一种高稳定性取瓶机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手技术领域，具体为一种高稳定性取瓶机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，在工业生产中，常使用机械手替代常规的人工劳动，例如在产品装瓶时，需要通过机械手将瓶子在相关设备中进行移动，以提高生产的效率。
3.经检索，中国专利公开了一种吹瓶机旋转取瓶机械手(公开号：cn109352961a)，该专利包括抓手、第二液压伸缩杆、旋座、底座和安装板，安装板的顶部安装有底座，底座的内部安装有第二伺服电机，第二伺服电机动力输出轴的顶部贯穿底座并通过连接块固定安装有旋座，旋座的一侧固定安装有固定板，固定板的一侧固定安装有第一伺服电机，第一伺服电机的输出端旋转安装有延伸至旋座的旋转轴，旋转轴的顶部安装有固定块，固定块的顶部固定安装有液压座，液压座的顶部固定安装有第二液压伸缩杆，第二液压伸缩杆的顶部固定安装有调节装置，调节装置的顶部活动安装有抓手。
4.现有的取瓶机械手在工作时，需要具有良好的稳定性，并且在瓶子装有产品时，需要防止瓶子与机械手发生分离，并且在取瓶后，需要快速对其进行整理，以提高生产效率。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种高稳定性取瓶机械手，解决以下技术问题：
6.如何提高机械手在取瓶时的稳定性，尤其是在瓶装装有产品时，其重量较大，容易与机械手出现分离的问题。
7.本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
8.一种高稳定性取瓶机械手，包括基座，所述基座的上表面固定连接有第一升降机构，所述第一升降机构的顶端固定连接有驱动机构，所述驱动机构的输出端朝上且固定连接有旋转台，所述旋转台的内部安装有若干个呈环形分布的第二升降机构，所述第二升降机构的输出端均安装有机械爪，所述机械爪的侧面均安装有底部加固机构，用于对瓶子进行支撑，防止其与机械爪发生分离，且机械爪的夹持部位均固定连接有夹持块，所述机械爪在各个夹持部位的夹持块外侧均套设有气囊，气囊可采用充气式或者与外部供气装置连接。
9.作为本发明进一步的方案：所述底部加固机构均包括与机械爪固定连接的基盒，所述基盒内部的两侧均固定连接有驱动电机，且基盒侧面的两端均转动连接有转动架，所述转动架的转动部位延伸至基盒的内部且固定连接有第一齿盘，两组所述驱动电机的输出端均安装有第二齿盘，两组第二齿盘分别与两组第一齿盘啮合连接。
10.作为本发明进一步的方案：所述转动架的内部均固定连接有第二气缸，且转动架内部靠近第二气缸的下侧滑动连接有夹持架，所述夹持架侧面与转动架之间固定连接有若干个复位件，复位件用于将夹持架维持在转动架的内部。
11.作为本发明进一步的方案：所述夹持架为l型构件，且夹持架弯折的部位设置在转动架的外侧，用于对瓶子的底部进行支撑。
12.作为本发明进一步的方案：所述第二升降机构包括安装在旋转台内部的双向丝杆驱动器，所述双向丝杆驱动器输出端部位的外侧设置有两组旋转方向相反的螺纹，两组螺纹的外侧均螺纹连接有连接块，两组所述连接块的底端均转动连接有连接杆，两组所述连接杆的底端之间转动连接有连接架。
13.作为本发明进一步的方案：所述连接架的底部固定连接有固定盒，所述固定盒的内部安装有丝杆驱动器，所述机械爪与丝杆驱动器的输出端相连接，用于进行水平移动。
14.作为本发明进一步的方案：所述基座上表面靠近第一升降机构的一侧固定连接有固定架，所述固定架的上表面固定连接有收纳箱，所述收纳箱的一侧固定连接有第一气缸，且收纳箱的内部安装有收料框，用于对瓶子进行收纳。
15.作为本发明进一步的方案：所述第一气缸的输出端延伸至收料框的内部，且第一气缸的输出端固定连接有推板，用于对收料框内部的瓶子进行码放。
16.作为本发明进一步的方案：所述收料框的一侧设置有连通部位，用于方便推板进行移动，且收料框的下表面开设有若干个规则分布的贯通孔，所述固定架的内部安装有若干个第一红外结构，所述第一红外结构分别与各个贯通孔垂直分布。
17.作为本发明进一步的方案：所述机械爪的内部均固定连接有第二红外结构，第二红外结构用于与各个第一红外结构进行识别，从而将机械爪夹持的瓶子放置至收料框中空旷的部位。
18.本发明的有益效果：
19.本发明中旋转台安装有若干个机械爪，从而可以提高对瓶子的转移效率，相较于现有技术，机械爪的侧面安装有底部加固机构，可以在抓取时，对瓶子的底部进行支撑，从而防止瓶子与机械爪发生分离，并且各个机械爪的夹持部位设置有夹持块和气囊，通过夹持块，可以增加机械爪与瓶子的连接能力，同时通过气囊，可以防止机械爪和夹持块对瓶子的连接部位造成损伤；
20.另一方面，固定架中设置有与收料框贯通孔对应的第一红外结构，通过机械爪的第二红外机构，可以方便机械手将瓶子放置到收料的各个贯通孔上侧，从而方便对瓶子进行快速收纳。
附图说明
21.下面结合附图对本发明作进一步的说明。
22.图1是本发明的主视图；
23.图2是本发明中机械爪的运动结构示意图；
24.图3是本发明中机械爪的后剖视图；
25.图4是本发明中转动架的剖视图；
26.图5是本发明中收料框的俯视图。
27.图中：1、基座；2、第一升降机构；3、驱动机构；4、旋转台；5、第二升降机构；6、机械爪；7、底部加固机构；8、固定架；9、收纳箱；10、收料框；11、第一气缸；12、推板；13、第一红外结构；14、贯通孔；15、第二红外结构；51、双向丝杆驱动器；52、连接杆；53、连接架；54、固定
盒；55、丝杆驱动器；56、连接块；71、基盒；72、驱动电机；73、转动架；74、第二气缸；75、夹持架；76、复位件；77、夹持块；78、气囊。
具体实施方式
28.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
29.请参阅图1-图5所示，本发明为一种高稳定性取瓶机械手，包括基座1，基座1的上表面固定连接有第一升降机构2，第一升降机构2的顶端固定连接有驱动机构3，驱动机构3的输出端朝上且固定连接有旋转台4，旋转台4的内部安装有若干个呈环形分布的第二升降机构5，第二升降机构5的输出端均安装有机械爪6，机械爪6的侧面均安装有底部加固机构7，用于对瓶子进行支撑，防止其与机械爪6发生分离，且机械爪6的夹持部位均固定连接有夹持块77，机械爪6各个夹持部位的夹持块77外侧均套设有气囊78，气囊78可采用充气式或者与外部供气装置连接。
30.基座1上表面靠近第一升降机构2的一侧固定连接有固定架8，固定架8的上表面固定连接有收纳箱9，收纳箱9的一侧固定连接有第一气缸11，且收纳箱9的内部安装有收料框10，用于对瓶子进行收纳。
31.第一气缸11的输出端延伸至收料框10的内部，且第一气缸11的输出端固定连接有推板12，用于对收料框10内部的瓶子进行码放。
32.收料框10的一侧设置有连通部位，用于方便推板12进行移动，且收料框10的下表面开设有若干个规则分布的贯通孔14，固定架8的内部安装有若干个第一红外结构13，第一红外结构13分别与各个贯通孔14垂直分布。
33.机械爪6的内部均固定连接有第二红外结构15，第二红外结构15用于与各个第一红外结构13进行识别，从而将机械爪6夹持的瓶子放置至收料框10中空旷的部位。
34.请参阅图2所示，第二升降机构5包括安装在旋转台4内部的双向丝杆驱动器51，双向丝杆驱动器51输出端部位的外侧设置有两组旋转方向相反的螺纹，两组螺纹的外侧均螺纹连接有连接块56，两组连接块56的底端均转动连接有连接杆52，两组连接杆52的底端之间转动连接有连接架53。
35.连接架53的底部固定连接有固定盒54，固定盒54的内部安装有丝杆驱动器55，机械爪6与丝杆驱动器55的输出端相连接，用于进行水平移动。
36.请参阅图3-图4所示，底部加固机构7均包括与机械爪6固定连接的基盒71，基盒71内部的两侧均固定连接有驱动电机72，且基盒71侧面的两端均转动连接有转动架73，转动架73的转动部位延伸至基盒71的内部且固定连接有第一齿盘，两组驱动电机72的输出端均安装有第二齿盘，两组第二齿盘分别与两组第一齿盘啮合连接。
37.转动架73的内部均固定连接有第二气缸74，且转动架73内部靠近第二气缸74的下侧滑动连接有l型的夹持架75，且夹持架75弯折的部位设置在转动架73的外侧，用于对瓶子的底部进行支撑，夹持架75侧面与转动架73之间固定连接有若干个复位件76，复位件76用于将夹持架75维持在转动架73的内部。
38.本发明的工作原理：
39.将瓶子通过传送装置移动至对应的机械爪6下侧，随后启动第二升降机构5中的双向丝杆驱动器51，带动两组连接块56做方向相反的运动，从而带动两组连接杆52向下转动，降低固定盒54的高度，随后启动丝杆驱动器55，带动机械爪6做水平方向的移动，直至机械爪6移动至瓶子的外侧，随后启动机械爪6，将瓶子进行夹持，再启动第二升降机构5，将瓶子与传送装置进行分离，随后启动底部加固机构7中的驱动电机72，将两组转动架73进行转动，并且在转动架73转动时，启动第二气缸74，将夹持架75通过压缩复位件76进行移动，再转动架73转动至竖直状态后，将第二气缸74复位，复位件76拉动夹持架75进行向上移动，直至夹持架75的弯折部位对瓶子的底部进行支撑即可；
40.启动驱动机构3，将夹持瓶子的机械爪6进行转动，随后将另一组机械爪6重复上述步骤对瓶子进行夹持，并将移动至收料框10上侧的机械爪6，通过且内部的第二红外结构15与贯穿收料框10中贯通孔14的第二红外结构15相匹配，从而将瓶子移动至收料框10中未放置瓶子的部位；
41.重复上述步骤，带收料框10中瓶子放置完成后，可以将收料框10从收纳箱9中取出，进行后续的工作；
42.另一方面，可以启动第一气缸11，带动推板12进行移动，将收料框10中的瓶子进行严密码垛，由于推板12中的瓶子规则分布，可以保持在移动时不出现摔倒的问题。
43.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”仅由于描述目的，且不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
44.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
45.以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。