一种旋转机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及锂电池压焊技术领域，特别涉及一种旋转机械臂。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。其具有独特的操作灵活性，高度的实用性,已在工业装配,安全等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及很多不确定性。所以在机械臂的建模过程中也存在着不确定性，对于不同的任务,不同的情景需要，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹。
3.现有技术下机械臂有着机械臂升降抓取乏力，抓取时平衡性差的缺点，为此我们提出了一种旋转机械臂。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于提供一种旋转机械臂，可以有效解决背景技术中压焊过程没法自动化、能够成系统化批量压焊等问题。
5.为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种旋转机械臂，包括抓手结构、传动结构、辅助升降结构、操作装置以及支撑装置，所述支撑装置包括旋转台、台轴以及支撑底板，所述台轴一端与支撑底板上表面连接，所述旋转台一台轴旋转配合，所述传动结构包括第一机械杆、第二机械杆以及导向杆，所述第一机械杆与第二机械杆旋转配合，所述导向杆一端与第一机械杆一表面连接，所述辅助升降结构包括连接轴以及第二支撑杆，所述第二支撑杆一端与旋转台上表面连接，所述连接轴一端与第二支撑杆一表面连接，所述操作装置包括操作台以及显示屏，所述操作台一端与支撑底板一表面连接，所述显示屏一端与操作台一表面连接，所述抓手结构包括抓手转轴、伸长杆以及导向器，所述导向器一端与导向杆一表面连接，所述抓手转轴一端与导向器一表面连接，所述伸长杆一端与抓手转轴一表面连接。
6.优选地，所述抓手结构还包括抓手臂以及锁扣，所述抓手臂一端与伸长杆一表面连接，若干所述锁扣一端均与抓手臂一表面连接，其中，锁扣有四个，起到锁紧抓手结构的作用。
7.优选地，所述传动结构还包括升高杆以及承力台，所述升高杆一端与第二机械杆一表面连接，所述升高杆一端与承力台一表面连接，所述承力台一端与旋转台上表面焊接，起到完成机械臂升高降低手臂的作用。
8.优选地，所述辅助升降结构还包括第一支撑杆，所述第一机械杆一端与连接轴一端通过第一支撑杆两端连接，起到辅助支撑、完成升降机械臂的作用。
9.优选地，所述操作装置还包括隔板、按钮以及摇杆，所述隔板一端与操作台一表面连接，所述按钮一端与操作台一表面连接，所述摇杆一端与操作台一表面连接，起到控制机械臂工作的作用。
10.优选地，所述支撑装置还包括支撑脚，若干所述支撑脚一端均与支撑底板下表面
焊接，其中，支撑脚有三个，起到支撑固定的作用。
11.本实用新型具有如下有益效果：
12.1、本实用新型通过传动结构和辅助升降结构的配合使用，实现机械抓手的升降和机械臂的升降目的；
13.2、本实用新型通过支撑底板上安装旋转台，传动结构内安装导向器，实现不同角度的多重旋转操作，抓手的全方位旋转和机械臂的旋转，达到对特殊货物的取放的目的。
14.3、本实用新型通过设置锁扣式抓手，四个抓手臂共同配合，达到提高货物拿取时平衡性能的目的。
15.当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本实用新型一种旋转机械臂的主视整体结构示意图；
18.图2为本实用新型一种旋转机械臂的正视整体结构示意图；
19.图3为本实用新型图1中a处的局部放大视图；
20.图4为本实用新型图2中b处的局部放大视图。
21.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
22.100、抓手结构；200、传动结构；300、辅助升降结构；400、操作装置；500、支撑装置；110、抓手转轴；120、伸长杆；130、抓手臂；140、锁扣；150、导向器；210、第一机械杆；220、第二机械杆；230、升高杆；240、承力台；250、导向杆；310、第一支撑杆；320、连接轴；330、第二支撑杆；410、操作台；420、显示屏；430、隔板；440、按钮；450、摇杆；510、旋转台；520、台轴；530、支撑底板；540、支撑脚。
具体实施方式
23.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
25.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
26.参阅图1—4，本实用新型为一种旋转机械臂，包括抓手结构100、传动结构200、辅助升降结构300、操作装置400以及支撑装置500，支撑装置500包括旋转台510、台轴520以及支撑底板530，台轴520一端与支撑底板530上表面连接，旋转台510一台轴520旋转配合，传动结构200包括第一机械杆210、第二机械杆220以及导向杆250，第一机械杆210与第二机械杆220旋转配合，导向杆250一端与第一机械杆210一表面连接，辅助升降结构300包括连接轴320以及第二支撑杆330，第二支撑杆330一端与旋转台510上表面连接，连接轴320一端与第二支撑杆330一表面连接，操作装置400包括操作台410以及显示屏420，操作台410一端与支撑底板530一表面连接，显示屏420一端与操作台410一表面连接，抓手结构100包括抓手转轴110、伸长杆120以及导向器150，导向器150一端与导向杆250一表面连接，抓手转轴110一端与导向器150一表面连接，伸长杆120一端与抓手转轴110一表面连接。
27.参阅图2，抓手结构100还包括抓手臂130以及锁扣140，抓手臂130一端与伸长杆120一表面连接，若干锁扣140一端均与抓手臂130一表面连接，其中，锁扣140有四个，起到锁紧抓手结构100的作用。
28.参阅图3，传动结构200还包括升高杆230以及承力台240，升高杆230一端与第二机械杆220一表面连接，升高杆230一端与承力台240一表面连接，承力台240一端与旋转台510上表面焊接，起到完成机械臂升高降低手臂的作用。
29.参阅图3，辅助升降结构300还包括第一支撑杆310，第一机械杆210一端与连接轴320一端通过第一支撑杆310两端连接，起到辅助支撑、完成升降机械臂的作用。
30.参阅图2，操作装置400还包括隔板430、按钮440以及摇杆450，隔板430一端与操作台410一表面连接，按钮440一端与操作台410一表面连接，摇杆450一端与操作台410一表面连接，起到控制机械臂工作的作用。
31.参阅图2，支撑装置500还包括支撑脚540，若干支撑脚540一端均与支撑底板530下表面焊接，其中，支撑脚540有三个，起到支撑固定的作用。
32.人员在使用时，第一机械杆210通过升高杆230进行升降操作，第二机械杆220与第一机械杆210形成特定角度，初步确定位置，第一支撑杆310和第二支撑杆330随着机械杆伸缩移动位置，当确定好初步位置后锁定，机械杆和支撑杆固定，导向器150经过导向杆250可旋转角度，使抓手调整到不同角度，抓手转轴110和伸长杆120配合，再次调节抓手高度，使抓手臂130到合适位置夹取货物，到适合位置后，四个锁扣140分别移动后锁死，将货物固定，完成货物夹取，操作者通过摇杆450和按钮440对抓手和机械臂进行移动，完成操作。
33.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。