一种新型机器人用夹具的制作方法

1.本实用新型涉及机器人用夹具技术领域，尤其涉及一种新型机器人用夹具。


背景技术：

2.机器人抓手多数是以两个气缸为执行器，由气缸推动曲柄转动轴转动，由转轴带动手抓进行张开运动，该运动轨迹是类圆弧，因此抓手需要相对较大的动作空间，目前大部分市面上机器人用夹具存在，同时只存在一种夹持轨迹动作单一，传动效率不高等特点。


技术实现要素：

3.(一)实用新型目的
4.为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种新型机器人用夹具，本实用新型结构简单操作简便，能够通过两面不同传动结构实现类圆弧夹持与水平夹持两种夹持动作，使得夹具动作更加精准。
5.(二)技术方案
6.本实用新型提出了一种新型机器人用夹具，包括壳体、转动轮、转动连接杆、滑动夹持爪壳体、转动轴、滑槽、滑动杆、动力轮、第一皮带、第一滑动块、导向轮、从动轮、第一转动支架、第二皮带、第一转动夹持件、第二滑动块、从动齿轮、转向齿轮、第三皮带、第二转动支架和第二转动夹持件；
7.壳体于转动轮转动连接；转动轮上设有转动连接件，转动连接件于转动连接杆转动连接；转动连接杆远离转动轮的一端于转动轴转动连接；转动轴与滑动夹持爪壳体转动连接；滑动夹持爪壳体与滑槽滑动连接；滑槽设置于壳体底部；
8.壳体背向转动轮的一侧与动力轮转动连接；滑动夹持爪壳体与第一滑动块连接；滑动夹持爪壳体镜像设置于壳体底部；滑动夹持爪壳体镜像处与第二滑动块连接；第一滑动块与滑动杆滑动连接；第二滑动块与滑动杆滑动连接；第一滑动块与第二滑动块相向运动；动力轮通过第一皮带经过导向轮与从动轮传动连接；从动轮通过第二皮带与第一转动支架传动连接；第一转动支架与滑动夹持爪壳体内部转动连接；第一转动支架与第一转动夹持件连接；第一转动夹持件与滑动夹持爪壳体转动连接；
9.动力轮通过第一皮带与从动齿轮传动连接；从动齿轮与转向齿轮啮合连接；转向齿轮通过第三皮带与第二转动支架传动连接；第二转动支架与滑动夹持爪壳体转动连接；第二转动支架与第二转动夹持件连接；第二转动夹持件与滑动夹持爪壳体转动连接。
10.优选的，转动连接杆呈弧形，转动连接杆弧面与转动轮外端面贴合。
11.优选的，滑动夹持爪壳体上设有滑块，滑块与滑槽滑动连接。
12.优选的，滑动杆上设有滑轨，第一滑动块和第二滑动块上设有滑块，滑块与滑轨滑动连接。
13.优选的，第一滑动块顶部设有定位轮，定位轮上端高度与动力轮下端高度水平。
14.优选的，从动轮上设有第一皮带轮，转向齿轮上设有第二皮带轮，第一皮带轮与第
二皮带轮直径相同。
15.优选的，第一转动夹持件和第二转动夹持件外表面上设有防滑层。
16.优选的，滑动杆两侧设有缓冲限位件。
17.本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
18.本实用新型结构简单操作简便，能够通过两面不同传动结构实现类圆弧夹持与水平夹持两种夹持动作，使得夹具动作更加精准，通过转动轮与转动连接杆的组合能够使得滑动夹持爪壳体相向运动，滑槽能够保证滑动夹持爪壳体水平滑动，通过导向轮与滑块的组合能够使得滑块滑动过程中第一皮带始终保持张紧，有效的保证了从动轮和从动齿轮的传动效果，转向齿轮能够有效的保证第一转动夹持件和第二转动夹持件转动方向相反，确保了加持效果。
附图说明
19.图1为本实用新型提出的一种新型机器人用夹具的结构示意图。
20.图2为本实用新型提出的一种新型机器人用夹具的后视图。
21.图3为本实用新型提出的一种新型机器人用夹具的俯视图。
22.附图标记：1、壳体；2、转动轮；3、转动连接杆；4、滑动夹持爪壳体；5、转动轴；6、滑槽；7、滑动杆；8、动力轮；9、第一皮带；10、第一滑动块；11、导向轮；12、从动轮；13、第一转动支架；14、第二皮带；15、第一转动夹持件；16、第二滑动块；17、从动齿轮；18、转向齿轮；19、第三皮带；20、第二转动支架；21、第二转动夹持件。
具体实施方式
23.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
24.如图1
‑
3所示，本实用新型提出的一种新型机器人用夹具，包括壳体1、转动轮2、转动连接杆3、滑动夹持爪壳体4、转动轴5、滑槽6、滑动杆7、动力轮8、第一皮带9、第一滑动块10、导向轮11、从动轮12、第一转动支架13、第二皮带14、第一转动夹持件15、第二滑动块16、从动齿轮17、转向齿轮18、第三皮带19、第二转动支架20和第二转动夹持件21；
25.壳体1于转动轮2转动连接；转动轮2上设有转动连接件，转动连接件于转动连接杆3转动连接；转动连接杆3远离转动轮2的一端于转动轴5转动连接；转动轴5与滑动夹持爪壳体4转动连接；滑动夹持爪壳体4与滑槽6滑动连接；滑槽6设置于壳体1底部；
26.壳体1背向转动轮2的一侧与动力轮8转动连接；滑动夹持爪壳体4与第一滑动块10连接；滑动夹持爪壳体4镜像设置于壳体1底部；滑动夹持爪壳体4镜像处与第二滑动块16连接；第一滑动块10与滑动杆7滑动连接；第二滑动块16与滑动杆7滑动连接；第一滑动块10与第二滑动块16相向运动；动力轮8通过第一皮带9经过导向轮11与从动轮12传动连接；从动轮12通过第二皮带14与第一转动支架13传动连接；第一转动支架13与滑动夹持爪壳体4内部转动连接；第一转动支架13与第一转动夹持件15连接；第一转动夹持件15与滑动夹持爪壳体4转动连接；
27.动力轮8通过第一皮带9与从动齿轮17传动连接；从动齿轮17与转向齿轮18啮合连接；转向齿轮18通过第三皮带19与第二转动支架20传动连接；第二转动支架20与滑动夹持爪壳体4转动连接；第二转动支架20与第二转动夹持件21连接；第二转动夹持件21与滑动夹持爪壳体4转动连接。
28.本实用新型中，机器人动力源通过与转动轮2和动力轮8传动，完成了本装置的全部控制，通过转动轮2和转动连接杆3的组合能够有效的实现滑动夹持爪壳体4相向滑动的效果，在滑动夹持爪壳体4滑动过程当中，通过滑动杆7和导向轮11的组合能够始终保证第一皮带9保持张紧状态，此时动力轮8不转动，当需要调节夹持件角度时，通过皮带带动转动支架转动从而实现了在类圆弧夹持和水平加持两种夹持动作，实现了滑动过程当中转动传动，从而使得本装置夹持效果更好，夹持角度更加贴合。
29.在一个可选的实施例中，转动连接杆3呈弧形，转动连接杆3弧面与转动轮2外端面贴合能够有效的增加相对滑动距离。
30.在一个可选的实施例中，滑动夹持爪壳体4上设有滑块，滑块与滑槽6滑动连接。
31.在一个可选的实施例中，滑动杆7上设有滑轨，第一滑动块10和第二滑动块16上设有滑块，滑块与滑轨滑动连接。
32.在一个可选的实施例中，第一滑动块10顶部设有定位轮，定位轮上端高度与动力轮下端高度水平，保证了皮带始终张紧。
33.在一个可选的实施例中，从动轮12上设有第一皮带轮，转向齿轮18上设有第二皮带轮，第一皮带轮与第二皮带轮直径相同，保证了第一转动夹持件15和第二转动夹持件21转动角度相同。
34.在一个可选的实施例中，第一转动夹持件15和第二转动夹持件21外表面上设有防滑层，能够有效地提高夹持效果。
35.在一个可选的实施例中，滑动杆7两侧设有缓冲限位件，能够有效防止过量位移。
36.应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。