一种新型机械手

1.本实用新型涉及夹持装置技术领域，具体而言，涉及一种新型机械手。


背景技术：

2.随着智能装备的不断发展，越来越多的企业采用机械手，并灵活应用于各类所需场合。现阶段，机械手不仅效率高，且随着国产化的不断发展，通过机械手代替人工操作已经成为一种必然趋势，其既保证了人身安全，还可以提高工作效率，避免人工操作失误造成的损伤。
3.现有的机械手结构设计不合理、导致其拆卸困难，且不便于日常维修及更换，无法满足用户的需求。另外的，机械手特别是应用在工程机械中，极易在搬运时使其受到损伤。使得机械手不能正常运行,直接影响到机械手的寿命，甚至影响了整个生产效率以及安全因素。
4.需要提到的是，公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种新型机械手，以解决上述问题。
6.本实用新型采用了如下方案：
7.本技术提供了一种新型机械手，包括：基座、升降台和传动手臂；基座具有支撑底板以及配置在支撑底板的下端面的多个支腿；升降台通过减振机构配置在所述支撑底板的上端面；所述升降台包含底座和配置在所述底座的旋转机构和升降机构；所述升降机构的一端与所述旋转机构相联动，其另一端配置有一工作台；所述工作台能够在所述升降机构的驱动下沿竖向移动、在所述旋转机构的驱动下沿轴向转动；传动手臂配置在所述工作台上，且其自由端设有一夹持机构。
8.作为进一步改进，所述减振机构包含：减振座、减振槽、垫块、限位槽以及弹性件；其中，所述减振槽开设在所述底座和支撑底板的其中一方，所述减振座配置在所述底座和支撑底板的其中另一方，并且与所述减振槽相正对设置并形成有容置弹性件的安装空间；所述垫块配置在减振槽一侧，所述限位槽开设在所述减振座一侧，所述弹性件至少部分套设在所述垫块上并压缩限制在所述限位槽中。
9.作为进一步改进，所述旋转机构为电机，所述电机竖向配置在所述底座中，且其输出轴通过轴承座与所述升降机构相连接。
10.作为进一步改进，所述升降机构包含：配置在所述轴承座上的第一主体、与所述工作台相连接的第二主体以及设置在所述第一主体和第二主体之间的液压缸；其中，所述液压缸能驱动所述第二主体相对第一主体上下活动。
11.作为进一步改进，所述第一主体和第二主体之间设置有导向滑触结构，所述导向
滑触结构至少包含导向柱和与导向柱相适配的滑槽，且导向柱与其配合的滑槽分别配置在不同主体的对应侧。
12.作为进一步改进，所述传动手臂构造为具有多个转动点的铰接杆，其远离所述夹持机构的一端以铰接转动的方式设置在所述工作台上。
13.作为进一步改进，所述夹持机构包含紧固组件和装夹组件；其中，所述紧固组件将所述装夹组件以可拆装的方式配置于所述传动手臂。
14.作为进一步改进，所述装夹组件具有一卡爪，所述紧固组件包括带有固定槽的安装架和用以将卡爪锁紧在所述固定槽中的紧固件。
15.根据下文对示例性实施例的描述(参考随附附图)，本实用新型的其它特征将变得显而易见。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
17.图1是本实用新型实施例的新型机械手的结构示意图；
18.图2是图1中的剖示图；
19.图3是图2中a处的局部放大示意图；
20.图4是图2中b处的局部放大示意图。
21.图标：1
‑
基座；11
‑
支撑底板；12
‑
支腿；2
‑
升降台；21
‑
底座；22
‑
旋转机构；221
‑
电机；222
‑
轴承座；23
‑
升降机构；231
‑
第一主体；232
‑
第二主体；233
‑
液压缸；234
‑
导向滑触结构；3
‑
传动手臂；4
‑
减振机构；41
‑
减振座；42
‑
减振槽；43
‑
垫块；44
‑
限位槽；45
‑
弹性件；5
‑
工作台；6
‑
夹持机构；61
‑
紧固组件；611
‑
安装架；612
‑
固定槽；613
‑
紧固件；62
‑
装夹组件。
具体实施方式
22.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
23.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
24.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
25.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
26.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
27.实施例
28.结合图1至图4，本实施例提供了一种新型机械手，包括：基座1、升降台2和传动手臂3。基座1具有支撑底板11以及配置在支撑底板11的下端面的多个支腿12。升降台2通过减振机构4配置在支撑底板11的上端面。升降台2包含底座21和配置在底座21的旋转机构22和升降机构23。升降机构23的一端与旋转机构22相联动，其另一端配置有一工作台5。工作台5能够在升降机构23的驱动下沿竖向移动、在旋转机构22的驱动下沿轴向转动。传动手臂3配置在工作台5上，且其自由端设有一夹持机构6。
29.上述实施例中，该机械手设计合理且结构紧凑、易于操作。其中，经由多个座体结构来实现对带有夹持机构6的传动手臂3进行稳固支撑，工作台5设置在升降台2的底座21上，且升降台2通过减振机构4更佳平稳且可减振缓冲的灵活设置在基座1的支撑底板11上，从而集支撑、减振于一体，构造成有利于夹持机构6抓取待搬运物的下层建筑，进一步保障了机械手的高效运行。
30.需要提到的是，支撑底板11的底部四角均匀设置有支腿12，用以对整个装置进行平稳支撑。另外的，传动手臂3具有相对的固定端和自由端，其通过固定端以安装设置在工作台5上，且通过传动手臂3在平台上的灵活摆动以实现其另一端部的自由状态，从而带动夹持机构6按指定路径进行对搬运物的取放。
31.请参阅图2和图3，在一种实施例中，减振机构4包含：减振座41、减振槽42、垫块43、限位槽44以及弹性件45。其中，减振槽42开设在底座21和支撑底板11的其中一方，减振座41配置在底座21和支撑底板11的其中另一方，并且与减振槽42相正对设置并形成有容置弹性件45的安装空间。垫块43配置在减振槽42一侧，限位槽44开设在减振座41一侧，弹性件45至少部分套设在垫块43上并压缩限制在限位槽44中。这样的设置方式，能够有效实现升降台2在基座1上的减振配置。特别的，减振槽42的宽度大于减振座41的宽度，使减振槽42与减振座41相对活动时以实现合理避让的缓冲作用。
32.需要提到的是，垫块43以粘贴的方式设置在底座21一侧，且垫块43的材质为橡胶，
用以减弱减振座41与底座21撞击的力度以保证该减振机构4的使用寿命。特别的，在本实施例中，对称设有多个减振机构4，并且，每一安装空间具有至少两个的弹性件45及其相配合的限位槽44和垫块43
33.请参阅图1和图2，优选地，旋转机构22为电机221，电机221竖向配置在底座21中，且其输出轴通过轴承座222与升降机构23相连接。从而，通过输出轴与升降机构23的顺滑承接，以实现整个升降机构23在电机221的带动下沿竖直方向转动，进而可灵活调节夹持机构6的相对位置。具体地，升降机构23包含：配置在轴承座222上的第一主体231、与工作台5相连接的第二主体232以及设置在第一主体231和第二主体232之间的液压缸233。其中，液压缸233能驱动第二主体232相对第一主体231上下活动。这样的设置，使得工作台5能够跟随第二主体232相对上下活动，并且在电机221的驱动下可带动整个第一主体231和第二主体232沿轴向转动，极大便利于对夹持机构6的位置调整，以更为灵活的进行工作。
34.另外的，第一主体231和第二主体232之间设置有导向滑触结构234。该导向滑触结构234至少包含导向柱和与导向柱相适配的滑槽，且导向柱与其配合的滑槽分别配置在不同主体的对应侧。从而，通过位于不同侧的第一主体231和第二主体232之间在液压缸233的驱动下实现升降活动，以第一主体231为基准，实现两个主体在轴承座222上的转动，以及第二主体232相对第一主体231的靠近或远离。并且在两主体之间相对活动时，经由导向滑触结构234进行导向，起到防呆作用，避免主体间的相互错位等现象的发生。
35.需要提到的是，传动手臂3构造为具有多个转动点的铰接杆，其远离夹持机构6的一端以铰接转动的方式设置在工作台5上，起到了灵活转动的目的。并且，设置的多个转动点以方便于传动手臂3的伸长及收纳，更加灵活且操作更为显著。
36.请参阅图4，在一种实施例中，夹持机构6包含紧固组件61和装夹组件62。其中，紧固组件61将装夹组件62以可拆装的方式配置于传动手臂3。具体地，装夹组件62具有一卡爪，紧固组件61包括带有固定槽612的安装架611和用以将卡爪锁紧在固定槽612中的紧固件613。通过可拆装的方式将卡爪固定在传动手臂3的自由端，使得卡爪的更换更为简易，且维护方便。另外，固定槽612以及紧固件613的配合，进一步确保了卡爪的高效组装，适用性强。
37.以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。