一种铁矿球团制备过程机器人捡大球装置的制作方法

1.本实用新型涉及铁矿球团制备领域，具体涉及一种铁矿球团制备过程机器人捡大球装置。


背景技术：

2.消铁矿球团是20世纪早期开发的一种细粒铁金矿的造块方法，是富矿资源日益枯竭，贫矿资源大量开发利用的结果。随着现代高炉炼铁对精料提出的几近苛刻的要求，以及钢铁冶炼短流程的兴起，球团矿在钢铁工业中的作用愈加重要，已成为一种不可或缺的优质冶金炉料。
3.生料粉被制成粒度均匀的球核，然后与部分生料粉一起送进旋转的成球盘中，球核进入成球盘后在盘内受离心力、摩擦力和重力的作用，沿抛物线运动，并在不断的滚动过程中将球内的水份不断排挤出表面，由于物料的粘结性和可塑性，球核在运动过程中与生料粉互相粘结并逐渐长大。由于物料的粘结性以及表面液膜的自然挥发，使料球具有一定的强度。当成球盘的倾角、盘边高、转速及水份等参数一定时，不同粒径的料球由于重力不同而按不同的脱离角离开盘边向下滚动，然后随着倾斜盘体的转动从盘的边部排出盘外。
4.在这样造球过程中，因多种因素，成球的大小不一。其中，有部分成球快的，直径大于要求的标准成球，大球（即指直径大的成球）会将小球或已成的标准成球撞碎。这就要求及时将大的成球捞岀，送入碎粉工艺流程装置进行破碎。目前，捡球是采用人工捞出，其工作人员劳动强度大，且操作中有安全隐患。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是提供一种铁矿球团制备过程机器人捡大球装置，克服现有技术的不足，利用摄像机构确定识别需要抓取大球的位置，并通过控制机构驱动机械臂实现自动捞球。
6.为实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：
7.一种铁矿球团制备过程机器人捡大球装置，其特征在于，包括机器人机构、摄像机构和控制机构，所述机器人机构包括机器人底座、机械臂、连接底座和捞框，所述连接底座通过横桥组合件设置在造球机的平台上，所述机械臂通过机器人底座设置在连接底座上，所述机械臂的前端设有捞框，所述机械臂与连接底座通过第一舵机驱动连接，所述第一舵机与所述控制机构电连接；所述摄像机构设置在机械臂上，所述摄像机构与控制机构电连接。
8.作为上述方案的进一步描述，所述机械臂包括大臂、中臂和连接杆，所述大臂与连接底座通过第一舵机连接，所述大臂和中臂通过第二舵机连接，所述中臂和连接杆均通过第三舵机连接,在所述连接杆的前端设置有捞框；所述第一舵机、第二舵机和第三舵机均与控制机构电连接。
9.作为上述方案的进一步描述，所述捞框上具有捞网，所述捞网的网眼尺寸为18cm
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25cm。
10.作为上述方案的进一步描述，所述连接底座上设有第一转动电机，连接底座配置为与横桥组合件水平转动连接。
11.作为上述方案的进一步描述，所述连接杆上设有转动部，在所述转动部上设有第二转动电机，所述捞框配置为与第二转动电机传动连接。
12.作为上述方案的进一步描述，所述摄像机构为5g通讯摄像头，所述5g通讯摄像头通过摄像头固定环设置在连接杆上。
13.作为上述方案的进一步描述，所述控制机构包括显示屏和智能终端，所述智能终端具有机器人操作模块、图像处理模块。
14.作为上述方案的进一步描述，所述智能终端为电脑、手机、平板、或专用与之进行信息交互的终端设备。
15.作为上述方案的进一步描述，所述图像处理模块的输入端与所述摄像头的输出端电连接，所述机器人操作模块与第一舵机、第二舵机、第三舵机、第一转动电机和第二转动电机电连接。
16.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：1.本实用新型的一种铁矿球团制备过程机器人捡大球装置，利用摄像机构确定需要抓取大球的位置，并通过控制机构驱动机械臂，以使机械臂带动捞框在造球机内活动，将大球取出；整个机械臂具有多个轴关节自由度，且机器人的动作灵活方便，提高了工人的作业效率。2.本实用新型机器人替代人操作，降低了工人的劳动强度，避免了人工操作所带来的安全隐患。
附图说明
17.图1是本实用新型实施例结构示意图；
18.图2是本实用新型实施例操作状态示意图；
19.图中：1
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连接用底座；2
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机器人底座；3
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第一舵机；4
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大臂；5
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第二舵机；6
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中臂；7
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第三舵机；8
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摄像头固定环；9
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5g通讯摄像头；10
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连接杆；11
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转动部；12
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捞框；13
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捞网；14
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生料粉及球核；141
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合格成品球；142
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不合格成品球；143
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大球；15
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造球盘；16
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横桥组合件。
具体实施方式
20.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
21.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.通常在此处附图中描述和显示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。
23.如图1－图2所示，本实用新型一种铁矿球团制备过程机器人捡大球装置，其特征
在于，包括机器人机构、摄像机构和控制机构，其中机器人机构包括机器人底座2、机械臂、连接底座1和捞框12，连接底座1通过横桥组合件16设置在造球机的平台上，机械臂通过机器人底座2设置在连接底座1上，机械臂的前端设有捞框12，机械臂与连接底座1通过第一舵机3驱动连接，第一舵机3与所述控制机构电连接；摄像机构设置在机械臂上，摄像机构与控制机构电连接。这种设计利用摄像机构确定需要抓取大球的位置，并通过控制机构驱动机械臂，以使机械臂带动捞框12在造球机内活动，将大球143取出；整个机械臂具有多个轴关节自由度，且机器人的动作灵活方便，降低了工人的劳动强度，避免了人工操作所带来的安全隐患。通过捞框12的设置，能够使直径符合要求的成球，从捞框12的筛口中落回到造球盘15中，不符合要求的大球143通过留在捞框12内，并由机械臂放至指定放置区域。
24.其中机械臂包括大臂4、中臂6和连接杆10，大臂4与连接底座1通过第一舵机3连接，大臂4和中臂6通过第二舵机5连接，中臂6和连接杆10均通过第三舵机7连接,在连接杆10的前端设置有捞框12；第一舵机3、第二舵机5和第三舵机7均与控制机构电连接。这种设计能够通过第一舵机3、第二舵机5和第三舵机7提高机械臂的灵活度，使机械臂捞大球143的动作更精确。
25.其中捞框12上设有捞网13，其中捞网13的网眼尺寸为18cm
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25cm。这种设计可以将不符合要求的大球143捞出，同时符合要求的成球从捞网13中落回至造球盘15中。
26.其中连接底座1上设有第一转动电机，连接底座1配置为与横桥组合件16水平转动连接。这种设计能够使机械臂具有水平转动的能力，使机械臂的操作更灵活，同时机械臂也更方便将大球143放置在指定区域。
27.连接杆10上设有转动部11，在转动部11上设有第二转动电机，捞框12配置为与第二转动电机传动连接。这种结构可以使捞框12的动作更灵活，进而便于取出大球143.
28.为了便于固定摄像机构，其中摄像机构为5g通讯摄像头9，其中5g通讯摄像头9通过摄像头固定环8设置在连接杆10上。
29.控制机构包括显示屏和智能终端，其中智能终端具有机器人操作模块、图像采集模块和图像处理模块；智能终端为电脑、手机、平板、或专用与之进行信息交互的终端设备。
30.其中图像处理模块的输入端与所述摄像头的输出端电连接，机器人操作模块与第一舵机3、第二舵机5、第三舵机7、第一转动电机和第二转动电机电连接。
31.工作流程：生球粉及球核14在进入造球盘15后在盘内受离心力、摩擦力和重力的作用，沿抛物线运动，并在不断的滚动过程中将球内的水份不断排挤出表面，由于物料的粘结性和可塑性，球核在运动过程中与生料粉互相粘结并逐渐长大，分成合格成品球141、粒径较小的不合格成品球142和大球143，通过摄像机构获取造球盘15中生球的图像，如获取的图像为大球143，获取大球143的位置，并通过则通过智能终端控制机械臂对大球143进行抓取，其中合格成品球141和粒径较小的不合格成品球142从捞网13漏出。
32.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
33.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修
改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。