一种用于工业机器人的夹料机构的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种用于工业机器人的夹料机构。


背景技术：

2.工业机器人，是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，能自动执行工作，依靠自身动力个控制能来实现各种功能的一种机器，可以接收人类指挥，也可以按照预先设定的程序运行，且其在工作时往往需要使用夹料机构对物品进行夹持上料。
3.而现有的工业机器人的夹料机构大多都是采用两块对称夹板对物品进行夹持的，而方式在使用时，其夹板与待夹物之间仅依靠夹持力进行夹紧固定，因此极易造成夹料机构夹料时，其夹持力度不够导致待夹物掉落或夹持力度过大对待夹物造成损坏，从而大大影响夹料机构的使用效果，且现有的夹料机构，其在夹料时灵活性较差，造成其在使用时不够方便。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种用于工业机器人的夹料机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
6.一种用于工业机器人的夹料机构，包括机构本体，所述机构本体的底部两侧均连接有呈l型、相互对称的夹持爪，任一所述夹持爪的夹持面粘接有一层气垫，所述气垫的侧面设有多个小吸盘，两个所述夹持爪与机构本体之间均通过驱动组件相连接，所述机构本体的顶部通过角度调节组件连接有安装板，所述安装板的顶部可与机器人旋转臂相连接；
7.所述角度调节组件包括竖直向上设置、顶端与安装板底部中间相连接、底端通过铰接座与机构本体可摆动连接的支撑杆，安装在安装板底部一侧的步进电机，所述步进电机的输出端可转动连接有凸轮,所述凸轮的凸起部一侧铰接有连杆，所述连杆的底端与机构本体顶部一侧相铰接。
8.优选地，两个所述驱动组件沿机构本体的长度中心线对称设置。
9.优选地，任一所述驱动组件包括安装在机构本体一侧的气缸，开设在机构本体内部一侧、底部贯穿开设有滑槽的空槽，多根并列设置设置在空槽内部、长度方向与空槽相平行的滑杆，套接在滑杆外表面、一侧与气缸输出端相连接的第一滑块，位于滑槽内部、顶部与第一滑块底部相连接的第二滑块，所述第二滑块的底部通过第一铰接件与夹持爪的顶部相铰接，所述第二滑块的外表面倾斜安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端通过第二铰接件与夹持爪侧面相铰接。
10.优选地，所述第一滑块与滑杆滑动连接，所述第二滑块与滑槽相适配。
11.与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
12.(1)在本实用新型中，巧妙地设有气垫和小吸盘，因此当该夹料机构在工作过程中，夹持爪逐渐对待夹物进行夹紧时，可通过小吸盘对待夹物的表面进行吸附，以此使夹持
爪可对待夹物进行夹紧固定，避免夹持爪因夹持力度过小而造成待夹物掉落，使夹料机构夹持物品时更加稳定，同时气垫的设置，也可在夹持爪对待夹物进夹持力度过大时，通过自身的弹性形变对夹持爪传递而来的挤压力进行缓冲分散消除，以此对待夹物表面进行保护，避免夹持爪因夹持力度过大而对待夹物造成损坏，以此使夹料机构夹持效果更好。
13.(2)在本实用新型中，巧妙地设有角度调节组件，而角度调节组件包括支撑杆、铰接座、步进电机、凸轮和连杆，由于支撑杆底端通过铰接座与机构本体相连接，而连杆顶端与凸轮凸起部相铰接，底端与机构本体相铰接，因此在步进电机带动凸轮旋转后，凸轮可通过自身的旋转带动连杆进行上下移动，以此使其推动机构本体通过铰接座进行偏转，从而对机构本体的角度进行灵活调节，使夹料机构夹持使用更加灵活，适用范围更加广泛。
14.综上所述，本实用新型具有夹持稳定、夹持效果好、夹持使用灵活、使用范围广泛等等优点，在工业机器人技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
附图说明
15.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对保护范围的限定，对于本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
16.图1为本实用新型结构示意图。
17.图2为本实用新型夹持状态示意图。
18.图3为本实用新型角度偏转示意图(一)。
19.图4为本实用新型角度偏转示意图(二)。
20.图5为本实用新型a的局部结构放大示意图。
21.上述附图中，附图标记对应的部件名称如下：
22.1、机构本体；2、夹持爪；20、气垫；21、小吸盘；3、安装板；4、驱动组件；40、气缸；41、活塞杆；42、空槽；43、滑槽；44、滑杆；45、第一滑块；46、第二滑块；47、第一铰接件；48、电动推杆；49、第二铰接件；5、角度调节组件；50、支撑杆；51、铰接座；52、步进电机；53、凸轮；54、连杆。
具体实施方式
23.为使本技术的目的、技术方案和优点更为清楚，下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明，本实用新型的实施方式包括但不限于下列实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。同时除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定
连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。下面根据本实用新型的整体结构，对其实施例进行说明。
25.请参阅图1
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5，本实用新型提供一种技术方案：一种用于工业机器人的夹料机构，包括机构本体1，机构本体1的底部两侧均连接有呈l型、相互对称的夹持爪2，任一夹持爪2的夹持面粘接有一层气垫20，气垫20的侧面设有多个小吸盘21，两个夹持爪2与机构本体1之间均通过驱动组件4相连接，机构本体1的顶部通过角度调节组件5连接有安装板3，安装板3的顶部可与机器人旋转臂相连接，便于夹料机构安装好后，机器人旋壁可通过安装板带动夹料机构进行移动夹料工作；
26.具体的，角度调节组件5包括竖直向上设置、顶端与安装板3底部中间相连接、底端通过铰接座51与机构本体1可摆动连接的支撑杆50，安装在安装板3底部一侧的步进电机52，步进电机52的输出端可转动连接有凸轮53,凸轮53的凸起部一侧铰接有连杆54，连杆54的底端与机构本体1顶部一侧相铰接，因此步进电机52工作后带动凸轮53旋转时，凸轮53可通过自身的旋转带动连杆54进行上下移动，以此使其推动机构本体通过铰接座51进行偏转，从而对机构本体的角度进行灵活调节，使夹料机构工作使用更加灵活。
27.请参阅图1
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5，两个驱动组件4沿机构本体1的长度中心线对称设置，便于两个驱动组件4驱动夹持爪2进行夹料工作。
28.请参阅图1和图2，任一驱动组件4包括安装在机构本体1一侧的气缸40，开设在机构本体1内部一侧、底部贯穿开设有滑槽43的空槽42，多根并列设置在空槽42内部、长度方向与空槽42相平行的滑杆44，套接在滑杆44外表面、一侧与气缸40输出端的活塞杆41相连接的第一滑块45，位于滑槽43内部、顶部与第一滑块45底部相连接的第二滑块46，第二滑块46的底部通过第一铰接件47与夹持爪2的顶部相铰接，第二滑块46的外表面倾斜安装有电动推杆48，电动推杆48的输出端通过第二铰接件49与夹持爪2侧面相铰接，便于气缸40启动后通过活塞杆41推动第一滑块45在空槽42内的滑杆44上滑动，而第一滑块45滑动时可带动第二滑块46在滑槽43内进行滑动，同时电动推杆48可进行伸长并推动夹持爪2分别通过第一铰接件47和第二铰接件49进行翻转，第一滑块45与滑杆44滑动连接，第二滑块46与滑槽43相适配，便于第一滑块45在滑杆44上滑动，进而使其带动第二滑块46在滑槽43中滑动。
29.下面简单说明本实用新型的工作原理：
30.首先，使用者先将夹料机构通过安装板3安装在工业机器人旋臂上，待夹料机构安装好后，工业机器人旋臂带动夹料机构工作时，步进电机52可开始工作并带动凸轮53旋转，以使凸轮53旋转后带动连杆54进行上下移动，从而使其推动机构本体1通过铰接座51进行偏转，以此对机构本体的角度进行灵活调节，待角度调节好后，夹持爪2将对物品进行夹料时，气缸40可通过活塞杆41推动第一滑块45在空槽42内的滑杆44上滑动，而第一滑块45滑动后可带动第二滑块46在滑槽43内进行滑动，同时电动推杆48可进行伸长并推动夹持爪2分别通过第一铰接件47和第二铰接件49进行翻转，以此使夹持爪2对物品进行夹料，而在夹持爪2对待夹物进行逐渐夹紧时，小吸盘21可对待夹物的表面进行吸附，以此使夹持爪对待夹物夹持更加稳定，同时气垫20也可在夹持爪2对待夹物夹持力度过大时，通过自身的弹性形变对夹持爪2传递而来的挤压力进行缓冲分散消除，以此对待夹物表面进行保护。
31.需要说明的是，本实用新型涉及电动工具均为市面购买得到，且其电路部分均采用本技术领域常用电路，本技术是针对结构方面的改进，在此就不赘述了。
32.上述实施例仅为本实用新型的优选实施例，并非对本实用新型保护范围的限制，但凡采用本实用新型的设计原理，以及在此基础上进行非创造性劳动而作出的变化，均应属于本实用新型的保护范围之内。