一种机器人用智能感知系统的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，具体是一种机器人用智能感知系统。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.随着时代的进步，现在部分餐厅已经出现送餐机器人，极大的降低的服务人员的劳动强度，但是送餐机器人在送餐过程中容易出现以下问题：一是送餐过程中地面的异物容易缠绕至机器人滚轮内，导致机器人无法正常行进；二是机器人在送餐过程中容易出现餐品被非指定餐桌的人拿取，从而容易造成纠纷以及财产损失。
4.为此，本发明提供了一种机器人用智能感知系统，以解决上述问题。


技术实现要素：

5.针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人用智能感知系统，解决了上述问题。
6.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种机器人用智能感知系统，包括控制盒，所述控制盒内安装有智能感知系统，所述控制盒底壁两侧对称固定有支撑板，所述支撑板底端之间固定有底座，所述底座前壁底部安装有摄像头，所述底座底壁四角均安装有驱动轮，所述底座内部安装有带动驱动轮转动的驱动电机，所述底座内部开设有空腔，所述空腔底壁安装有吸尘器和蓄电池，所述吸尘器的吸尘管贯穿底座底壁并连通有集尘罩，所述底座前端中部安装有视觉传感器，两个支撑板之间固定安装有若干个托盘，所述控制盒前端安装有触摸屏。
7.优选的，所述智能感知系统包括：
8.控制器：所述控制器用于处理各个元器件传递的数据并控制对应元器件的工作状态；
9.输入模块：所述输入模块用于操作人员录入信息，所述输入模块信号连接触摸屏；
10.定位模块：所述定位模块用于定位机器人位置以及对应餐桌位置；
11.防窃模块：所述防窃模块用于防止机器人送餐过程中菜品被他人拿取；
12.报警模块：所述报警模块与防窃模块配合使用，所述报警模块能够在机器人送餐过程中菜品被他人拿取时发出警报；
13.电量检测模块：所述电量检测模块用于检测蓄电池的剩余电量；
14.语音提示模块：所述语音提示模块用于机器人到达指定餐位时提示工作人员或食客取餐；
15.数据存储模块：所述数据存储模块用于存储各个元器件采集数据以及控制器处理
的数据；
16.所述控制器信号连接输入模块、定位模块、防窃模块、报警模块、电量检测模块、语音提示模块、数据存储模块、摄像头、视觉传感器、驱动电机和吸尘器，所述电量检测模块信号连接蓄电池。
17.优选的，所述定位模块为uwb定位模块，餐桌内安装有与uwb定位模块相匹配的定位标签，通过uwb定位模块能够实现室内的精准定位，避免机器人定位错误导致送餐失败。
18.优选的，所述防窃模块包括压力传感器，所述压力传感器安装在托盘上，所述压力传感器用于检测托盘上餐品的重量，当机器人在送餐途中检测到餐品重量降低则通过报警模块进行报警，从而提醒工作人员。
19.优选的，所述报警模块为蜂鸣器和报警灯中的一种。
20.优选的，所述驱动电机为直流伺服电机，通过设置的直流伺服电机能够控制驱动轮正反转，同时每个驱动轮均配置单独的驱动电机，从而能够实现控制机器人移动及转向。
21.优选的，所述托盘顶壁中间位置固定有玻璃罩，所述玻璃罩前端转动安装有活动门，通过设置的玻璃罩能够有效避免送餐过程中异物落入餐盘内，设置的活动门方便放餐盘的放入取出。
22.优选的，所述底座侧壁铰接有侧门，设置的侧门目的在于当吸尘器的储物仓装满时，能够方便将储物仓中的垃圾取出。
23.有益效果
24.本发明提供了一种机器人用智能感知系统。与现有技术相比具备以下有益效果：
25.(1)、该机器人用智能感知系统，通过定位模块定位当前位置以及定位目标餐桌的定位标签，而后自动生成路线，控制器控制驱动电机转动，从而带动驱动轮转动，带动机器人移动，移动过程中若摄像头检测到地面上有垃圾等异物时，控制器控制吸尘器工作，将垃圾吸入自身的储物仓内，避免垃圾卷入驱动轮内，保证了机器人能够顺利移动，同时能够有效清洁地面，保证餐厅的整洁度，通过设置的视觉传感器能够有效感知前方是否存在障碍物，若存在障碍物，则控制器控制机器人转向，躲避障碍物。
26.(2)、该机器人用智能感知系统，当机器人在送餐过程还未到达指定餐桌时，若防窃模块中的压力传感器检测到餐盘的重量变低，则判定为有人窃取餐品，则控制器控制报警模块发出警报，从而提示工作人员，避免有人拿取他人餐桌的餐品，造成不必要的纠纷，当机器人到达指定送餐位置时，控制器控制语音提示模块发出语音提示，提示工作人员或者用餐人员取餐，自动化程度高，操作简单便捷。
附图说明
27.图1是本发明的外部结构立体图；
28.图2是本发明的底座内部结构侧视图；
29.图3是本发明的智能感知系统额系统框图。
30.图中1、控制盒；101、控制器；102、输入模块；103、定位模块；104、防窃模块；105、报警模块；106、电量检测模块；107、语音提示模块；108、数据存储模块；2、支撑板；3、底座；4、摄像头；5、驱动轮；6、吸尘器；7、集尘罩；8、蓄电池；9、视觉传感器；10、托盘；11、玻璃罩；12、活动门；13、触摸屏。
具体实施方式
31.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.实施例一：
33.请参阅图1-2，一种机器人用智能感知系统，包括控制盒1，控制盒1内安装有智能感知系统，控制盒1底壁两侧对称固定有支撑板2，支撑板2底端之间固定有底座3，底座3前壁底部安装有摄像头4，底座3底壁四角均安装有驱动轮5，底座3内部安装有带动驱动轮5转动的驱动电机，底座3内部开设有空腔，空腔底壁安装有吸尘器6和蓄电池8，吸尘器6的吸尘管贯穿底座3底壁并连通有集尘罩7，底座3前端中部安装有视觉传感器9，两个支撑板2之间固定安装有若干个托盘10，控制盒1前端安装有触摸屏13。
34.驱动电机为直流伺服电机，通过设置的直流伺服电机能够控制驱动轮5正反转，同时每个驱动轮5均配置单独的驱动电机，通过控制不同驱动电机的工作状态从而能够实现控制机器人移动及转向。托盘10顶壁中间位置固定有玻璃罩11，玻璃罩11前端转动安装有活动门12，通过设置的玻璃罩11能够有效避免送餐过程中异物落入餐盘10内，设置的活动门12方便放餐盘的放入取出。底座3侧壁铰接有侧门，设置的侧门目的在于当吸尘器6的储物仓装满时，能够方便将储物仓中的垃圾取出。
35.实施例二：
36.请参阅图1和图3，本实施例在实施例一的基础上提供了一种技术方案：智能感知系统包括：
37.控制器101：控制器101用于处理各个元器件传递的数据并控制对应元器件的工作状态；
38.输入模块102：输入模块102用于操作人员录入信息，输入模块102信号连接触摸屏13；
39.定位模块103：定位模块103用于定位机器人位置以及对应餐桌位置；
40.防窃模块104：防窃模块104用于防止机器人送餐过程中菜品被他人拿取；
41.报警模块105：报警模块105与防窃模块104配合使用，报警模块105能够在机器人送餐过程中菜品被他人拿取时发出警报；
42.电量检测模块106：电量检测模块106用于检测蓄电池8的剩余电量；
43.语音提示模块107：语音提示模块107用于机器人到达指定餐位时提示工作人员或食客取餐；
44.数据存储模块108：数据存储模块108用于存储各个元器件采集数据以及控制器101处理的数据；
45.控制器101信号连接输入模块102、定位模块103、防窃模块104、报警模块105、电量检测模块106、语音提示模块107、数据存储模块108、摄像头4、视觉传感器9、驱动电机和吸尘器60，电量检测模块106信号连接蓄电池8。
46.定位模块103为uwb定位模块，餐桌内安装有与uwb定位模块相匹配的定位标签，通过uwb定位模块能够实现室内的精准定位，避免机器人定位错误导致送餐失败。防窃模块
104包括压力传感器，压力传感器安装在托盘10上，压力传感器用于检测托盘10上餐品的重量，当机器人在送餐途中检测到餐品重量降低则通过报警模块105进行报警，从而提醒工作人员。报警模块105为蜂鸣器和报警灯中的一种。
47.同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。
48.工作时，首先打开活动门12将做好的餐品放在托盘10上，而后工作人员通过触摸屏13输入目标餐桌的餐桌号，机器人通过定位模块103定位当前位置以及定位目标餐桌的定位标签，而后自动生成路线，控制器103控制驱动电机转动，从而带动驱动轮5转动，带动机器人移动，移动过程中若摄像头4检测到地面上有垃圾等异物时，控制器103控制吸尘器6工作，将垃圾吸入自身的储物仓内，避免垃圾卷入驱动轮5内，保证了机器人能够顺利移动，同时能够有效清洁地面，保证餐厅的整洁度，通过设置的视觉传感器9能够有效感知前方是否存在障碍物，若存在障碍物，则控制器103控制机器人转向，躲避障碍物；当机器人在送餐过程还未到达指定餐桌时，若防窃模块104中的压力传感器检测到餐盘的重量变低，则判定为有人窃取餐品，则控制器101控制报警模块105发出警报，从而提示工作人员，避免有人拿取他人餐桌的餐品，造成不必要的纠纷，当机器人到达指定送餐位置时，控制器101控制语音提示模块107发出语音提示，提示工作人员或者用餐人员取餐。
49.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
50.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。