一种夹取装置的制作方法

1.本实用新型属于易碎物体夹取搬运领域，尤其是一种夹取装置。


背景技术：

2.现有的固定式夹取装置在实际应用中夹具的位置是固定不变的，当夹取部位与目标物的体积、位置或角度发生偏移时，进而使得固定式夹具无法向往常一样精准地夹取到目标物，且在夹取到目标物时夹取部位对目标物产生侧向作用力，进而使得夹具对目标物相互挤压作用，在夹取一些易碎物品如玻璃容器制品，很容易导致一些目标物损坏，以及在长期使用中也容易使得夹取部位本身容易磨损，使得设备寿命降低。


技术实现要素：

3.实用新型目的：提供一种夹取装置，以解决现有技术存在的上述问题。
4.技术方案：一种夹取装置，包括：
5.安装基座，固定安装在安装基座一侧的驱动装置，传动安装在驱动装置输出端的回转装置，固定安装在回转装置两侧的传动滚轮，以及位于在回转装置底部一侧且对称设置的弹性调整件；
6.所述弹性调整件包括：对称安装在安装基座上的两组导轨组件，卡接在两组导轨组件上的第一夹持安装板和第二夹持安装板，固定安装在两组夹持安装板之间的弹性连接件，以及固定安装在第一夹持安装板和第二夹持安装板两侧且与回转装置配合传动的夹持组件。
7.在进一步的实施例中，所述夹持组件包括：螺接固定在第一夹持安装板和第二夹持安装板底部的夹爪，以及螺接固定在第一夹持安装板和第二夹持安装板顶部的限位块。
8.在进一步的实施例中，所述限位块的高度大于传动滚轮到第一夹持安装板和第二夹持安装板的距离；进而限位块可与传动滚轮在同一水平面上作用，通过回转装置带动传动滚轮旋转，使得传动滚轮与两个限位块相互抵接，改变两个限位块之间的距离。
9.在进一步的实施例中，所述限位块与传动滚轮的相对侧开设有弧形面，能够减缓传动滚轮与限位块抵靠时的惯性。
10.在进一步的实施例中，所述两个传动滚轮之间呈180度设置，两个传动滚轮能够在随着回转装置旋转时实现对两个限位块间距的调整。
11.在进一步的实施例中，所述安装基座还固定安装有传感器，所述传感器的检测端与回转装置对应，能够对回转装置的位置进行实时和精确的测量。
12.在进一步的实施例中，所述两组导轨组件包括固定安装在安装基座上的直线导轨，以及卡接在直线导轨上且与第一夹持安装板和第二夹持安装板固定连接的滑块；当驱动装置带动回转装置转动到一定角度时，回转装置上的传动滚轮在限位块弧形面内滚动，滚动过程中两个限位块的间距随着传动滚轮位置的变化而变化，限位块受到回转装置上的传动滚轮抵靠作用后承受的作用力推动第一夹持安装板和第二夹持安装板在直线导轨上
移动，使得两组夹爪之间的距离随着第一夹持安装板和第二夹持安装板在导轨组件上的移动以及回转装置转动角度的变化而变化，弹性连接件也随着第一夹持安装板和第二夹持安装板在导轨组件上的移动而被拉长；所述第一夹持安装板和第二夹持安装板在直线导轨上向外移动的最大间距为回转装置轴心与两个传动滚轮的轴心的连线与限位块保持垂直时；当驱动器装置断电后，一侧的夹持件与目标物接触产生作用力，带动回转传动滚轮和回转装置回转，同时在弹性连接件的作用下，第一夹持安装板和第二夹持安装板会在直线导轨上相对运动，带动两组限位块相对运动挤压回转装置上的传动滚轮，另一夹持件同时向着目标物运动；从而实现自适应抓取过程，两个夹持件之间的最小间距为传动滚轮沿着限位块的弧形面滚动至弧形面端口切点位置时停止，两个夹爪之间的间距为最小距离，两个夹爪处在闭合状态。
13.有益效果：本实用新型通过回转装置与弹性调整件的联动配合，夹持件一侧与目标物产生力，在弹性调整件的作用下使另一夹持件沿导轨滑动从而改变与目标物间的距离，从而保证夹爪能够顺利夹取的同时在目标物改变位置和角度后而实现自适应夹取，最终减少夹取时夹爪和目标物因相互的作用力造成的磨损。
附图说明
14.图1是本实用新型夹取装置的立体图。
15.图2是本实用新型夹取装置的实施例图。
16.图3是本实用新型夹取装置的仰视图。
17.附图标记为：驱动装置10、驱动装置输出轴100、安装基座20、回转装置30、传动滚轮31、第一夹持安装板40、目标物400、切点410、第二夹持安装板50、直线导轨60、滑块61、回转件70、弹性连接件80、夹爪90、传感器110、限位块111。
具体实施方式
18.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
19.申请人发现现有的固定式夹取装置在实际应用中夹具的位置是固定不变的，当夹取部位与目标物的体积、位置或角度发生偏移时，进而使得固定式夹具无法向往常一样精准地夹取到目标物，且在夹取到目标物时夹取部位对目标物产生侧向作用力，进而使得夹具对目标物相互挤压作用，在夹取一些易碎物品如玻璃容器制品，很容易导致一些目标物损坏，以及在长期使用中也容易使得夹取部位本身容易磨损，使得设备寿命降低。
20.如图1至图3所示的一种改进型测量室机构，包括：驱动装置10、驱动装置输出轴100、安装基座20、回转装置30、传动滚轮31、第一夹持安装板40、目标物400、切点410、第二夹持安装板50、直线导轨60、滑块61、回转件70、弹性连接件80、夹爪90、传感器110、限位块111。
21.其中，驱动装置10固定安装在安装基座20的顶部一侧，回转装置30传动安装在驱动装置10的输出端，传动滚轮31对称安装在回转装置30的两侧，弹性调整件位于在回转装
置30底部一侧且对称设置；从而使得弹性调整件位于回转装置30两侧。
22.所述弹性调整件包括：对称安装在安装基座20上的两组导轨组件，卡接在两组导轨组件上的第一夹持安装板40和第二夹持安装板50，固定安装在两组夹持安装板之间的弹性连接件80，以及固定安装在第一夹持安装板40和第二夹持安装板50两侧且与回转装置30配合传动的夹持组件；所述夹持组件包括：螺接固定在第一夹持安装板40和第二夹持安装板50底部的夹爪90，以及螺接固定在第一夹持安装板40和第二夹持安装板50顶部的限位块111。利用弹性连接件80弹性限度，在第一夹持安装板40和第二夹持安装板50受到作用力时，沿着两组导轨组件背对运动，拉长第一夹持安装板40和第二夹持安装板50之间间距，在驱动装置10断电后，回转装置30和传动滚轮31受到弹性连接件80的缩力作用带动第一夹持安装板40和第二夹持安装板50在沿着两组导轨组件相对运动，进而起到了弹性调整第一夹持安装板40和第二夹持安装板50间距的作用；使得夹爪90能够根据目标物400的大小、位置以及夹取面角度变化进行灵活地弹性调整夹紧作用力与目标物400对齐点。
23.在实际使用中本实用新型夹爪90最大距离大于目标物400的宽度，最小距离小于目标物400的宽度。根据目标物400应用的范围调整更换不同弹力的弹性连接件80，使得该装置应用范围广泛。
24.进一步地，所述限位块111的高度大于传动滚轮31到第一夹持安装板40和第二夹持安装板50的距离；进而限位块111可与传动滚轮31在同一水平面上作用，通过回转装置30带动传动滚轮31旋转，使得传动滚轮31与两个限位块111相互抵接，改变两个限位块111之间的距离。
25.进一步地，所述限位块111与传动滚轮31的相对侧开设有弧形面，能够减缓传动滚轮31与限位块111抵靠时的惯性。
26.进一步地，所述回转装置30为套接在驱动装置输出轴100的回转件70；所述两个传动滚轮31之间呈180
°
设置，两个传动滚轮31能够在随着回转装置30旋转时实现对两个限位块111间距的调整。
27.进一步地，所述安装基座20还固定安装有传感器110，所述传感器110的检测端与回转装置30对应，能够对回转装置30的位置进行实时和精确的测量。
28.进一步地，所述两组导轨组件包括固定安装在安装基座20上的直线导轨60，以及卡接在直线导轨60上且与第一夹持安装板40和第二夹持安装板50固定连接的滑块61；当驱动装置10带动回转装置30转动到一定角度时，回转装置30上的传动滚轮31在限位块111弧形面内滚动，滚动过程中两个限位块111的间距随着传动滚轮31位置的变化而变化，限位块111受到回转装置30上的传动滚轮31抵靠作用后承受的作用力推动第一夹持安装板40和第二夹持安装板50在直线导轨60上移动，使得两组夹爪90之间的距离随着第一夹持安装板40和第二夹持安装板50在导轨组件上的移动以及回转装置30转动角度的变化而变化，弹性连接件80也随着第一夹持安装板40和第二夹持安装板50在导轨组件上的移动而被拉长；第一夹持安装板40和第二夹持安装板50移动的最大距离为回转装置30轴心的与两个传动滚轮31的轴心与限位块111保持垂直时；当驱动器装置断电后，一侧的夹持件与目标物400接触产生作用力，带动回转传动滚轮31和回转装置30回转，同时在弹性连接件80的作用下，第一夹持安装板40和第二夹持安装板50会在直线导轨60上相对运动，带动两组限位块111相对运动挤压回转装置30上的传动滚轮31，另一夹持件同时向着目标物400运动；从而实现自适
应抓取过程，两个夹持件之间的最小间距为传动滚轮31沿着限位块111的弧形面滚动至弧形面端口切点410位置时停止，两个夹爪90之间的间距为最小距离，两个夹爪90处在闭合状态。。
29.工作原理：
30.在实用前需对该装置的夹取范围与目标物400的尺寸进行匹配，避免出现夹取失误；当驱动装置10带动回转装置30转动到一定角度时，回转装置30上的传动滚轮31在限位块111弧形面内滚动，滚动过程中两个限位块111的间距随着传动滚轮31位置的变化而变化，限位块111受到回转装置30上的传动滚轮31抵靠作用后承受的作用力推动第一夹持安装板40和第二夹持安装板50在直线导轨60上移动，使得两组夹爪90之间的距离随着第一夹持安装板40和第二夹持安装板50在导轨组件上的移动以及回转装置30转动角度的变化而变化，弹性连接件80也随着第一夹持安装板40和第二夹持安装板50在导轨组件上的移动而被拉长；第一夹持安装板40和第二夹持安装板50移动的最大距离为回转装置30轴芯的延长线与两个传动滚轮31的轴芯延长线与传感器110保持平行时；在夹取目标物400时两组夹爪90相互靠近，目标物400的中心线相对两个夹爪90的中心线偏移，则更靠近目标物400的一个夹爪90会首先与目标物400接触，目标物400便会对该夹爪90产生作用力从而夹爪90带动弹性连接件80进行弹性调整。
31.当驱动器装置断电后，那么在弹性连接件80的作用下，第一夹持安装板40和第二夹持安装板50会在直线导轨60上相对运动，带动两组限位块111相对运动挤压回转装置30上的传动滚轮31，传动滚轮31便会沿着限位块111的弧形面滚动，传动滚轮31滚动至弧形面端口切点410位置时停止，此时为弹性连接件80的压缩极点，两个夹爪90之间的间距为最小距离，两个夹爪90处在闭合状态，目标物400的尺寸大于两个夹爪90之间可调整的最小间距，因此另一夹爪90能继续朝向目标物400移动，直至接触到目标物400为止，在对目标物400进行对齐的同时进行夹紧，从而保证两个夹爪90更够顺利夹取到目标物400，减少夹爪90与目标物400的磨损。
32.本实用新型通过回转装置30与弹性调整件的联动配合，夹持件一侧与目标物400产生力，在弹性调整件的作用下使另一夹持件沿导轨滑动从而改变与目标物400间的距离，从而保证夹爪90能够顺利夹取的同时在目标物400改变位置和角度后而实现自适应夹取，最终减少夹取时夹爪90和目标物400因相互的作用力造成的磨损
33.以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本实用新型的保护范围。