可调整光学玻璃吸附末端执行器的制作方法

1.本实用新型涉及机械自动化领域，具体地说是可调整光学玻璃吸附末端执行器。


背景技术：

2.随着工业科技的发展，自动化在工业领域的应用越来越广泛，自动化工厂越来越多；目前，玻璃盖板产品一般需要进行cnc加工处理以提高效果及效率， cnc加工处理时，将玻璃片放置在治具上，然后进行cnc钻孔及铣外型等加工。由于在加工过程中，玻璃产品必须固定，保证在加工过程中不能有任何的移动，且在加工中必须将产品需要加工的部位落空出来，其余未加工部分必须有实体支撑，如在加工时产品有移动时容易直接造成玻璃边缘崩边或破裂，且如果玻璃与其他物体接触太多或接触物体不光滑，则会对玻璃表面品质造成刮伤等不可逆转的伤害。但是利用现有的玻璃片治具加工时，无法将玻璃产品很好地固定在治具上，玻璃产品容易产生移动，容易直接造成玻璃边缘崩边或破裂。
3.大型玻璃人工上下料费时费力，且非常的不安全；工业机器人定位精度高，工作效率高，性能稳定的优势在多领域逐步取代人工；玻璃加工需要的切削液对皮肤都有弱腐蚀性，机器人上下料可有效减少人体与切削液的接触。


技术实现要素：

4.针对现有技术中存在上下料费时费力、切削液对皮肤都有弱腐蚀性等问题，本实用新型提供可调整光学玻璃吸附末端执行器，可以避免上述问题的发生。
5.本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：
6.可调整光学玻璃吸附末端执行器，包括连接板，所述连接板与第四安装杆相连，所述第四安装杆上垂直设置有第一安装杆，所述第一安装杆上垂直设置有第二安装杆和末端执行器主体，所述第二安装杆与末端执行器之间设置有若干根第三安装杆，在所述第二安装杆的侧面设置有若干个吸盘安装台，所述吸盘安装台上设置有缓冲吸盘，所述缓冲吸盘上设置有待加工玻璃。
7.在一些实施例中，所述第三安装杆与第二安装杆、末端执行器之间设置有 l型加强固定板。
8.在一些实施例中，所述l型加强固定板上设置有若干个第一固定螺栓，在所述第三安装杆背向所述连接板的一侧设置有双轴气缸，所述双轴气缸设置在两块所述l型加强固定板之间，所述双轴气缸上设置有气爪，所述气爪上设置有两个防滑保护垫。
9.在一些实施例中，在所述第一安装杆与第四安装杆的相接处设置有固定板，所述固定板上设置有若干个第二固定螺栓。
10.在一些实施例中，所述双轴气缸、气爪、缓冲吸盘和防滑保护垫关于所述第二安装杆上下对称设置。
11.在一些实施例中，所述l型加强固定板是铝型材连接角件。
12.在一些实施例中，在所述双轴气缸上设置有磁性开关电源线和信号线。
13.在一些实施例中，所述缓冲吸盘与所述吸盘安装台之间通过吸盘旋紧螺栓相连。
14.基于本实用新型的可调整光学玻璃吸附末端执行器，涉及机械自动化领域，包括连接板，所述连接板与第四安装杆相连，所述第四安装杆上垂直设置有第一安装杆，所述第一安装杆上垂直设置有第二安装杆和末端执行器主体，所述第二安装杆与末端执行器之间设置有若干根第三安装杆，在所述第二安装杆的侧面设置有若干个吸盘安装台；机器人带动末端执行器运行至cnc并在行走过程中翻转末端执行器，使无料吸盘面向下至cnc取加工完产品；取产品后末端执行器抬起翻转，并放待加工玻璃至cnc；机器人将cnc加工完产品放料至输送机后机器人带动末端执行器运行至料盒将玻璃上的防划伤垫层夹取并在机器人的带动下将防划伤垫层夹取至指定位置，然后返回取料盒取料。
15.本实用新型的有益效果：
16.1、本实用新型可调整光学玻璃吸附末端执行器，所述末端执行器在机器人的带动下，由待机位运行至料盒，所述双轴气缸带动所述气爪和所述防滑保护垫至待加工玻璃，所述气爪带动所述防滑保护垫将玻璃上的防划伤垫层夹取并在机器人的带动下将防划伤垫层夹取至指定位置，然后返回取料盒取料位，所述缓冲吸盘通过负压取料。
17.2、本实用新型可调整光学玻璃吸附末端执行器，所述连接板与机器人机械臂相连，所述末端执行器主体随着机器人机械臂的转动而转动，完成双面的玻璃吸附，一边吸附待加工玻璃，一边吸附加工完毕的玻璃，大幅度提高工作效率。
18.3、本实用新型可调整光学玻璃吸附末端执行器，若干个所述l型加强固定板对铝型材起到连接和固定作用，所述双轴气缸在导向杆的导向下做定向运动，所述第一固定螺栓对所述l型加强固定板进行紧固；所述气爪一方面可以提高缓冲吸盘的工作效率，另一方面可以最大程度实现自动化机械流程，不需要人工进行干预，所述防滑保护垫防止玻璃在吸附过程中被划伤，增大摩擦力，进一步提高工作效率；所述固定板和若干个所述第二固定螺栓对末端执行器主体进行二重加固，保证设备的稳定运行。
附图说明
19.图1为本实用新型可调整光学玻璃吸附末端执行器的三维立体图；
20.图2为本实用新型可调整光学玻璃吸附末端执行器的整体结构俯视图；
21.图3为本实用新型可调整光学玻璃吸附末端执行器的整体结构主视图；
22.图4为本实用新型可调整光学玻璃吸附末端执行器的整体机构仰视图；
23.图5为图1中标号a的局部放大图。
24.附图标记：
25.1、待加工玻璃；2、连接板；4、缓冲吸盘；5、吸盘旋紧螺栓；51、吸盘安装台；6、气爪；7、防滑保护垫；8、末端执行器主体；9、l型加强固定板； 91、第一固定螺栓；10、双轴气缸；11、第一安装杆；12、第二安装杆；13、第三安装杆；14、第四安装杆；141、固定板；142第二固定螺栓。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的
实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
28.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
29.如图1至图5所示，本实用新型可调整光学玻璃吸附末端执行器，包括连接板2，所述连接板与第四安装杆14相连，所述第四安装杆上垂直设置有第一安装杆11，所述第一安装杆上垂直设置有第二安装杆12和末端执行器主体8，所述第二安装杆与末端执行器之间设置有若干根第三安装杆13，在所述第二安装杆的侧面设置有若干个吸盘安装台51，所述吸盘安装台上设置有缓冲吸盘4，所述缓冲吸盘上设置有待加工玻璃1；所述连接板与机器人机械臂相连，所述末端执行器主体随着机器人机械臂的转动而转动，完成双面的玻璃吸附，一边吸附待加工玻璃，一边吸附加工完毕的玻璃，大幅度提高工作效率。
30.在本实用新型的实施例具体实施时，如图1至图3所示，所述第三安装杆与第二安装杆、末端执行器之间设置有l型加强固定板9；若干个所述l型加强固定板对铝型材起到连接和固定作用。
31.在本实用新型的实施例具体实施时，如图1、图2、图3、图5所示，所述 l型加强固定板上设置有若干个第一固定螺栓91，在所述第三安装杆背向所述连接板的一侧设置有双轴气缸10，所述双轴气缸设置在两块所述l型加强固定板之间，所述双轴气缸上设置有气爪6，所述气爪上设置有两个防滑保护垫7；所述双轴气缸在导向杆的导向下做定向运动，所述第一固定螺栓对所述l型加强固定板进行紧固，所述气爪一方面可以提高缓冲吸盘的工作效率，另一方面可以最大程度实现自动化机械流程，不需要人工进行干预，所述防滑保护垫防止玻璃在吸附过程中被划伤，增大摩擦力，进一步提高工作效率。
32.在本实用新型的实施例具体实施时，如图1至图5所示，在所述第一安装杆与第四安装杆的相接处设置有固定板141，所述固定板上设置有若干个第二固定螺栓142，所述固定板和若干个所述第二固定螺栓对末端执行器主体进行二重加固，保证设备的稳定运行。
33.在本实用新型的实施例具体实施时，如图1至图3所示，所述双轴气缸、气爪、缓冲吸盘和防滑保护垫关于所述第二安装杆上下对称设置。
34.在本实用新型的实施例具体实施时，如图1至图3所示，所述l型加强固定板是铝型材连接角件；角件成本低，固定效果显著。
35.在本实用新型的实施例具体实施时，如图1至图5所示，在所述双轴气缸上设置有磁性开关电源线和信号线。
36.在本实用新型的实施例具体实施时，如图1至图5所示，所述缓冲吸盘与所述吸盘安装台之间通过吸盘旋紧螺栓5相连；所述吸盘旋紧螺栓与吸盘安装台之间采用螺纹方式连接。
37.本实用新型可调整光学玻璃吸附末端执行器的技术效果：所述末端执行器在机器人的带动下，由待机位运行至料盒，所述双轴气缸带动所述气爪和所述防滑保护垫至待加工玻璃，所述气爪带动所述防滑保护垫将玻璃上的防划伤垫层夹取并在机器人的带动下将防划伤垫层夹取至指定位置，然后返回取料盒取料位，所述缓冲吸盘通过负压取料；机器人带动末端执行器运行至cnc并在行走过程中翻转末端执行器，使无料吸盘面向下至cnc取加工完产品；取产品后末端执行器抬起翻转，并放待加工玻璃至cnc；机器人将cnc加工完产品放料至输送机后机器人带动末端执行器运行至料盒将玻璃上的防划伤垫层夹取并在机器人的带动下将防划伤垫层夹取至指定位置，然后返回取料盒取料，依次循环此过程。
38.最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。