一种分拣系统用机器人的制作方法

1.本实用新型涉及一种机器人，尤其是一种分拣系统用机器人。


背景技术：

2.在现代企业生产过程中，需要对大量的货物进行搬运与堆放，需要采取一种机械装置，该装置可以在三维空间上进行运动、并按照一定的顺序进行反复运动，以完成对货物的搬运、堆集等动作，尤其是进行立体高架仓库上货物的搬运与堆放时这种需求更加迫切，该过程需要从立体高架仓库中抓取高低不同的货架上的货物然后放置到不同的检定工作台上，现有大多都是人工操作完成货物的拿取、运送、放置等动作，工作繁琐，重复性高，也有少部分通过机械设备完成，但现有设备由于驱动或是结构的不完善，在抓取、输送、放置过程中，动作不够连续，效率低下。


技术实现要素：

3.本实用新型是为了解决上述现有技术存在的不足之处，提出一种结构简单的分拣系统用机器人，以期能解决现有技术中存在的人工操作强度大而现有设备动作不够连续，效率低下的问题，从而实现自动化无缝衔接操作，提高工作效率。
4.本实用新型为达到上述实用新型目的，采用如下技术方案：
5.本实用新型一种分拣系统用机器人的特点在于，包括：底板、底座、动作机构、夹持机构和控制机构；
6.所述底座设置在所述底板上，且为可拆卸结构；
7.所述底座上的动作机构和夹持机构为可拆卸结构；
8.所述动作机构用于实现货物在抓取、输送和放置过程中的旋转、转动、摆动和上下移动的动作；
9.所述夹持机构用于实现货物在抓取、输送和放置过程中的夹紧固定动作；
10.所述控制机构包括控制器，通过与所述动作机构和夹持机构的电连接来控制所述动作机构和夹持机构的动作。
11.本实用新型所述的分拣系统用机器人的特点也在于：所述动作机构包括：支撑臂、主臂、连接臂和转动臂；
12.所述支撑臂、主臂、连接臂和转动臂均为空心结构，所述支撑臂的下端通过旋转转盘与所述底座形成可转动连接结构，且所述旋转转盘通过减速电机二带动转动；
13.所述主臂的下端通过主臂转轴和所述支撑臂的上端形成可转动连接结构，且所述主臂的下端连接有用于实现所述主臂转动的主臂动力单元；
14.所述连接臂的下端通过连接臂转轴和所述主臂的上端形成可转动连接结构，且所述连接臂的下端连接有用于实现所述连接臂转动的连接臂运动组件；
15.所述转动臂为横向设置，且与所述连接臂的上端形成可摆动连接结构，且所述转动臂连接有用于实现摆动的转动臂运动组件。
16.所述夹持机构为气缸夹爪，且可拆卸连接在所述转动臂的前端。
17.所述主臂动力单元包括：减速电机一和主臂运动组件，所述主臂运动组件包括：主动齿轮和从动齿轮；
18.所述减速电机一和所述主动齿轮连接，所述主动齿轮和从动齿轮啮合，所述从动齿轮套装在所述主臂转轴上。
19.所述连接臂运动组件包括：减速电机三；所述减速电机三与所述连接臂转轴连接。
20.所述转动臂运动组件包括：减速电机四、同步带和两个同步带轮；
21.两个所述同步带轮中的一个设置在所述转动臂上，且另一个设置在所述减速电机四上，所述同步带设置在两个所述同步带轮之间。
22.所述主臂运动组件、连接臂运动组件和转动臂运动组件的外围分别设置有主臂运动组件外壳、连接臂运动组件外壳和转动臂运动组件外壳。
23.与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
24.1.本实用新型分别设置动作机构用于实现对货物的抓取、输送和放置过程中的旋转、转动、摆动和上下移动动作，设置夹持机构用于实现对货物的抓取、输送和放置过程中对货物的夹紧固定，两者通过控制器控制配合，实现了从立体高架仓库中抓取高低不同的货架上的货物然后放置到不同的检定工作台上的连续动作，各个动作无缝衔接，效率高；
25.2.本实用新型的动作机构中设置有支撑臂、主臂、连接臂和转动臂，各个臂首尾相连，通过不同的动力件实现转动或摆动，设计合理，运动自如，整体结构紧凑；
26.3.本实用新型配合分拣系统的控制系统一同控制能够流畅实现对货物的抓取、输送和放置动作，自动化程度高。
附图说明
27.图1为本实用新型的立体结构示意图；
28.图2为本实用新型的另一立体结构示意图；
29.图中标号：1、底座；2、旋转转盘；3、底板；4、减速电机一；5、支撑臂；6、主臂运动组件；7、连接臂运动组件；8、连接臂；9、转动臂；10、气缸夹爪；11、连接臂转轴；12、主臂；13、减速电机二；14、主臂转轴；15、转动臂运动组件。
具体实施方式
30.本实施例中，如图1和图2所示，一种分拣系统用机器人整体包括：底板3、底座1、动作机构、夹持机构和控制机构；
31.底座1通过螺钉安装在底板3上，且底座1、动作机构和夹持机构依次可拆卸连接，动作机构用于实现对货物的抓取、输送和放置过程中的旋转、转动、摆动和上下移动动作，夹持机构用于实现对货物的抓取、输送和放置过程中对货物的夹紧固定，控制机构包括控制器，控制机构与动作机构和夹持机构电连接，且用于控制动作机构和夹持机构的动作；
32.具体实施中，为了实现旋转、转动、摆动和上下移动的动作，如图1所示，动作机构包括：支撑臂5、主臂12、连接臂8和转动臂9，其中，支撑臂5、主臂12、连接臂8和转动臂9均是空心结构，支撑臂5的下端通过旋转转盘2和底座1可转动连接，旋转转盘2通过减速电机二13带动转动；主臂12的下端通过主臂转轴14和支撑臂5的上端可转动连接，主臂12的下端连
接有用于实现主臂12转动的主臂动力单元；本实施例中，如图1所示，主臂动力单元包括：减速电机一4和主臂运动组件6，主臂运动组件6包括：主动齿轮和从动齿轮，减速电机一4和主动齿轮连接，主动齿轮和从动齿轮啮合，从动齿轮套装在主臂转轴14上；
33.如图2所示，连接臂8的下端通过连接臂转轴11和主臂12的上端可转动连接，连接臂8的下端连接有用于实现连接臂8转动的连接臂运动组件7，该连接臂运动组件7包括减速电机三，且减速电机三和连接臂转轴11连接；
34.转动臂9横向安装，且和连接臂8上端可摆动连接，转动臂9连接有用于实现摆动的转动臂运动组件15，该转动臂运动组件15包括：减速电机四、同步带和两个同步带轮，两个同步带轮一个套装在转动臂9上，且另一个套装在减速电机四的输出轴上，同步带支撑在两个同步带轮之间；
35.具体实施中，为了便于和空心的主臂12、连接臂8和转动臂9配合，主臂运动组件6、连接臂运动组件7和转动臂运动组件15外围分别卡装有主臂运动组件外壳、连接臂运动组件外壳和转动臂运动组件外壳；
36.如图1和图2所示，为了实现快速抓取和放置，夹持机构可拆卸连接在转动臂9的前端，夹持机构是气缸夹爪10。
37.本分拣系统用机器人的工作原理是：通过底板3和安装在底板3底面的滑块安装在分拣系统配备的两条导轨上，并且通过滑块和导轨的配合在导轨上滑动，本机器人设置在立体高架仓库和检定工作台组之间，以完成从立体高架仓库抓取高低不同的货架上的货物然后放置到不同的检定工作台上的工作；
38.本机器人的控制机构合并在分拣系统的控制系统中，控制器安装在分拣系统的控制柜中，分拣系统设有控制平台用于整体操控本机器人的动作以及多个检定工作台的检定过程；
39.具体工作过程包括：
40.1抓取过程：夹持机构面向立体高架仓库，通过控制器控制开启减速电机一4、减速电机三和减速电机四，实现主臂12和连接臂8的转动以及转动臂9的摆动，从而实现将夹持机构正对所需要抓取的货物，通过控制器控制开启气缸夹爪10抓取货物；
41.2转移过程：接着通过控制器控制开启减速电机二13带动旋转转盘2和支撑臂5转动，从而带动主臂12、连接臂8、转动臂9以及夹持机构和已经抓取的货物同时转动，直至转动到检定工作台上方；
42.3放货过程：然后通过控制器控制开启减速电机一4、减速电机三和减速电机四，实现主臂12和连接臂8的转动以及转动臂9的摆动，从而实现将夹持机构抓取的货物轻放在检定工作台上，同时通过控制器控制开启气缸夹爪10放开货物；
43.4返回再次抓取过程：待货物被轻放在检定工作台上后，通过控制器控制开启减速电机二13带动旋转转盘2和支撑臂5转动，从而带动主臂12、连接臂8、转动臂9以及夹持机构同时转动，直至转动到面向立体高架仓库；
44.不断重复上述过程，完成批量货物的拿取、运送、放置等动作。