一种升降轮式巡检机器人的制作方法

1.本实用新型涉及巡检机器人领域，具体而言，涉及一种升降轮式巡检机器人。


背景技术：

2.巡检机器人的巡检范围容易受到结构的限制，巡检的范围会直接影响巡检质量。基于此，本技术的发明人提出了一种升降轮式巡检机器人。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的包括，例如，提供一种升降轮式巡检机器人，其具有更丰富的可视角度，有利于提升巡检效果。
4.本实用新型的实施例可以这样实现：
5.本实用新型实施例提供一种升降轮式巡检机器人，包括基座、驱动轮组、升降组件和视觉组件，所述升降组件包括升降驱动件和转动驱动件，所述升降驱动件和所述转动驱动件传动连接；
6.所述升降驱动件与所述基座连接，用于带动所述转动驱动件做直线运动，所述转动驱动件与所述视觉组件连接，用于带动所述视觉组件转动；或者，所述转动驱动件与所述基座连接，用于带动所述升降驱动件转动，所述升降驱动件与所述视觉组件连接，用于带动所述视觉组件做直线运动；
7.所述驱动轮组与所述基座连接，用于带动所述基座、所述升降组件和所述视觉组件运动。
8.进一步地，在可选的实施例中，所述视觉组件包括视觉相机和云台，所述视觉相机安装于所述云台，所述云台与所述升降驱动件或所述转动驱动件连接。
9.进一步地，在可选的实施例中，所述升降组件还包括保护壳体，所述保护壳体与所述基座和所述云台连接，且所述升降驱动件和所述转动驱动件均位于所述保护壳体内。
10.进一步地，在可选的实施例中，所述保护壳体包括底部壳体、可伸缩套管和顶部连接件，所述可伸缩套管的两端分别与所述底部壳体和所述顶部连接件连接，所述底部壳体与所述基座连接，所述顶部连接件与所述云台连接，所述升降驱动件位于所述可伸缩套管内。
11.进一步地，在可选的实施例中，所述可伸缩套管与所述底部壳体和所述顶部连接件之间均设置有密封圈，所述密封圈用于密封所述可伸缩套管与所述底部壳体和所述顶部连接件。
12.进一步地，在可选的实施例中，所述底部壳体具有尺寸较大端和尺寸较小端，所述底部壳体的截面尺寸从所述尺寸较大端到所述尺寸较小端均匀变化，所述尺寸较大端与所述基座连接，所述尺寸较小端与所述可伸缩套管连接。
13.进一步地，在可选的实施例中，所述视觉相机包括第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机分别位于所述云台的两侧，并均能够跟随所述云台运动。
14.进一步地，在可选的实施例中，所述视觉组件还包括安装于所述云台上的调节电机，所述调节电机与所述第一相机和所述第二相机传动连接，用于带动所述第一相机和所述第二相机同步转动。
15.进一步地，在可选的实施例中，所述升降轮式巡检机器人还包括安装于所述云台顶部的激光测振仪。
16.进一步地，在可选的实施例中，所述驱动轮组包括驱动电机和驱动轮体，所述驱动轮体成对设置，且所述驱动电机与所述驱动轮体一一对应地传动连接，所述驱动电机安装于所述基座。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
18.图1为本实用新型具体实施例所述的升降轮式巡检机器人的结构示意图；
19.图2为本实用新型具体实施例所述的升降驱动件和转动驱动件的结构示意图；
20.图3为本实用新型具体实施例所述的升降驱动件和转动驱动件的另一连接关系示意框图；
21.图4为本实用新型具体实施例所述的升降轮式巡检机器人的分解结构示意图。
22.图标：10
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升降轮式巡检机器人；11
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基座；12
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驱动轮组；121
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驱动电机；122
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驱动轮体；13
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升降组件；131
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升降驱动件；132
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转动驱动件；133
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保护壳体；1331
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底部壳体；1332
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可伸缩套管；1333
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顶部连接件；14
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视觉组件；141
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视觉相机；1411
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第一相机；1412
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第二相机；142
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云台；15
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激光测振仪。
具体实施方式
23.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。
24.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
25.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
27.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例中的特征可以相互结合。
28.下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。
29.请参阅图1至图4，本实施例提供了一种升降轮式巡检机器人10，其具有更丰富的可视角度，有利于提升巡检效果。
30.在本实用新型实施例中，升降轮式巡检机器人10包括基座11、驱动轮组12、升降组件13和视觉组件14，升降组件13包括升降驱动件131和转动驱动件132，升降驱动件131和转动驱动件132传动连接；升降驱动件131与基座11连接，用于带动转动驱动件132做直线运动，转动驱动件132与视觉组件14连接，用于带动视觉组件14转动；或者，转动驱动件132与基座11连接，用于带动升降驱动件131转动，升降驱动件131与视觉组件14连接，用于带动视觉组件14做直线运动；驱动轮组12与基座11连接，用于带动基座11、升降组件13和视觉组件14运动。
31.需要指出的是，在本实用新型实施例中，升降指的是视觉组件14能够升降。升降组件13包括升降驱动件131和转动驱动件132，实现视觉组件14的上下运动和旋转运动。
32.进一步地，在可选的实施例中，视觉组件14包括视觉相机141和云台142，视觉相机141安装于云台142，云台142与升降驱动件131或转动驱动件132连接。
33.在可选的实施例中，升降组件13还包括保护壳体133，保护壳体133与基座11和云台142连接，且升降驱动件131和转动驱动件132均位于保护壳体133内。
34.进一步地，保护壳体133包括底部壳体1331、可伸缩套管1332和顶部连接件1333，可伸缩套管1332的两端分别与底部壳体1331和顶部连接件1333连接，底部壳体1331与基座11连接，顶部连接件1333与云台142连接，升降驱动件131位于可伸缩套管1332内。
35.升降驱动件131可以为液压缸、气缸或者丝杠螺母副等结构，可伸缩套管1332可以对升降的部分进行保护。
36.可选地，可伸缩套管1332与底部壳体1331和顶部连接件1333之间均设置有密封圈，密封圈用于密封可伸缩套管1332与底部壳体1331和顶部连接件1333。密封圈可以增加可伸缩套管1332的防水性能，从而对各电子部件进行防水保护。
37.进一步地，底部壳体1331具有尺寸较大端和尺寸较小端，底部壳体1331的截面尺寸从尺寸较大端到尺寸较小端均匀变化，尺寸较大端与基座11连接，尺寸较小端与可伸缩套管1332连接。底部壳体1331从大到小均匀变化可以进一步提升防水性能。
38.进一步地，在可选的实施例中，视觉相机141包括第一相机1411和第二相机1412，第一相机1411和第二相机1412分别位于云台142的两侧，并均能够跟随云台142运动。其中，第一相机1411和第二相机1412可以分别为可见光相机和红外相机，以便于获取到不同亮度环境下的图像。
39.在可选的实施例中，视觉组件14还包括安装于云台142上的调节电机，调节电机与第一相机1411和第二相机1412传动连接，用于带动第一相机1411和第二相机1412同步转动。调节电机可以调节第一相机1411和第二相机1412的角度。云台142主要调整的是第一相机1411和第二相机1412的水平方向，调节电机用于调节第一相机1411和第二相机1412的角度，从而便于获取到所需要的图像。
40.在可选的实施例中，升降轮式巡检机器人10还包括安装于云台142顶部的激光测振仪15，以检测周围振动情况。
41.在可选的实施例中，驱动轮组12包括驱动电机121和驱动轮体122，驱动轮体122成对设置，且驱动电机121与驱动轮体122一一对应地传动连接，驱动电机121安装于基座11。
驱动电机121的数量为四个，并分为两组，对应地，驱动轮体122的数量也为四个。
42.需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
43.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
44.还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
45.虽然本实用新型披露如上，但本实用新型并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。