一种木材加工用机械手辅助堆叠装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种木材加工用机械手辅助堆叠装置。


背景技术：

2.机械手是一种能够模仿人类手臂功能甚至比人力更为强大的功能性装置，被大量使用在制造业的自动化设置中，并且可代替人来完成一系列危险操作，机械手通过编程来完成所面对的工作，大大减少人力物力的消耗，但是现有的机械手设备在工作时仍存在一些问题。
3.申请号为：cn201921037511.5，一种堆叠机械手，在使用时，因为其结构设计，智能对需要堆叠的原料进行单向移动来达成堆叠，且装置自身限制了堆叠的高度，在面对不同尺寸的原料时其单纯的吸附无法保证稳定性易导致原料在移动过程中发生脱落。
4.所以我们提出了一种木材加工用机械手辅助堆叠装置，以便于解决上述中提出的问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种木材加工用机械手辅助堆叠装置，以解决上述背景技术提出的目前市场上机械手在用于堆叠时具有空间局限性以及堆叠高度有限的问题和固定力度不足导致移动时原料不稳的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种木材加工用机械手辅助堆叠装置，包括：齿轮，其位于基座内部，所述齿轮有两个，且两个齿轮相互配合，并且前端齿轮连接底转轴，后端齿轮连接电机，二号机械手，其安装在一号机械手顶部，所述二号机械手后端连接电机，且二号机械手与所述一号机械手螺栓连接，三号机械手，其安装在所述二号机械手前端，所述三号机械手垂直向下，且三号机械手左右两侧安装真空抽气机。
7.采用上述技术方案，可以齿轮与电机和机械手的配合达成可进行转动的机械手装置。
8.作为本实用新型的优选技术方案，所述齿轮后端连接的电机安装在基座上，所述基座为壳体结构，且基座前端设有通孔连通底转轴，所述底转轴底部为圆柱形，且底转轴底部圆柱位于基座内部。
9.采用上述技术方案，可以在机械手装置底部为整个装置提供旋转的能力，达到更多的工作空间。
10.作为本实用新型的优选技术方案，所述底转轴左侧装有电机，且底转轴左侧装有电机连接一号机械手，所述一号机械手底部与底转轴螺栓连接，且一号机械手中间部位安装一号液压杆。
11.采用上述技术方案，可以使整个装置可以通过液压杆进行上下移动，在叠加木材时可提高叠加高度并避免叠加过高而导致无法继续叠加。
12.作为本实用新型的优选技术方案，所述二号机械手前端为矩形后端为圆柱状，且
二号机械手前端矩形处左右两侧设有梯形槽但并不贯通前端，并且二号机械手圆柱处安装二号液压杆，所述二号液压杆有两根分别位于二号机械手前端矩形左右两侧，且二号液压杆前端连接三号机械手。
13.采用上述技术方案，可以通过液压杆来对装置进行前后移动，增加工作空间提升工作效率，且通过前后移动可选择更多位置进行木材摆放叠加，并且凹槽并不贯通，防止机械手在进行移动时掉落。
14.作为本实用新型的优选技术方案，所述真空抽气机有两个，且两个真空抽气机分别位于三号机械手左右两侧，并且真空抽气机底部连接抽气管，所述抽气管安装在支架上，且抽气管组合为方型，且抽气管拐角处均向下伸出，并且抽气管向下伸出的部位安装吸嘴，所述支架表面对应抽气管拐角位置设有通孔，且支架有两个并分别位于三号机械手左右两侧。
15.采用上述技术方案，可以通过启动真空抽气机将木材用吸嘴吸住进行移动叠加，且利用支架增加自重防止吸附过程中重心不稳。
16.作为本实用新型的优选技术方案，所述：所述三号机械手为锥形结构，且三号机械手上端开有矩形通孔，并且三号机械手矩形通孔处内壁左右两侧设有梯形凸起与二号机械手前端梯形槽配合，而且三号机械手底部安装三号液压杆。
17.采用上述技术方案，可以通过三号机械手上端的梯形凸起与二号机械手前端梯形槽配合，达成装置的前后移动。
18.作为本实用新型的优选技术方案，所述三号液压杆有两根，且两根三号液压杆分别位于三号机械手前后两端，而且两根三号液压杆顶部均安装夹具，所述夹具为半圆形，且夹具内壁设有密集横向条状凸起。
19.采用上述技术方案，可以通过前后两端的夹具对需要叠加的木材进行固定，夹具两侧的密集横向条状凸起可更高的起到固定效果，通过液压杆来调整尺寸方便各种尺寸木材的加工。
20.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该木材加工用机械手辅助堆叠装置；
21.1、设置的底转轴其底部连接齿轮顶部连接一号机械手，通过齿轮的转动来带动一号机械手转动，使得整个装置可进行旋转并方便拿取木材后进行放置叠加，一号机械手左侧的电机可使其进行前后摇摆并加大工作空间，一号机械手中间安装的一号液压杆为装置提供上下升降，加大工作空间来更大范围的进行拿取木材并叠加。
22.2、设置的三号机械手两侧的真空抽气机启动后通过吸嘴在木材表面进行吸附，达到对木材的拿取，三号机械手两端的三号液压杆根据木材尺寸进行移动使夹具夹紧木材，防止在木材进行移动叠加的过程中发生机械手固定不稳而使木材掉落。
附图说明
23.图1为本实用新型立体结构示意图；
24.图2为本实用新型立体爆炸结构示意图；
25.图3为本实用新型转动升降结构示意图；
26.图4为本实用新型吸附抓取结构示意图。
27.图中：1、齿轮；2、底转轴；3、一号机械手；4、一号液压杆；5、二号机械手；6、二号液
压杆；7、三号机械手；8、真空抽气机；9、三号液压杆；10、夹具；11、抽气管；12、吸嘴；13、支架；14、基座。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种木材加工用机械手辅助堆叠装置，包括：齿轮1，其位于基座14内部，齿轮1有两个，且两个齿轮1相互配合，并且前端齿轮1连接底转轴2，后端齿轮1连接电机，齿轮1后端连接的电机安装在基座14上，基座14为壳体结构，且基座14前端设有通孔连通底转轴2，底转轴2底部为圆柱形，且底转轴2底部圆柱位于基座14内部，底转轴2左侧装有电机，且底转轴2左侧装有电机连接一号机械手3，一号机械手3底部与底转轴2螺栓连接，且一号机械手3中间部位安装一号液压杆4，通过底转轴2带动一号机械手3进行旋转，来达到整个装置的旋转效果，可方便进行拿取木材后的放置与叠加，通过一号液压杆4达到装置的升降效果，增加木材叠加的高度，进而加大产量。
30.具体如图1-3所示二号机械手5，其安装在一号机械手3顶部，二号机械手5后端连接电机，且二号机械手5与一号机械手3螺栓连接，二号机械手5前端为矩形后端为圆柱状，且二号机械手5前端矩形处左右两侧设有梯形槽但并不贯通前端，并且二号机械手5圆柱处安装二号液压杆6，二号液压杆6有两根分别位于二号机械手5前端矩形左右两侧，且二号液压杆6前端连接三号机械手7，通过电机带动二号机械手5前后摇摆，加大工作空间，同时通过二号液压杆6使装置可进行前后位置调整。使装置能够抓取木材中心部位增加稳定性。
31.具体如图1-4所示，三号机械手7，其安装在二号机械手5前端，三号机械手7垂直向下，且三号机械手7左右两侧安装真空抽气机8，真空抽气机8有两个，且两个真空抽气机8分别位于三号机械手7左右两侧，并且真空抽气机8底部连接抽气管11，抽气管11安装在支架13上，且抽气管11组合为方型，且抽气管11拐角处均向下伸出，并且抽气管11向下伸出的部位安装吸嘴12，支架13表面对应抽气管11拐角位置设有通孔，且支架13有两个并分别位于三号机械手7左右两侧，三号机械手7为锥形结构，且三号机械手7上端开有矩形通孔，并且三号机械手7矩形通孔处内壁左右两侧设有梯形凸起与二号机械手5前端梯形槽配合，而且三号机械手7底部安装三号液压杆9，三号液压杆9有两根，且两根三号液压杆9分别位于三号机械手7前后两端，而且两根三号液压杆9顶部均安装夹具10，夹具10为半圆形，且夹具10内壁设有密集横向条状凸起，通过真空抽气机8与夹具10的双重固定，来确保木材在移动过程中不会发生松动掉落，通过三号液压杆9来调整夹具10适应不同尺寸的木材。
32.工作原理：在使用该木材加工用机械手辅助堆叠装置时，首先根据木材尺寸通过二号液压杆6来调整装置的位置，再通过一号液压杆4将装置进行升降使吸嘴12与木材贴合，启动真空抽气机8将木材吸附住，在启动三号液压杆9将木材从前后两端用夹具10夹住固定，启动一号液压杆4将木材升起，启动底部电机带动齿轮1再通过齿轮1带动底转轴2再带动一号机械手3使装置进行旋转，旋转至指定防止位置后关闭真空抽气机8，松开夹具10完成放置叠加。
33.从而完成一系列工作，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
34.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。