双拾取臂伺服移栽机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体提供一种双拾取臂伺服移栽机械手。


背景技术：

2.机械手能够模仿人手和臂的某些动作功能，能够按照设定程序抓取、搬运物件或操作工具，因而，机械手被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。
3.然而，在现有的机械手结构中，无论是单臂还是双臂机械手，每个机械臂上都只设置一个拾取臂，若想提高工作效率，就必须设置多个机械臂，但这势必会增加生产成本、以及增加工作空间的负担。
4.有鉴于此，特提出本实用新型。


技术实现要素：

5.为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种双拾取臂伺服移栽机械手，其结构简单，易安装、维护，既提高了工作效率，又降低了生产成本，节约了工作空间。
6.本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种双拾取臂伺服移栽机械手，包括一长条状的主臂、两个用以拾取物料的拾取臂和一驱动机构，两个所述拾取臂和所述驱动机构均分别安装于所述主臂上，两个所述拾取臂分别能够在所述驱动机构的驱动下沿所述主臂长度方向进行往复移动定位，且两个所述拾取臂的移动方向还始终保持相反。
7.作为本实用新型的进一步改进，每一所述拾取臂各具有一动力部和一用以拾取物料的拾取部，所述动力部安装于所述主臂上、并同时与所述驱动机构相连接，所述拾取部连接于所述动力部上，且所述拾取部还能够在所述动力部的带动下沿垂直于所述主臂长度方向的方向进行往复移动定位。
8.作为本实用新型的进一步改进，所述主臂呈横向布置；所述拾取部能够在所述动力部的带动下进行上下往复移动定位。
9.作为本实用新型的进一步改进，所述动力部采用双行程气缸，所述双行程气缸的活塞杆能够进行上下伸缩运动，且同时所述双行程气缸的活塞杆指向向下；
10.所述拾取部具有安装座和多个安装于所述安装座上的吸盘，且所述安装座还定位连接于所述双行程气缸的活塞杆底端上。
11.作为本实用新型的进一步改进，在所述主臂上设有两个分别贯穿其宽度方向两侧面的安装孔，两个所述安装孔还沿所述主臂的长度方向间隔布置；另外在所述主臂的宽度方向两侧面上还分别定位铺设有沿其长度方向延伸的滑轨组；
12.所述驱动机构具有两个皮带轮、一同步皮带和一电机，两个所述皮带轮分别转动安装于两个所述安装孔中，所述同步皮带套设于两个所述皮带轮上，且其中一所述皮带轮还与所述电机的动力输出轴传动连接；
13.两个所述动力部分别滑动连接于两个所述滑轨组上，且两个所述动力部还分别与
所述同步皮带相连接。
14.作为本实用新型的进一步改进，每一所述滑轨组各由两个呈上下平行排列的滑轨组成，且两个所述滑轨还分别布置于所述同步皮带的上下两侧旁边；
15.另外，在每一所述滑轨组长度方向的两侧处还分别设置有位置传感器。
16.作为本实用新型的进一步改进，两个所述拾取臂还各具有一用于承接所述动力部的承接座，两个所述承接座分别通过滑块滑动连接于两个所述滑轨组上，且同时两个所述承接座还分别与所述同步皮带定位连接。
17.作为本实用新型的进一步改进，每一所述拾取臂还各具有滑套和竖向导杆，所述滑套定位设置于所述承接座上，所述竖向导杆活动穿置于所述滑套中，且所述竖向导杆的底端还与所述拾取部定位连接。
18.本实用新型的有益效果是：
①
本实用新型通过在主臂上配设两个拾取臂，并且控制两个拾取臂的移动方向保持相反，即实现了“一拾取臂前去取料、另一拾取臂返回放料”的搬运方式，这样既提高了工作效率，又降低了生产成本，节约了工作空间。
②
本实用新型所述机械手的结构简单，易安装、维护，利于推广应用。
附图说明
19.图1为本实用新型所述双拾取臂伺服移栽机械手处于第一视角下的立体结构示意图；
20.图2为图1所示a部的放大结构示意图；
21.图3为本实用新型所述双拾取臂伺服移栽机械手处于第二视角下的立体结构示意图；
22.图4为图3所示b部的放大结构示意图。
23.结合附图，作以下说明：
24.1—主臂；10—安装孔；2—拾取臂；20—动力部；21—拾取部；210—安装座；211—吸盘；22—承接座；23—滑套；24—竖向导杆；30—皮带轮；31—同步皮带；32—电机；4—滑轨。
具体实施方式
25.以下借由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技艺的人士可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
26.须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技艺的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。
27.实施例：
28.请参阅附图1至附图4所示，分别为本实用新型所述双拾取臂伺服移栽机械手处于两个不同视角下的立体结构示意图、及局部放大结构示意图。
29.本实用新型所述双拾取臂伺服移栽机械手包括一长条状的主臂1、两个用以拾取
物料的拾取臂2和一驱动机构，两个所述拾取臂2和所述驱动机构均分别安装于所述主臂1上，两个所述拾取臂2分别能够在所述驱动机构的驱动下沿所述主臂1长度方向进行往复移动定位，且两个所述拾取臂2的移动方向还始终保持相反。
30.在本实施例中，优选的，每一所述拾取臂2各具有一动力部20和一用以拾取物料的拾取部21，所述动力部20安装于所述主臂1上、并同时与所述驱动机构相连接，所述拾取部21连接于所述动力部20上，且所述拾取部21还能够在所述动力部20的带动下沿垂直于所述主臂1长度方向的方向进行往复移动定位。
31.进一步优选的，所述主臂1呈横向布置；所述拾取部21能够在所述动力部20的带动下进行上下往复移动定位。
32.进一步优选的，所述动力部20采用双行程气缸，所述双行程气缸的活塞杆能够进行上下伸缩运动，且同时所述双行程气缸的活塞杆指向向下；
33.所述拾取部21具有安装座210和多个安装于所述安装座210上的吸盘211，且所述安装座210还定位连接于所述双行程气缸的活塞杆底端上。另外，根据生产需求，还可将所述拾取部21中的吸盘替换成夹爪等部件。
34.进一步优选的，在所述主臂1上设有两个分别贯穿其宽度方向两侧面的安装孔10，两个所述安装孔10还沿所述主臂1的长度方向间隔布置；另外在所述主臂1的宽度方向两侧面上还分别定位铺设有沿其长度方向延伸的滑轨组；
35.所述驱动机构具有两个皮带轮30、一同步皮带31和一电机32，两个所述皮带轮30分别转动安装于两个所述安装孔10中，所述同步皮带31套设于两个所述皮带轮30上，且其中一所述皮带轮30还与所述电机32的动力输出轴传动连接；
36.两个所述动力部20分别滑动连接于两个所述滑轨组上，且两个所述动力部20还分别与所述同步皮带31相连接。
37.更进一步优选的，实现所述皮带轮30与所述电机32的动力输出轴传动连接的结构有：两个所述皮带轮30分别通过转轴转动安装于两个所述安装孔10中，且其中一所述转轴通过联轴器与所述电机32的动力输出轴相连接；此外，还可配设有齿轮减速机，所述齿轮减速机的入力齿轮定位套设于所述电机32的动力输出轴上，所述齿轮减速机的出力轴通过联轴器与一所述转轴相连接。
38.更进一步优选的，每一所述滑轨组各由两个呈上下平行排列的滑轨4组成，且两个所述滑轨4还分别布置于所述同步皮带31的上下两侧旁边；
39.另外，在每一所述滑轨组长度方向的两侧处还分别设置有位置传感器，所述位置传感器用来感测所述拾取臂2的移动位置、并传输给控制器，控制器借此对所述驱动机构的运行进行精确控制。
40.更进一步优选的，两个所述拾取臂2还各具有一用于承接所述动力部20的承接座22(即：两个所述动力部20分别安装于两个所述承接座22上)，两个所述承接座22分别通过滑块滑动连接于两个所述滑轨组上，且同时两个所述承接座22还分别与所述同步皮带31定位连接。
41.更进一步优选的，每一所述拾取臂2还各具有滑套23和竖向导杆24，所述滑套23定位设置于所述承接座22上，所述竖向导杆24活动穿置于所述滑套23中，且所述竖向导杆24的底端还与所述拾取部21(具体为所述安装座210)定位连接。所述滑套及竖向导杆组合对
所述拾取部的上下移动起到很好的导向作用。
42.综上所述，本实用新型通过在主臂上配设两个拾取臂，并且控制两个拾取臂的移动方向保持相反，即实现了“一拾取臂前去取料、另一拾取臂返回放料”的搬运方式，这样既提高了工作效率，又降低了生产成本，节约了工作空间。此外，本实用新型所述机械手的结构简单，易安装、维护，利于推广应用。
43.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，但并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为在本实用新型的保护范围内。