一种行走地轨机器人的行走轴

1.本实用新型涉及机器人配件技术领域，具体为一种行走地轨机器人的行走轴。


背景技术：

2.地轨又名机械手第七轴或者机器人行走轴，地轨机器人即指采用地轨作为行走方式的机器人，由于机器人安装行走地轨的成本比直接安装几台机器人的成本更低，投入到生产线上可以提升生产效率，为企业带来更高的经济效益。
3.该类机器人在使用时是将自身安装固定在地轨移动台上后，通过驱动移动台移动来满足自身不同横向位置的加工需求。而现有的行走地轨机器人的行走轴，为了确保机器人运行时的稳定性，其移动台通常采用不可拆卸式的设计方法，若需要将不同规格的机器人安装在地轨上时，不能通过加装移动台数量的方式来满足较大体型的机器人作业，适配性较低，即便是采用可拆卸式设计方法的地轨，也无法快速有效的对移动台进行安装拆卸，实用性较为一般。
4.为此，我们提出一种行走地轨机器人的行走轴。


技术实现要素：

5.本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种行走地轨机器人的行走轴，可以带动移动台横向移动，满足机器人不同横向位置的加工需求，运行时的稳定性更好，还可以快速对移动台进行安装拆卸，可以有效解决背景技术中的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种行走地轨机器人的行走轴，包括地轨座和移动台；
7.地轨座：其内部底面中心处设有齿槽台，地轨座的上表面设有前后对称的滚轮槽；
8.移动台：其上表面四角对称设有机器人固定卡座，移动台的中部设有搓盘口，移动台的底面中心处设有延长柱，延长柱下端的缺口内设有电机，电机的输出轴通过轴承与延长柱下端缺口的内部底面转动连接并延伸至延长柱的下侧，电机的输出轴下侧端头处设有齿轮，齿轮与齿槽台啮合连接；
9.其中：还包括控制开关，所述控制开关设置于移动台的前侧面中部，控制开关的输入端电连接外部电源，电机的输入端电连接控制开关的输出端，可以带动移动台横向移动，满足机器人不同横向位置的加工需求，运行时的稳定性更好，还可以快速对移动台进行安装拆卸。
10.进一步的，所述移动台的底面四角对称设有滚轮，左右同侧的两个滚轮均位于同侧对应的滚轮槽内部，滚轮在滚轮槽的内部滚动能够为移动台提供初步的导向支撑作用。
11.进一步的，所述搓盘口的内部通过轴承转动连接有搓盘，搓盘的底面设有前后对称的导向限位板，导向限位板穿过搓盘口内部底面的弧形滑口并延伸至地轨座的内部，地轨座的左右内壁均设有滑条，导向限位板底端的弧形滑槽与同侧对应的滑条横向滑动连接，便于对移动台进行安装拆卸。
12.进一步的，所述延长柱的外弧面上端设有环形滑槽，导向限位板的内弧壁上端均设有扇形滑块，两个扇形滑块同时与环形滑槽滑动连接，能够在导向限位板旋转时为其提供导向支撑作用，整体结构稳定性更好。
13.进一步的，所述地轨座的前后侧面底端均设有均匀分布的底撑脚，地轨座的内部底面均设有铆钉孔，确保移动台在地轨座上移动时的稳定性。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本行走地轨机器人的行走轴，具有以下好处：
15.1、使用铆钉通过铆钉孔将底撑脚与底面固定，确保移动台在地轨座上移动时的稳定性，将机器人通过机器人固定卡座安装在移动台上以后，通过控制开关的调控，电机运转，带动齿轮旋转，由于齿轮与齿槽台啮合连接，滚轮在滚轮槽的内部滚动，即可带动移动台横向移动，令机器人进行不同横向位置的加工工作，另外，由于导向限位板底端的弧形滑槽与同侧对应的滑条横向滑动连接，可以进一步为移动台提供导向支撑作用，防止移动台发生侧倾。
16.2、在需要更换移动台或安装多个移动台时，手动旋转搓盘，使搓盘带动导向限位板旋转九十度，此时滑条解除对导向限位板的滑动限位，人员可以自由向上提起移动台，便于对移动台进行安装拆卸，扇形滑块和环形滑槽能够在导向限位板旋转时为其提供导向支撑作用，整体结构稳定性更好。
附图说明
17.图1为本实用新型结构示意图；
18.图2为本实用新型内剖结构示意图；
19.图3为本实用新型仰视内剖结构示意图；
20.图4为本实用新型右视平面结构示意图。
21.图中：1地轨座、2齿槽台、3滚轮槽、4移动台、5控制开关、6机器人固定卡座、7滚轮、8搓盘口、9延长柱、10电机、11齿轮、12搓盘、13导向限位板、14滑条、15环形滑槽、16扇形滑块、17底撑脚、18铆钉孔。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.请参阅图1
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4，本实施例提供一种技术方案：一种行走地轨机器人的行走轴，包括地轨座1和移动台4；
24.地轨座1：其内部底面中心处设有齿槽台2，地轨座1的上表面设有前后对称的滚轮槽3，为移动台4提供稳定的工作环境，整体结构稳定性更好；
25.移动台4：其上表面四角对称设有机器人固定卡座6，移动台4的中部设有搓盘口8，移动台4的底面中心处设有延长柱9，延长柱9下端的缺口内设有电机10，电机10的输出轴通过轴承与延长柱9下端缺口的内部底面转动连接并延伸至延长柱9的下侧，电机10的输出轴
下侧端头处设有齿轮11，齿轮11与齿槽台2啮合连接，电机10的输入端电连接控制开关5的输出端，通过机器人固定卡座6可以快速将机器人安装在移动台4上，通过控制开关5的调控，电机10运转，带动齿轮11旋转，由于齿轮11与齿槽台2啮合连接，即可带动移动台4横向移动，令机器人进行不同横向位置的加工工作；
26.其中：还包括控制开关5，控制开关5设置于移动台4的前侧面中部，控制开关5的输入端电连接外部电源。
27.其中：移动台4的底面四角对称设有滚轮7，左右同侧的两个滚轮7均位于同侧对应的滚轮槽3内部，滚轮7在滚轮槽3的内部滚动能够为移动台4提供初步的导向支撑作用。
28.其中：搓盘口8的内部通过轴承转动连接有搓盘12，搓盘12的底面设有前后对称的导向限位板13，导向限位板13穿过搓盘口8内部底面的弧形滑口并延伸至地轨座1的内部，地轨座1的左右内壁均设有滑条14，导向限位板13底端的弧形滑槽与同侧对应的滑条14横向滑动连接，另外，由于导向限位板13底端的弧形滑槽与同侧对应的滑条14横向滑动连接，可以进一步为移动台4提供导向支撑作用，防止移动台4发生侧倾，在需要更换移动台4或安装多个移动台4时，手动旋转搓盘12，使搓盘12带动导向限位板13旋转九十度，此时滑条14解除对导向限位板13的滑动限位，人员可以自由向上提起移动台4，便于对移动台4进行安装拆卸。
29.其中：延长柱9的外弧面上端设有环形滑槽15，导向限位板13的内弧壁上端均设有扇形滑块16，两个扇形滑块16同时与环形滑槽15滑动连接，扇形滑块16和环形滑槽15能够在导向限位板13旋转时为其提供导向支撑作用，整体结构稳定性更好。
30.其中：地轨座1的前后侧面底端均设有均匀分布的底撑脚17，地轨座1的内部底面均设有铆钉孔18，使用铆钉通过铆钉孔18将底撑脚17与底面固定，确保移动台4在地轨座1上移动时的稳定性。
31.本实用新型提供的一种行走地轨机器人的行走轴的工作原理如下：使用铆钉通过铆钉孔18将底撑脚17与底面固定，确保移动台4在地轨座1上移动时的稳定性，将机器人通过机器人固定卡座6安装在移动台4上以后，通过控制开关5的调控，电机10运转，带动齿轮11旋转，由于齿轮11与齿槽台2啮合连接，滚轮7在滚轮槽3的内部滚动，即可带动移动台4横向移动，令机器人进行不同横向位置的加工工作，另外，由于导向限位板13底端的弧形滑槽与同侧对应的滑条14横向滑动连接，可以进一步为移动台4提供导向支撑作用，防止移动台4发生侧倾，在需要更换移动台4或安装多个移动台4时，手动旋转搓盘12，使搓盘12带动导向限位板13旋转九十度，此时滑条14解除对导向限位板13的滑动限位，人员可以自由向上提起移动台4，便于对移动台4进行安装拆卸，扇形滑块16和环形滑槽15能够在导向限位板13旋转时为其提供导向支撑作用，整体结构稳定性更好。
32.值得注意的是，以上实施例中所公开的电机10选用的是5i k150rgu
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cf调速电机，控制开关5上设有与电机10对应的用于控制其开关工作的开关按钮。
33.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。