技术特征：
1.一种越障机构，其特征在于，包括：安装架(1)；夹持组件(2)，设置在所述安装架(1)上；以及驱动组件(3)以及车轮组件(4)，所述驱动组件(3)设置在所述安装架(1)上，所述夹持组件(2)和所述驱动组件(3)能共同锁定所述车轮组件(4)，障碍物触碰所述驱动组件(3)以使所述驱动组件(3)处于解锁位置，所述车轮组件(4)能相对所述安装架(1)沿竖直方向浮动。2.根据权利要求1所述的越障机构，其特征在于，所述驱动组件(3)包括：主动臂(31)和从动臂(32)，所述安装架(1)上设置有枢接轴(12)，所述主动臂(31)和所述从动臂(32)分别与所述枢接轴(12)枢接，所述主动臂(31)的第一端部位于所述车轮组件(4)的上方，所述从动臂(32)的第二端部位于所述车轮组件(4)的上方；以及连接件(33)，分别与所述主动臂(31)、从动臂(32)以及安装架(1)滑动连接，障碍物触碰所述主动臂(31)远离所述第一端部的位置以使所述第一端部和所述第二端部相互远离。3.根据权利要求2所述的越障机构，其特征在于，所述主动臂(31)包括主动杆(311)以及第一凸起(312)，所述主动杆(311)与所述枢接轴(12)枢接，所述第一端部和所述第一凸起(312)设置在所述主动杆(311)上且位于所述枢接轴(12)的两侧；所述从动臂(32)包括从动杆(321)以及第二凸起(322)，所述从动杆(321)与所述枢接轴(12)枢接，所述第二端部和所述第二凸起(322)设置在所述枢接轴(12)的两侧；所述连接件(33)上开设有弧形槽(331)以及竖直槽(332)，所述安装架(1)上设置有第三凸起(11)，所述第一凸起(312)和所述第二凸起(322)设置在所述弧形槽(331)中，所述第三凸起(11)设置在所述竖直槽(332)中，所述弧形槽(331)的圆心与所述枢接轴(12)偏心设置。4.根据权利要求3所述的越障机构，其特征在于，所述主动杆(311)包括依次相连接的第一支撑杆、第一连杆以及第二支撑杆，所述从动杆(321)包括依次相连接的第三支撑杆、第二连杆以及第四支撑杆，所述枢接轴(12)包括分布在所述车轮组件(4)两侧的第一枢接轴和第二枢接轴，所述第一支撑杆和所述第三支撑杆与所述第一枢接轴枢接，所述第二支撑杆和所述第四支撑杆与所述第二枢接轴枢接，所述夹持组件(2)、第一连杆和所述第二连杆能共同夹持所述车轮组件(4)。5.根据权利要求1～4任一项所述的越障机构，其特征在于，所述夹持组件(2)包括：第一夹持机构(21)，包括第一弹性件(211)和第一夹持件(212)，所述第一弹性件(211)的两端分别与所述安装架(1)和所述第一夹持件(212)相连接；以及第二夹持机构(22)，包括第二弹性件(221)和第二夹持件(222)，所述第二弹性件(221)的两端分别与所述安装架(1)和所述第二夹持件(222)相连接，所述第一弹性件(211)和所述第二弹性件(221)共同驱动所述第一夹持件(212)和所述第二夹持件(222)共同夹持所述车轮组件(4)。6.根据权利要求5所述的越障机构，其特征在于，所述夹持组件(2)还包括：第一导向杆(23)，设置在所述安装架(1)上，所述第一夹持件(212)穿设在所述第一导向杆(23)上，且能沿所述第一导向杆(23)滑动；以及第二导向杆(24)，设置在所述安装架(1)上，所述第二夹持件(222)穿设在所述第二导
向杆(24)上，且能沿所述第二导向杆(24)滑动。7.根据权利要求6所述的越障机构，其特征在于，所述第一导向杆(23)设置为两组，两组所述第一导向杆(23)位于所述第一弹性件(211)的两侧且共同夹持所述第一弹性件(211)；所述第二导向杆(24)设置为两组，两组所述第二导向杆(24)分布在所述第二弹性件(221)的两侧且共同夹持所述第二弹性件(221)。8.根据权利要求5所述的越障机构，其特征在于，所述车轮组件(4)包括夹持部(41)、连接部(42)以及车轮(43)，所述夹持部(41)设置在所述连接部(42)的一端，所述夹持部(41)设置在所述第一夹持件(212)和所述第二夹持件(222)之间，所述车轮(43)转动设置在所述连接部(42)的另一端。9.根据权利要求8所述的越障机构，其特征在于，所述夹持部(41)上设置有第一触发结构，所述第一夹持件(212)上设置有第二触发结构，所述第二夹持件(222)上设置有第三触发结构，所述车轮组件(4)向上运动时，所述第二触发结构和所述第三触发结构分别与所述第一触发结构相配合，以使所述第一夹持件(212)和所述第二夹持件(222)相远离。10.一种机器人，其特征在于，包括车体(200)以及如权利要求1～9任一项所述的越障机构，所述安装架(1)与所述车体(200)相连接。
技术总结
本实用新型涉及焊接技术领域，尤其涉及一种越障机构和机器人。本实用新型提供的越障机构包括安装架、夹持组件、驱动组件以及车轮组件，夹持组件以及驱动组件，设置在安装架上，夹持组件和驱动组件能共同锁定所述车轮组件，障碍物触碰驱动组件，使驱动组件处于解锁位置，车轮组件能相对安装架沿竖直方向浮动，从而能够实现越障机构对障碍物的轻松越障，防止机器人在越障过程中出现车身高低起伏的问题。本实用新型提供的机器人，通过应用如上提到的越障机构，能够防止机器人在越障过程中出现车身高低起伏的问题。低起伏的问题。低起伏的问题。
技术研发人员：冯消冰 潘际銮 高力生 魏然 李海龙
受保护的技术使用者：北京博清科技有限公司
技术研发日：2021.03.29
技术公布日：2021/11/9