应用于机器人领域的运动装置的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种应用于机器人领域的运动装置。


背景技术：

2.机器人即自动执行工作的机器装置，是一种能够半自动或全自动工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.运动装置是机器人实现移动等功能用途的装置，现有技术中的应用于机器人领域的运动装置，结构相对固定单一。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的在于提出一种应用于机器人领域的运动装置。
5.基于上述目的，本技术提供了一种应用于机器人领域的运动装置，包括：电机外壳、减速器外壳、第一轴承、驱动半轮毂和转动半轮毂；
6.所述减速器外壳包括输出盘；
7.所述电机外壳与所述减速器外壳连接，所述第一轴承套设于所述减速器外壳外侧；
8.所述驱动半轮毂和所述转动半轮毂连接，并套设于所述电机外壳、所述减速器外壳和所述第一轴承外侧，所述驱动半轮毂与所述输出盘连接。
9.可选的，所述驱动半轮毂的外壁上沿周向设置有第一档环；所述第一档环上沿周向设置有第一连接孔组；所述第一连接孔组沿轴向贯穿所述第一档环；
10.所述驱动半轮毂上设置有用于与所述输出盘连接的第二连接孔组。
11.可选的，所述驱动半轮毂的厚度小于6a；所述驱动半轮毂的用于与所述输出盘连接的一端的内径和外径分别为7a和8a；所述驱动半轮毂的用于与所述转动半轮毂扣合的一端的内径为8a；所述第二连接孔组与所述驱动半轮毂的用于与所述输出盘连接的一端的端面的距离为0.5a；其中，a为预设长度。
12.可选的，所述转动半轮毂的一端沿周向设置有第二档环；
13.所述转动半轮毂沿轴向贯穿设置有第三连接孔组；
14.所述转动半轮毂的外壁沿轴向设置有凹凸纹理。
15.可选的，所述转动半轮毂的内径大于10a；其中，a为预设长度。
16.可选的，所述驱动半轮毂和所述转动半轮毂完全扣合时，所述驱动半轮毂的用于与所述输出盘连接的一端的端面与所述驱动半轮毂和所述转动半轮毂完全扣合时形成的轮毂的中心线的距离为6a；其中，a为预设长度。
17.可选的，还包括：第二轴承、轮架顶板和两个轮架侧板；
18.所述轮架顶板包括第一连接板和第二连接板，所述第二连接板垂直立设于所述第一连接板的相互平行的两侧；
19.所述第一连接板上设置有第四连接孔组；
20.所述轮架侧板包括环状部和板状部；
21.所述环状部的内壁设置有台阶，所述台阶由第一圆柱面和第二圆柱面形成，所述第一圆柱面对应的圆柱的直径小于所述第二圆柱面对应的圆柱的直径，所述第一圆柱面上设置有凸起，所述凸起上设置有第五连接孔组；
22.所述板状部上设置有用于与所述第一连接板连接的第六连接孔组；
23.所述板状部上设置有用于与所述第二连接板连接的第七连接孔组；
24.所述板状部上还设置有第八连接孔组。
25.可选的，所述第一连接板的长度为11a；所述第一连接板的宽度为8a；所述第一连接板的厚度为1a；两个所述第二连接板的厚度均为1a；两个所述第二连接板的间距为6a；相邻所述第四连接孔组之间的距离为4a；其中，a为预设长度。
26.可选的，所述轮架侧板的厚度为1a；所述环状部的内径大于10a；所述凸起的厚度为0.5a；相邻所述第五连接孔组之间的距离分别为4a和8a；所述板状部的端面与所述环状部的圆心之间的距离为13a；所述板状部的宽度为8a；两个所述第六连接孔组之间的距离为4a；相邻所述第六连接孔组和所述第八连接孔组之间的距离为4a；相邻所述第五连接孔组和所述第八连接孔组之间的距离为4a；其中，a为预设长度。
27.可选的，还包括：胶轮模块、履带轮模块、福来轮模块和麦克纳姆轮模块；
28.其中，所述胶轮模块、所述履带轮模块、所述福来轮模块和所述麦克纳姆轮模块，均可以装配到所述驱动半轮毂和所述转动半轮毂上。
29.从上面所述可以看出，本技术提供的应用于机器人领域的运动装置，包括：电机外壳、减速器外壳、第一轴承、驱动半轮毂和转动半轮毂；所述减速器外壳包括输出盘；所述电机外壳与所述减速器外壳连接，所述第一轴承套设于所述减速器外壳外侧；所述驱动半轮毂和所述转动半轮毂连接，并套设于所述电机外壳、所述减速器外壳和所述第一轴承外侧，所述驱动半轮毂与所述输出盘连接，能够较好的实现运动功能，并与其他设备连接。
附图说明
30.为了更清楚地说明本技术或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1为本技术实施例提供的运动装置的第一种结构示意图；
32.图2为本技术实施例提供的驱动半轮毂的第一种结构示意图；
33.图3为本技术实施例提供的驱动半轮毂的第二种结构示意图；
34.图4为本技术实施例提供的转动半轮毂的第一种结构示意图；
35.图5为本技术实施例提供的转动半轮毂的第二种结构示意图；
36.图6为根据本技术实施例提供的驱动半轮毂和转动半轮毂完全扣合时的第一种结构示意图；
37.图7为根据本技术实施例提供的驱动半轮毂和转动半轮毂完全扣合时的第二种结构示意图；
38.图8为本技术实施例提供的运动装置的第二种结构示意图；
39.图9为本技术实施例提供的轮架顶板的一种结构示意图；
40.图10为本技术实施例提供的轮架侧板的一种结构示意图；
41.图11为本技术实施例提供的轮架顶板和轮架侧板的第一种结构示意图；
42.图12为本技术实施例提供的轮架顶板和轮架侧板的第二种结构示意图；
43.图13为根据本技术实施例提供的轮的一种结构示意图；
44.图14为根据本技术实施例提供的胶轮的一种结构示意图；
45.图15为根据本技术实施例提供的履带轮的一种结构示意图；
46.图16为根据本技术实施例提供的履带轮和履带组合的一种结构示意图；
47.图17为根据本技术实施例提供的福来轮的一种结构示意图；
48.图18为根据本技术实施例提供的麦克纳姆轮模块的一种结构示意图；
49.图19为根据本技术实施例提供的组合从动轮的一种结构示意图；
50.图20为根据本技术实施例提供的组合带轮的一种结构示意图。
具体实施方式
51.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本技术进一步详细说明。
52.需要说明的是，除非另外定义，本技术实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
53.如背景技术部分所述，运动装置是机器人实现移动等功能用途的装置，相关技术中的应用于机器人领域的运动装置，结构相对固定单一。
54.有鉴于此，本技术提出一种应用于机器人领域的运动装置。
55.图1为本技术实施例提供的运动装置的第一种结构示意图。
56.应用于机器人领域的运动装置，包括：电机外壳1、减速器外壳2、第一轴承3、驱动半轮毂4和转动半轮毂5；
57.减速器外壳2包括输出盘201；
58.电机外壳1与减速器外壳2连接，第一轴承3套设于减速器外壳2外侧；
59.驱动半轮毂4和转动半轮毂5连接，并套设于电机外壳1、减速器外壳2和第一轴承3外侧，驱动半轮毂4与输出盘201连接。
60.其中，电机外壳1用于安装电机，以提供驱动；减速器外壳2用于安装减速器，以实现变速；电机外壳1与减速器外壳2可拆卸的固定连接。
61.驱动半轮毂4和转动半轮毂5扣合，且可拆卸的固定连接，用于承载不同种类、不同尺寸的轮胎，以适应不同的应用场景。
62.图2为本技术实施例提供的驱动半轮毂的第一种结构示意图。
63.在一些实施例中，驱动半轮毂4的外壁上沿周向设置有第一档环401；第一档环401上沿周向设置有第一连接孔组402；第一连接孔组402沿轴向贯穿第一档环401；
64.驱动半轮毂4上还设置有用于与输出盘201连接的第二连接孔组403。
65.其中，第一档环401用于对其上承载的轮胎进行限位。
66.在一些实施例中，驱动半轮毂4的用于与输出盘201连接的一端的设置有台阶，用于对第一轴承3进行限位。
67.图3为本技术实施例提供的驱动半轮毂的第二种结构示意图。
68.在一些实施例中，驱动半轮毂4的厚度小于6a；
69.驱动半轮毂4的用于与输出盘201连接的一端的内径和外径分别为7a和8a；
70.驱动半轮毂4的用于与转动半轮毂5扣合的一端的内径为8a；
71.第二连接孔组403与驱动半轮毂4的用于与输出盘连接的一端的端面的距离为0.5a；
72.其中，a为预设长度。
73.需要说明的是，在本技术的同一次实施过程中，仅存在一个预设长度a，且a不等于0，以使本技术提供的部件能够灵活进行组装搭配。
74.驱动半轮毂4的用于与转动半轮毂5扣合的一端为中空结构，用于与加强用筒形件装配实现增加强度的效果。
75.图4为本技术实施例提供的转动半轮毂的第一种结构示意图。
76.在一些实施例中，转动半轮毂5的一端沿周向设置有第二档环501；转动半轮毂5沿轴向贯穿设置有第三连接孔组502；转动半轮毂5的外壁沿轴向设置有凹凸纹理503。
77.其中，第二档环501用于对其上承载的轮胎进行限位。
78.第三连接孔组502用于与第一连接孔组402配合，实现驱动半轮毂4和转动半轮毂5的连接。
79.凹凸纹理503用于增加其上承载的轮胎与转动半轮毂5之间的摩擦力，减少打滑；同时，在其上承载履带轮模块时，凹凸纹理503作为键，用于与履带轮模块定位安装。
80.图5为本技术实施例提供的转动半轮毂的第二种结构示意图。
81.在一些实施例中，转动半轮毂5的内径大于10a，其中，a为预设长度。
82.图6为根据本技术实施例提供的驱动半轮毂和转动半轮毂完全扣合时的第一种结构示意图。
83.驱动半轮毂4和转动半轮毂5完全扣合时，通过第一连接孔组402和第三连接孔组502连接，用于承载轮胎。
84.图7为根据本技术实施例提供的驱动半轮毂和转动半轮毂完全扣合时的第二种结构示意图。
85.在一些实施例中，驱动半轮毂4和转动半轮毂5完全扣合时，驱动半轮毂4的用于与输出盘201连接的一端的端面与驱动半轮毂4和转动半轮毂5完全扣合时形成的轮毂的中心线的距离为6a，其中，a为预设长度。
86.图8为本技术实施例提供的运动装置的第二种结构示意图。
87.在一些实施例中，运动装置，还包括：第二轴承6、轮架顶板7和两个轮架侧板8；
88.轮架顶板7包括第一连接板701和第二连接板702，第二连接板702垂直立设于第一连接板701的相互平行的两侧；
89.第一连接板701上设置有第四连接孔组703；
90.轮架侧板8包括环状部801和板状部802；
91.环状部801的内壁设置有台阶，台阶由第一圆柱面803和第二圆柱面804形成，第一圆柱面803对应的圆柱的直径小于第二圆柱面804对应的圆柱的直径，第一圆柱面803上设置有凸起805，凸起805上设置有第五连接孔组806；
92.板状部802上设置有用于与第一连接板701连接的第六连接孔组807；
93.板状部802上设置有用于与第二连接板702连接的第七连接孔组808；
94.板状部802上还设置有第八连接孔组809。
95.其中，第八连接孔组809用于与其他设备连接，以使运动装置安装在其他设备上。
96.图9为本技术实施例提供的轮架顶板的一种结构示意图。
97.在一些实施例中，第一连接板701的长度为11a；
98.第一连接板701的宽度为8a；
99.第一连接板701的厚度为1a；
100.两个第二连接板702的厚度均为1a；
101.两个第二连接板702的间距为6a；
102.相邻第四连接孔组703之间的距离为4a；
103.其中，a为预设长度。
104.图10为本技术实施例提供的轮架侧板的一种结构示意图。
105.在一些实施例中，轮架侧板8的厚度为1a；
106.环状部801的内径大于10a；
107.凸起805的厚度为0.5a；
108.相邻第五连接孔组806之间的距离分别为4a和8a；
109.板状部802的端面与环状部801的圆心之间的距离为13a；
110.板状部802的宽度为8a；
111.两个第六连接孔组807之间的距离为4a；
112.相邻第六连接孔组807和第八连接孔组809之间的距离为4a；
113.相邻第五连接孔组806和第八连接孔组809之间的距离为4a；
114.其中，a为预设长度。
115.图11为本技术实施例提供的轮架顶板和轮架侧板的第一种结构示意图。
116.本实施例提供的轮架侧板也包括环状部和板状部，其中，与上述实施例不同的是，板状部上设置了三组相同规格的连接孔810，任意一组连接孔810都可以用于与轮架顶板连接，其他的连接孔810可以用于与其他设备连接，这种情况下，可以自由调节轮架顶板和轮架侧板的相对距离，以适用于更多的应用场景。
117.本实施例提供的轮架顶板也包括第一连接板和第二连接板，第二连接板垂直立设于第一连接板的相互平行的两侧，其中，与上述实施例不同的是，第二连接板的两端伸出第一连接板，用于与轮架侧板的板状部配合，以起到加强结构的作用，其中，第一连接板上设置有连接孔704，用于与连接孔810连接。
118.本实施例提供的板状部的宽度为6a，相邻两组连接孔810之间的距离为2a，第一连接板的厚度为2a，其中，a为预设长度，其他尺寸与上述实施例相同，在此不再赘述。
119.图12为本技术实施例提供的轮架顶板和轮架侧板的第二种结构示意图。
120.与上述实施例相比，本实施例提供的轮架顶板和轮架侧板为镂空结构，采用镂空结构可以减轻轮架顶板和轮架侧板的重量。轮架侧板上设置有凸起部811，用于与轮架顶板上设置的凹陷部705配合。
121.本实施例提供的轮架顶板和轮架侧板的制造工艺为铸造，可以更好的实现镂空结构。
122.图13为根据本技术实施例提供的轮的一种结构示意图。
123.在一些实施例中，运动装置，还包括：胶轮模块9、履带轮模块10、福来轮模块11和麦克纳姆轮模块12。
124.其中，胶轮模块9、履带轮模块10、福来轮模块11和麦克纳姆轮模块12，均可以装配到驱动半轮毂4和转动半轮毂5上。
125.本技术提供多种不同的轮模块，以实现通过替换适应不同的应用场景。
126.图14为根据本技术实施例提供的胶轮的一种结构示意图。
127.胶轮包括驱动半轮毂4、转动半轮毂5和胶轮模块9。
128.图15为根据本技术实施例提供的履带轮的一种结构示意图。
129.履带轮包括驱动半轮毂4、转动半轮毂5和履带轮模块10。
130.图16为根据本技术实施例提供的履带轮和履带组合的一种结构示意图。
131.履带轮和履带20的组合关系如图14所示。
132.图17为根据本技术实施例提供的福来轮的一种结构示意图。
133.福来轮包括驱动半轮毂4、转动半轮毂5和福来轮模块11。
134.福来轮模块12包括副支撑架1201、福来随动轮1202和主支撑架1203。
135.图18为根据本技术实施例提供的麦克纳姆轮模块的一种结构示意图。
136.麦克纳姆轮包括驱动半轮毂4、转动半轮毂5和麦克纳姆轮模块12。
137.麦克纳姆轮模块13包括支撑架1301和麦克纳姆随动1302。
138.图19为根据本技术实施例提供的组合从动轮的一种结构示意图。
139.组合从动轮包括：轮架侧板8、第二轴承6、轮架顶板7、驱动半轮毂4、随动半轮毂5、轴承套管13、第一轴承3、卡簧14、同轴输出轴心15、驱动盖板16和轮架侧板8。
140.图20为根据本技术实施例提供的组合带轮的一种结构示意图。
141.组合带轮包括：轮架侧板8、轴承6、皮带轮17、皮带轮档环18、筒形件19、减速器外壳2、电机外壳1、轮架顶板7和轮架侧板8。
142.从上面所述可以看出，本技术提供的应用于机器人领域的运动装置，包括：电机外壳、减速器外壳、第一轴承、驱动半轮毂和转动半轮毂；所述减速器外壳包括输出盘；所述电机外壳与所述减速器外壳连接，所述第一轴承套设于所述减速器外壳外侧；所述驱动半轮毂和所述转动半轮毂连接，并套设于所述电机外壳、所述减速器外壳和所述第一轴承外侧，所述驱动半轮毂与所述输出盘连接，能够较好的实现运动功能，并与其他设备连接。
143.本技术提供一种通用的运动模块，使机器人在设计或者应用阶段，能够灵活进行部件的替换以及实现更多的搭配方式。
144.所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本技术的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本技术的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本技术实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
145.另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本技术实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(ic)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本技术实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本技术实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本技术的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本技术实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
146.尽管已经结合了本技术的具体实施例对本技术进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。
147.本技术实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本技术实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。