一种皮革抓取机械臂

1.本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种皮革抓取机械臂。


背景技术：

2.近年来，随着中国皮革工业的快速发展，皮革贸易日渐活跃。由于人工成本的不断增加，使得企业的生产成本不断攀高，如何在制革工业中减少人力资源的投入，增加制革行业的自动化、智能化程度显得尤为重要。
3.在制革工艺中，对皮革的抓取和铺展现在均通过人工实现，工作效率交底，因此如何实现对类似于皮革材质的柔软物抓取铺展是需要研究的问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种皮革抓取机械臂，解决现有人工对皮革进行抓取和铺展，存在效率低下的问题。
5.为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种皮革抓取机械臂，包含侧放的第一u形支架，所述第一u形支架的长边内侧设置有第一滑轨和两个支撑板，两个所述支撑板之间设置有第二u形支架，所以第二u形支架的侧部设置有第一电机，所述第一电机的驱动端设置有第一锥齿轮；第一u形支架的两侧端分别与其相近的支撑板之间可转动地设置有螺杆，所述螺杆的一端设置有与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，螺杆上设置有滑块，所述滑块滑动套设在所述第一滑轨上，滑块的侧部设置有机械臂，所述机械臂的下端设置有抓取机构。
6.作为本发明的一种优选的技术方案，所述第一滑轨为条形结构，所述滑块的侧部设置有条形滑槽，所述条形滑槽卡装在所述第一滑轨上。
7.作为本发明的一种优选的技术方案，所述抓头机构包含第一舵机，所述第一舵机设置在机械臂的下端，第一舵机的驱动端设置有弧形支架，所述弧形支架的内侧设置有第二舵机，所述第二舵机的驱动端设置有曲柄，弧形支架的两端之间设置有第二滑轨，所述第二滑轨上滑动套设有两个滑架，两个所述滑架的一端分别与所述曲柄的两端通过弧形杆相铰接，两个滑架的端部内侧均设置有滚轮支架，所述滚轮支架内设置有滚轮和第二电机，所述第二电机的驱动端与所述滚轮的轮轴连接。
8.作为本发明的一种优选的技术方案，所述第二滑轨的外侧设置有第三舵机，所述第三舵机的驱动端设置有驱动轴，所述驱动轴的两端分别设置有第一带轮，所述滚轮支架的侧部设置有第二带轮，所述第二带轮与对应的第一带轮之间通过皮带传动配合。
9.作为本发明的一种优选的技术方案，所述第一电机和第二电机均为步进电机。
10.本发明的有益效果是：(1)本发明的一种皮革抓取机械臂，可通过两个抓取机构对皮革实施抓取和铺平，以机加工的方式替代人工作业，大大提升了生产效率；(2)本发明的一种皮革抓取机械臂，其整体结构简单，易于制造，结构稳定，操作方便，具有较好的市场推广使用前景。
附图说明
11.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
12.图1为本发明的一种皮革抓取机械臂的结构示意图；
13.图2为本发明的一种皮革抓取机械臂中抓取机构进行抓取前的状态示意图；
14.图3为本发明的一种皮革抓取机械臂中抓取机构进行抓取时的状态示意图。
15.图中：1.第一u形支架，2.第一锥齿轮，3.第二锥齿轮，4.滑块，5.螺杆，6.机械臂，7.第三舵机，8.驱动轴，9.第二滑轨，10.第一电机，11.第二u形支架，12.支撑板，13.弧形杆，14.滑架，15.滚轮支架，16.第二电机，17.滚轮，18.第二带轮，19.皮带，20.第一带轮，21.第二舵机，22.弧形支架，23.曲柄，24.第一舵机，25.第一滑轨。
具体实施方式
16.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
17.在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
18.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
19.如图1所示，本发明的一种皮革抓取机械臂，包含侧放的第一u形支架1，第一u形支架1的长边内侧设置有第一滑轨25和两个支撑板12，两个支撑板12之间设置有第二u形支架11，第二u形支架11的侧部设置有第一电机10，第一电机10的驱动端设置有第一锥齿轮2；第一u形支架1的两侧端分别与其相近的支撑板12之间可转动地设置有螺杆5，螺杆5的一端设置有与第一锥齿轮2相啮合的第二锥齿轮3，螺杆5上设置有滑块4，滑块4滑动套设在第一滑轨25上，滑块4的侧部设置有机械臂6，机械臂6的下端设置有抓取机构。
20.启动第一电机10，第一电机10通过第一锥齿轮2带动两个第二锥齿轮3转动，进而使螺杆5发生旋转，两个滑块4将在两个螺杆5上做往复的直线运动，从而实现两个抓取机构的靠近或远离，以达到抓取和展开皮革的目的。
21.如图1所示，在本发明的一种皮革抓取机械臂中，第一滑轨25为条形结构，滑块4的侧部设置有条形滑槽，条形滑槽卡装在第一滑轨25上，可确保滑块4只在第一滑轨25上滑动。
22.如图1所示，在本发明的一种皮革抓取机械臂中，第二滑轨9的外侧设置有第三舵机7，第三舵机7的驱动端设置有驱动轴8，驱动轴8的两端分别设置有第一带轮20，滚轮支架15的侧部设置有第二带轮18，第二带轮18与对应的第一带轮20之间通过皮带19传动配合。
23.如图2所示，抓取皮革前，第三舵机7通过驱动轴8带动第一带轮20转动，第一带轮20通过皮带19带动第二带轮18转动，使滚轮支架15与滑架14保持垂直状态，此时开启第二电机16，驱动两个滚轮17向内相对滚动，通过摩擦带动皮革向内聚集。
24.如图3所示，皮革向内聚集完成后，反向转动第三舵机7，使滚轮支架15与滑架14保持平行状态，之后启动第二舵机21，第二舵机21通过曲柄23带动两个滑架14互相靠拢，两个滚轮17之间距离减少，进而夹紧皮革，完成皮革的抓取工作。
25.将皮革抓取提起后，另一滚轮支架15内的两个滚轮17将皮革边缘抓住，使皮革放置在指定位置，并通过滚轮17对皮革的未平整部分进行压平调整，即可完成皮革的铺展工作。
26.因此，与现有技术相比，本发明的一种皮革抓取机械臂，可通过两个抓取机构对皮革实施抓取和铺平，以机加工的方式替代人工作业，大大提升了生产效率。另外，本发明的一种皮革抓取机械臂，其整体结构简单，易于制造，结构稳定，操作方便，具有较好的市场推广使用前景
27.上述说明示出并描述了发明的若干优选实施例，但如前所述，应当理解发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离发明的精神和范围，则都应在发明所附权利要求的保护范围内。