技术特征：
1.一种机器人关节，包括关节外壳、动力装置和制动组件，其特征在于，所述制动组件包括衔铁和摩擦片，所述动力装置包括主体和至少部分覆盖所述主体的盖体，所述动力装置包括电机和减速器，所述减速器的盖体或电机的盖体用于形成制动盘，所述制动盘能够根据通断电状态吸附或释放所述衔铁，进而夹紧摩擦片以实现制动或释放摩擦片以解除制动。2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述制动组件包括限位件，所述限位件和所述制动盘的相对位置固定，所述衔铁和摩擦片设置于制动盘和限位件之间。3.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述摩擦片能够被衔铁和限位件夹紧或释放，所述制动盘断电时向衔铁施加弹力以夹紧摩擦片，所述制动盘通电时吸附所述衔铁以释放摩擦片。4.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述减速器的盖体形成为制动盘，所述制动组件设置于电机和减速器之间。5.根据权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，所述关节包括套设于所述电机轴的衬套，所述衬套和所述衔铁其中之一包括凹槽，其中另一包括与所述凹槽配合的凸起部，所述凹槽和所述凸起部配合以在衔铁和衬套间形成曲形密封结构。6.一种协作机器人，包括底座支架和机械臂，其特征在于，所述机械臂包括多个关节和多个机械臂部分，所述关节用于连接相邻的机械臂部分，所述关节为权利要求1-5中任一项所述的机器人关节。7.一种减速器，其特征在于，包括主体和至少部分覆盖所述主体的柔轮盖，所述柔轮盖可用作制动盘，所述柔轮盖包括弹性元件和磁性元件，所述柔轮盖可根据通断电状态产生吸附力或弹力。8.根据权利要求7所述的减速器，其特征在于，所述柔轮盖用于和制动组件配合使用，制动组件包括衔铁和摩擦片，所述柔轮盖产生弹力时衔铁远离柔轮盖从而夹紧摩擦片，所述柔轮盖产生吸附力时衔铁靠近柔轮盖从而释放摩擦片。9.一种制动器，其特征在于，包括制动盘、衔铁和摩擦片，所述制动盘能够根据通断电状态产生弹力或吸附力，所述制动盘产生弹力时衔铁远离制动盘以夹紧摩擦片，所述制动盘产生吸附力时衔铁靠近制动盘以释放摩擦片，所述制动盘可用作减速器的盖体或电机的盖体，以至少部分覆盖所述减速器的主体或电机的主体。10.根据权利要求9所述的制动器，其特征在于，所述制动器包括限位件，所述制动盘和所述限位件的相对位置固定，所述衔铁和所述摩擦片间隙设置于所述制动盘之间，所述摩擦片两侧分别为限位件和衔铁。
技术总结
本实用新型涉及一种机器人关节、协作机器人、减速器及制动器，所述机器人关节，包括关节外壳、动力装置和制动组件，所述制动组件包括衔铁和摩擦片，所述动力装置包括主体和至少部分覆盖所述主体的盖体，所述动力装置包括电机和减速器，所述减速器的盖体或电机的盖体用于形成制动盘，所述制动盘能够根据通断电状态吸附或释放所述衔铁，进而夹紧摩擦片实现制动或释放摩擦片以解除制动。本实用新型具体实施例的有益效果在于：通过将减速器或电机的盖体与制动盘融合，制动盘与制动组件配合完成制动，使得机器人关节轴向空间被压缩，机器人关节结构紧凑。构紧凑。构紧凑。
技术研发人员：孙恺 高瑜刚
受保护的技术使用者：苏州艾利特机器人有限公司
技术研发日：2021.07.14
技术公布日：2022/7/22