全尺寸机器人轮状夹具的制作方法

1.本实用新型涉及工业生产技术领域，尤其涉及一种全尺寸机器人轮状夹具。


背景技术：

2.生产工程机械行走履带中的托链轮和支重轮时，需要对其中铸造部分的零件在清洗机流水线中进行清洗。可采用机器人带夹具抓取从上道工序转运过来的待清洗零件放到清洗机流水线上。托链轮和支重轮的种类很多，外形尺寸差别也很大，由于常规的夹具对应的尺寸范围区间较小，通用性较差，因此生产过程中需进行多种规格型号的夹具应用，不仅增大了应用成本，同时降低了生产效率。


技术实现要素：

3.本实用新型解决的技术问题是提升夹具通用性的全尺寸机器人轮状夹具。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
5.全尺寸机器人轮状夹具，包括安装板以及整合安装于所述安装板的大尺寸夹取组件、中尺寸夹取组件和小尺寸夹取组件，所述大尺寸夹取组件包括大尺寸夹爪和大尺寸驱动组件，所述小尺寸夹取组件包括小尺寸夹爪和小尺寸驱动组件，所述中尺寸夹取组件包括中尺寸夹爪和中尺寸驱动组件，所述大尺寸夹爪、中尺寸夹爪和小尺寸夹爪用于实现对不同直径的轮状工件的夹取操作。
6.进一步的是，述安装板的下表面平行设置有两个直线导轨，所述大尺寸夹爪的数量为四个，所述大尺寸夹爪两两分组相对设置，每组所述大尺寸夹爪之间通过夹爪连杆相连，所述夹爪连杆垂直于所述直线导轨，所述直线导轨的两端分别设置导轨卡块，所述导轨卡块设置有夹爪安装板，所述夹爪安装板的数量为两个，所述夹爪安装板的两端分别安装于位于所述直线导轨同一端部的所述导轨卡块，所述夹爪安装板的两端分别向下延伸形成相对平行的安装板，每组所述大尺寸夹爪分别安装于同一夹爪安装板的所述安装板上，
7.所述大尺寸驱动组件包括开合动力驱动电机以及同步螺杆，所述安装板的下表面的一端设置有大尺寸安装板，所述开合驱动电机安装于大尺寸安装板，所述夹爪连杆的中部开设有驱动内螺纹，两组所述大尺寸夹爪的驱动内螺纹分别螺纹套设于同步螺杆的两端，所述同步螺杆的一端于开合动力驱动电机动力相连，用于实现对两组所述大尺寸夹爪的相对同步驱动。
8.进一步的是，所述夹爪连杆包括平行设置的圆柱导杆和双头螺杆，所述圆柱导杆和双头螺杆的中部通过中部开设有内螺纹通孔的连接块进行连接，每组所述大尺寸夹爪的端部螺纹套设于双头螺杆的两端，并滑动套设于圆柱导杆的两端，所述夹爪安装板安装有边距驱动电机，所述边距驱动电机传动连接于双头螺杆的一端，所述边距驱动电机用于驱动每组大尺寸夹爪实现相对运动。
9.进一步的是，所述内螺纹通孔垂直设置于圆柱导杆和双头螺杆的中间。
10.进一步的是，所述中尺寸夹爪相对设置于同一夹爪连杆并形成两组中尺寸夹爪
组，所述中尺寸夹爪组垂直于大尺寸夹爪，并设置于大尺寸夹爪的外侧，所述边距驱动电机为中尺寸驱动组件。
11.进一步的是，每组所述中尺寸夹爪组包括两个中尺寸夹爪，并分别固定安装于任一大尺寸夹爪的端部。
12.进一步的是，所述中尺寸夹爪分设于夹爪连杆的上下两侧。
13.进一步的是，所述安装板的一端向下垂直设置有小尺寸安装板，所述小尺寸驱动组件为安装于小尺寸安装板的变位气缸，所述小尺寸夹爪为安装于变位气缸一端的电磁铁。
14.本实用新型的有益效果是：
15.该夹具的结构设置，扩大了夹具的适用范围，提升了夹具通用性，降低了应用成本，提升了应用效率，同时实现了结构功能的整合，进一步降低了夹具装配成本以及应用灵活性。
附图说明
16.图1为本实用新型的全尺寸机器人轮状夹具的结构立体图一；
17.图2为本实用新型的全尺寸机器人轮状夹具的结构立体图二；
18.图3图2中a区域中的结构放大示意图；
19.图4为本实用新型的全尺寸机器人轮状夹具的主视图；
20.图5为本实用新型的全尺寸机器人轮状夹具的右视图；
21.图6为本实用新型的全尺寸机器人轮状夹具的大尺寸夹具的工作结构示意图；
22.图中标记为：1、安装板；11、大尺寸安装板；12、小尺寸安装板；2、直线导轨；3、夹爪安装板；4、开合动力驱动电机；41、同步螺杆；5、大尺寸夹爪；51、圆柱导杆；52、双头螺杆；6、边距驱动电机；7、中尺寸夹爪；9、变位气缸；10、小尺寸夹爪；101、轮状工件。
具体实施方式：
23.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
24.如图1至6所示，该全尺寸机器人轮状夹具，包括安装板1以及整合安装于所述安装板1的大尺寸夹取组件、中尺寸夹取组件和小尺寸夹取组件，大尺寸夹取组件包括大尺寸夹爪5和大尺寸驱动组件，小尺寸夹取组件包括小尺寸夹爪10和小尺寸驱动组件，中尺寸夹取组件包括中尺寸夹爪7和中尺寸驱动组件，大尺寸夹爪5、中尺寸夹爪7和小尺寸夹爪10均通过其对应的驱动组件进行夹取工作的驱动，从而实现对不同直径的轮状工件101的夹取操作，并不会产生相互应用，在提升夹具适用范围的同时也保证了夹取质量。
25.上述安装板1为矩形板件，其下表面平行设置有两个直线导轨2，大尺寸夹爪5的数量为四个，大尺寸夹爪5两两分组相对设置，每组所述大尺寸夹爪5之间通过夹爪连杆相连。夹爪连杆垂直于直线导轨2，直线导轨2的两端分别设置导轨卡块，该导轨卡块可沿直线导轨2进行往复滑档，导轨卡块设置有夹爪安装板3，所述夹爪安装板3的数量为两个，其两端分别安装于位于直线导轨2同一端部的导轨卡块上，从而随导轨卡块进行同步移动。夹爪安装板3的两端分别向下延伸形成相对平行的安装板1，每组大尺寸夹爪5分别安装于同一夹爪安装板3的安装板1上。大尺寸驱动组件包括开合动力驱动电机4以及同步螺杆41，安装板
1的下表面的一端设置有大尺寸安装板11，开合驱动电机安装于大尺寸安装板11，夹爪连杆的中部开设有驱动内螺纹，两组大尺寸夹爪5的驱动内螺纹分别螺纹套设于同步螺杆41的两端，同步螺杆41的一端与开合动力驱动电机4动力相连，用于实现对两组大尺寸夹爪5的相对同步驱动。上述同步螺杆41为两头螺杆，进而在开合动力驱动电机4的驱动下，可沿同步螺杆41实现同向或反向的而移动，直线导轨承受夹爪和工件的重量，同时作为大尺寸夹爪5的运动导向。
26.夹爪连杆包括平行设置的圆柱导杆51和双头螺杆52，圆柱导杆51和双头螺杆52的中部通过中部开设有内螺纹通孔的连接块进行连接，内螺纹通孔垂直设置于圆柱导杆51和双头螺杆52的中间，以保证驱动作用力的驱动质量。每组大尺寸夹爪5的端部螺纹套设于双头螺杆52的两端，并滑动套设于圆柱导杆51的两端。夹爪安装板3安装有边距驱动电机6，边距驱动电机6传动连接于双头螺杆52的一端，此时，当边距驱动电机6进行转动时，对应的每组大尺寸夹爪5可在双头螺杆52的作用下进行相对或相反的运动，进而对夹爪的间距进行调整。
27.上述中尺寸夹爪7相对设置于同一夹爪连杆并形成两组中尺寸夹爪组，中尺寸夹爪组垂直于大尺寸夹爪5，并设置于大尺寸夹爪5的外侧，以防止对大尺寸夹爪5的夹取工作的影响，此时，边距驱动电机6为中尺寸驱动组件，当边距驱动电机6对大尺寸夹爪5进行间距调整时，对应中尺寸夹爪组也进行相对的夹取操作。每组中尺寸夹爪组包括两个中尺寸夹爪7，并分别分别固定安装于任一大尺寸夹爪5的端部，且中尺寸夹爪7分设于夹爪连杆的上下两侧，易于提升结构稳定性以及夹取作用力的提升。
28.安装板1的一端向下垂直设置有小尺寸安装板12，小尺寸驱动组件为安装于小尺寸安装板12的变位气缸9，所述小尺寸夹爪10为安装于变位气缸9一端的电磁铁，依靠电磁吸力抓取工件，为避免与大尺寸夹爪工作相互干扰，小尺寸夹爪9不工作时缩回。
29.以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。