的移动块8，可以沿着平移螺杆7的外侧壁移动，利用限位杆9与限位筒10转动连接，使得限位筒10可以在限位槽5内滚动，减少摩擦力，从而方便移动块8移动，从而带动连接座11固定的l形安装板12一同移动，使得安装盒13平移，从而方便根据夹取物品的大大小进行调整，夹板25夹取物品时，多个夹板25会根据物品的形状不同，推动螺纹杆20，螺纹杆20通过设置的抵板21、凹形连接件22、圆柱23和滚筒24，与凸轮15上开设的活动槽16活动连接，从而推动螺纹杆20会使得凸轮15沿着圆杆14转动，且通过该设置，凸轮15与凹形连接件22之间不会脱离，且可
以使得螺纹杆20在凸轮15的影响下，始终处于一定的位置内来回活动，从而调整夹板25的位置，利用弹簧35推动，使得夹板25可以稳定的抵住物品，使得夹取紧密，螺纹套19通过设置的凹形转动件17和连接杆18限位，从而当调整螺纹杆20转动时，会沿着螺纹杆20外侧壁移动，从而可以压缩或者拉伸弹簧35，根据物品的不同，调整压缩的力，方便调整夹板25与物品接触时的挤压力度，装置通过多个夹板25可以活动，从而可以根据物品的大小形状不同进行调整，使得夹板25可以更加贴合物品，使得夹取更加稳定，通过弹簧35可以调整压缩程度，使得可以根据物品的重量、质量等问题，改变夹板25对物品的挤压力。
19.进一步的，两个安装座3的相背侧位于驱动电机6的外侧壁固定连接有防护盒26，对驱动电机6起到保护作用。
20.进一步的，限位槽5的内侧壁靠近驱动电机6的一侧固定连接有安装杆27，安装杆27远离驱动电机6的一端转动连接有减速齿轮28，平移螺杆7的外侧壁固定连接有主动齿轮29，减速齿轮28与主动齿轮29啮合连接，减缓平移螺杆7的转速，从而使得与平移螺杆7螺接的移动块8可以缓慢移动，使得两侧的夹板25可以缓缓推动夹住物品。
21.进一步的，夹板25远离安装盒13的一侧位于螺纹杆20的外侧,固定连接有橡胶气囊30，橡胶气囊30靠近安装盒13的一侧对称连通有空心管31，两个空心管31远离橡胶气囊30的一端贯穿安装盒13的相对侧，且延伸至安装盒13的内部，通过橡胶气囊30增大与夹取物品之间的摩擦力，并且当夹板25通过橡胶气囊30夹住物品时，橡胶气囊30会随着夹板25根据物品的形状移动位置，且橡胶气囊30里的气体会通过空心管31挤入安装盒13内，使得橡胶气囊30可以更加贴合物品，使得物品夹取更加稳固，不易脱落，并且当松开物品时，弹簧35会推动夹板25复位，此时安装盒13内的气体会通过空心管31重新回到橡胶气囊30，方便下次夹取物品，且通过两个空心管31的限位，使得夹板25不会转动。
22.进一步的，两两安装盒13的相对侧位于空心管31的外侧壁固定连接有密封圈32，保证安装盒13内的密封性，从而方便橡胶气囊30排气到安装盒13内，且方便抽取气体。
23.进一步的，两两螺纹杆20的相对端均开设有调节口33，方便借助工具通过调节口33，转动螺纹杆20。
24.进一步的，空心管31的外侧壁位于安装盒13的内壁固定连接有防脱环34，防止空心管31的脱落，从而影响装置的正常使用。
25.综上可得，本发明的工作流程：使用时，首先将装置通过两个底座1分别安装到流水线的两侧，从而方便对流水线上的物品进行夹取工作，通过支撑座2起到支撑作用，利用驱动电机6带动安装座3开设的安装槽4内的平移螺杆7转动，从而通过限位槽5、限位杆9和限位筒10限位的移动块8，可以沿着平移螺杆7的外侧壁移动，利用限位杆9与限位筒10转动连接，使得限位筒10可以在限位槽5内滚动，减少摩擦力，从而方便移动块8移动，从而带动连接座11固定的l形安装板12一同移动，使得安装盒13平移，从而方便根据夹取物品的大大小进行调整，夹板25夹取物品时，多个夹板25会根据物品的形状不同，推动螺纹杆20，螺纹杆20通过设置的抵板21、凹形连接件22、圆柱23和滚筒24，与凸轮15上开设的活动槽16活动连接，从而推动螺纹杆20会使得凸轮15沿着圆杆14转动，且通过该设置，凸轮15与凹形连接件22之间不会脱离，且可以使得螺纹杆20在凸轮15的影响下，始终处于一定的位置内来回活动，从而调整夹板25的位置，利用弹簧35推动，使得夹板25可以稳定的抵住物品，使得夹取紧密，螺纹套19通过设置的凹形转动件17和连接杆18限位，从而当调整螺纹杆20转动时，
会沿着螺纹杆20外侧壁移动，从而可以压缩或者拉伸弹簧35，根据物品的不同，调整压缩的力，方便调整夹板25与物品接触时的挤压力度，装置通过多个夹板25可以活动，从而可以根据物品的大小形状不同进行调整，使得夹板25可以更加贴合物品，使得夹取更加稳定，通过弹簧35可以调整压缩程度，使得可以根据物品的重量、质量等问题，改变夹板25对物品的挤压力。
26.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
27.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。