一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手

1.本实用新型涉及机械手领域，具体来说，涉及一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手。


背景技术：

2.机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.但是现有的装置抓取牢固性低，仅有一次夹持动作，导致夹持的物品可能会滑落发生危险，大大地降低了装置的实用性与安全性。
4.针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.(一)解决的技术问题
6.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手，具备抓取牢固程度更高，有效地防止装置在抓取物品过程中物品滑落，大大地提高了装置的实用性的优点，进而解决现有技术的问题。
7.(二)技术方案
8.为实现上述抓取牢固程度更高，有效地防止装置在抓取物品过程中物品滑落，大大地提高了装置的实用性的优点，本实用新型采用的具体技术方案如下：
9.一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手，包括固定座，所述固定座的顶端固定有第一连接件，所述第一连接件远离所述固定座的一端转动连接有第二连接件，所述第二连接件远离所述第一连接件的一端转动连接有第三连接件，所述第三连接件远离所述第二连接件的一端转动连接有加强机构，所述加强机构远离所述第三连接件的一端固定有夹紧机构，所述加强机构包括固定盒、电机、第一转动杆、第一锥齿轮、第二转动杆、第二锥齿轮、固定块与固定板，所述固定盒内部的一端固定有电机，所述电机的输出端固定有第一转动杆，所述第一转动杆远离所述电机的一端固定有第一锥齿轮，所述固定盒内部的两侧均通过轴承转动连接有第二转动杆，所述第二转动杆靠近所述第一锥齿轮的一侧固定有第二锥齿轮，所述第二转动杆的周侧面活动连接有固定块，且所述固定块与所述固定盒活动连接，所述固定块的一端固定有固定板。
10.进一步的，所述第二转动杆的周侧面均布开设有螺纹，且所述固定块与所述第二转动杆通过所述螺纹连接。
11.进一步的，所述固定板的一侧固定有防滑板，且所述防滑板为防滑海绵板。
12.进一步的，所述固定盒内部位于所述固定块的部位开设有限位槽。
13.进一步的，所述固定盒内部的一侧固定有控制器，所述夹紧机构的内部固定有压力传感器，且所述电机通过所述控制器与所述远离传感器电性连接。
14.进一步的，所述限位槽的体积与所述固定块的体积相匹配，且所述固定块通过所述限位槽与所述固定盒滑动连接。
15.(三)有益效果
16.与现有技术相比，本实用新型提供了一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手，具备以下有益效果：
17.(1)、加强机构远离第三连接件一端固定的夹紧机构能够对物品进行抓取工作，在夹紧机构对物品进行抓取后，电机带动第一转动杆进行转动，第一锥齿轮会随之进行转动，第一锥齿轮与第二转动杆靠近第一锥齿轮一侧固定的第二锥齿轮通过啮合连接，所以第二转动杆能够一同进行转动，使得固定块能够带动其一端固定的固定板进行移动，对物品进行二次夹持工作，有效地防止装置在抓取物品过程中物品滑落，大大地提高了装置的实用性。
18.(2)、第二转动杆的周侧面均布开设有螺纹，便于固定块能够与第二转动杆转动连接，固定板的一侧固定有防滑板，且防滑板为防滑海绵板，使得装置的防滑性更佳，限位槽的体积与固定块的体积相匹配，且固定块通过限位槽与固定盒滑动连接，便于对固定块起到限制位移的效果，使得固定块能够带动固定板进行更加稳定的移动，夹紧机构的内部固定有压力传感器，当装置进行夹持时压力传感器将信号传输至控制器，控制器控制电机开启，进行二次夹持工作，使得装置更加智能。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是根据本实用新型实施例的一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手整体的结构示意图；
21.图2是根据本实用新型实施例的一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手固定盒的剖视结构示意图；
22.图3是根据本实用新型实施例的一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手防滑板的结构示意图。
23.图中：
24.1、固定座；2、第一连接件；3、第二连接件；4、第三连接件；5、加强机构；6、夹紧机构；7、固定盒；8、电机；9、第一转动杆；10、第一锥齿轮；11、第二转动杆；12、第二锥齿轮；13、固定块；14、固定板；15、防滑板；16、控制器。
具体实施方式
25.为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图，这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
26.根据本实用新型的实施例，提供了一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手。
27.现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明，如图1
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3所示，根据本实用新型实施例的一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手，包括固定座1，所述固定座1的顶端固定有第一连接件2，所述第一连接件2远离所述固定座1的一端转动连接有第二连接件3，所述第二连接件3远离所述第一连接件2的一端转动连接有第三连接件4，所述第三连接件4远离所述第二连接件3的一端转动连接有加强机构5，所述加强机构5远离所述第三连接件4的一端固定有夹紧机构6，所述加强机构5包括固定盒7、电机8、第一转动杆9、第一锥齿轮10、第二转动杆11、第二锥齿轮12、固定块13与固定板14，所述固定盒7内部的一端固定有电机8，所述电机8的输出端固定有第一转动杆9，所述第一转动杆9远离所述电机8的一端固定有第一锥齿轮10，所述固定盒7内部的两侧均通过轴承转动连接有第二转动杆11，所述第二转动杆11靠近所述第一锥齿轮10的一侧固定有第二锥齿轮12，所述第二转动杆11的周侧面活动连接有固定块13，且所述固定块13与所述固定盒7活动连接，所述固定块13的一端固定有固定板14。
28.通过本实用新型的上述技术方案，加强机构5远离第三连接件4一端固定的夹紧机构6能够对物品进行抓取工作，加强机构5包括固定盒7、电机8、第一转动杆9、第一锥齿轮10、第二转动杆11、第二锥齿轮12、固定块13与固定板14，在夹紧机构6对物品进行抓取后，固定盒7内部一端固定的电机8带动其输出端固定的第一转动杆9进行转动，第一转动杆9远离电机8一端固定的第一锥齿轮10会随之进行转动，第一锥齿轮10与第二转动杆11靠近第一锥齿轮10一侧固定的第二锥齿轮12通过啮合连接，所以固定盒7内部两侧通过轴承转动连接的第二转动杆11能够一同进行转动，使得固定块13能够带动其一端固定的固定板14进行移动，对物品进行二次夹持工作，有效地防止装置在抓取物品过程中物品滑落，大大地提高了装置的实用性。
29.为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下就本实用新型在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。
30.请参阅图1
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3，所述第二转动杆11的周侧面均布开设有螺纹，且所述固定块13与所述第二转动杆11通过所述螺纹连接，所述固定板14的一侧固定有防滑板15，且所述防滑板15为防滑海绵板，所述固定盒7内部位于所述固定块13的部位开设有限位槽，所述固定盒7内部的一侧固定有控制器16，所述夹紧机构6的内部固定有压力传感器，且所述电机8通过所述控制器16与所述远离传感器电性连接，所述限位槽的体积与所述固定块13的体积相匹配，且所述固定块13通过所述限位槽与所述固定盒7滑动连接。
31.通过本实用新型的上述方案，第二转动杆11的周侧面均布开设有螺纹，且固定块13与第二转动杆11通过螺纹连接，便于固定块13能够与第二转动杆11转动连接，固定板14的一侧固定有防滑板15，且防滑板15为防滑海绵板，使得装置的防滑性更佳，固定盒7内部位于固定块13的部位开设有限位槽，限位槽的体积与固定块13的体积相匹配，且固定块13通过限位槽与固定盒7滑动连接，便于对固定块13起到限制位移的效果，使得固定块13能够带动固定板14进行更加稳定的移动，夹紧机构6的内部固定有压力传感器，当装置进行夹持时压力传感器将信号传输至控制器16，控制器16控制电机8开启，进行二次夹持工作，使得装置更加智能。
32.综上所述，加强机构5远离第三连接件4一端固定的夹紧机构6能够对物品进行抓
取工作，加强机构5包括固定盒7、电机8、第一转动杆9、第一锥齿轮10、第二转动杆11、第二锥齿轮12、固定块13与固定板14，在夹紧机构6对物品进行抓取后，固定盒7内部一端固定的电机8带动其输出端固定的第一转动杆9进行转动，第一转动杆9远离电机8一端固定的第一锥齿轮10会随之进行转动，第一锥齿轮10与第二转动杆11靠近第一锥齿轮10一侧固定的第二锥齿轮12通过啮合连接，所以固定盒7内部两侧通过轴承转动连接的第二转动杆11能够一同进行转动，使得固定块13能够带动其一端固定的固定板14进行移动，对物品进行二次夹持工作，有效地防止装置在抓取物品过程中物品滑落，大大地提高了装置的实用性，第二转动杆11的周侧面均布开设有螺纹，且固定块13与第二转动杆11通过螺纹连接，便于固定块13能够与第二转动杆11转动连接，固定板14的一侧固定有防滑板15，且防滑板15为防滑海绵板，使得装置的防滑性更佳，固定盒7内部位于固定块13的部位开设有限位槽，限位槽的体积与固定块13的体积相匹配，且固定块13通过限位槽与固定盒7滑动连接，便于对固定块13起到限制位移的效果，使得固定块13能够带动固定板14进行更加稳定的移动，夹紧机构6的内部固定有压力传感器，当装置进行夹持时压力传感器将信号传输至控制器16，控制器16控制电机8开启，进行二次夹持工作，使得装置更加智能。
33.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
34.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。