技术特征：
1.一种移动式机器人多工序复合在位修复装置，其特征在于，包括：可移动的底盘；设置于所述底盘上的机器人，所述机器人末端设有快换接头；以及三末端工具，三所述末端工具分别为视觉工具、熔覆工具和打磨工具，每一所述末端工具均设有可与所述快换接头可拆卸连接的连接件；所述机器人用于按照设定的顺序连接三所述末端工具、并且通过所述视觉工具获取待修复工件的图像数据、根据所述图像数据确定所述熔覆工具的熔覆加工轨迹和所述打磨工具的打磨加工轨迹、控制所述熔覆工具按照所述熔覆加工轨迹熔覆加工以及控制所述打磨工具按照所述打磨加工轨迹打磨加工。2.如权利要求1所述的一种移动式机器人多工序复合在位修复装置，其特征在于：所述底盘设有至少一防倾翻组件。3.如权利要求2所述的一种移动式机器人多工序复合在位修复装置，其特征在于：所述防倾翻组件包括横梁和定位杆，所述横梁连接所述底盘，所述定位杆与所述横梁螺纹连接以使其底部接触地面或与地面分离。4.如权利要求1所述的一种移动式机器人多工序复合在位修复装置，其特征在于：所述底盘上设有送粉器，所述熔覆工具与所述快换接头连接时，所述送粉器连接所述熔覆工具。5.如权利要求1所述的一种移动式机器人多工序复合在位修复装置，其特征在于：包括工具支架，各所述末端工具分别放置于所述工具支架上。6.如权利要求5所述的一种移动式机器人多工序复合在位修复装置，其特征在于：所述工具支架的一侧设有三个防尘盖板，每一所述防尘盖板设置于一所述末端工具上方。7.如权利要求6所述的一种移动式机器人多工序复合在位修复装置，其特征在于：所述防尘盖板通过气缸固定连接所述工具支架，所述防尘盖板与所述气缸的一端铰接。8.一种移动式机器人多工序复合在位修复方法，其特征在于：使用如权利要求1～7任意一项所述的一种移动式机器人多工序复合在位修复装置，且包括以下步骤：s1.控制所述底盘运动，使所述机器人到达指定位置；s2.控制所述机器人通过所述快换接头连接所述视觉工具，通过所述视觉工具扫描待修复工件获取图像数据，并根据所述图像数据确定所述熔覆工具的熔覆加工轨迹；s3.控制所述机器人通过所述快换接头卸下所述视觉工具、连接所述熔覆工具，并控制所述熔覆工具按照所述熔覆加工轨迹对待修复工件熔覆加工；s4.控制所述机器人通过所述快换接头卸下所述熔覆工具、连接所述视觉工具，通过所述视觉工具扫描待修复工件获取图像数据，并根据所述图像数据确定所述打磨工具的打磨加工轨迹；s5.控制所述机器人通过所述快换接头卸下所述视觉工具、连接所述打磨工具，并控制所述打磨工具按照所述打磨加工轨迹对待修复工件打磨加工。
技术总结
本发明提供一种移动式机器人多工序复合在位修复装置，包括：可移动的底盘；设置于底盘上的机器人，机器人末端设有快换接头；以及三末端工具，每一末端工具均设有可与快换接头可拆卸连接的连接件；机器人用于按照设定的顺序连接三末端工具、并且通过视觉工具获取待修复工件的图像数据、根据图像数据确定熔覆加工轨迹和打磨加工轨迹、控制熔覆工具按照熔覆加工轨迹熔覆加工以及控制打磨工具按照打磨加工轨迹打磨加工。本发明的有益效果：实现视觉测量-激光熔覆-打磨多种功能的快速更换，从而实现视觉测量-零件前处理-测量寻位-激光熔覆-测量寻位-零件打磨的多工序混合工艺流程，保证一站式全流程加工，提高生产效率。提高生产效率。提高生产效率。
技术研发人员：彭芳瑜 周林 杨岑岑 邓犇 刘冲亚 唐小卫
受保护的技术使用者：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
技术研发日：2021.12.24
技术公布日：2022/5/10