一种工业机器人机械手臂关节驱动机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种工业机器人机械手臂关节驱动机构。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.目前的机械手由至少两个关节臂及夹指组成，关节臂之间的动作均需要独立的驱动装置进行驱动动作，比如在对物品进行夹紧时，需要调整夹指的转向，夹指的转向动作需要设置额外的驱动装置进行驱动，导致了成本增加，且结构较为复杂。
4.基于此，本实用新型设计了一种工业机器人机械手臂关节驱动机构，以解决上述问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种工业机器人机械手臂关节驱动机构，以解决上述背景技术中提出的目前的机械手由至少两个关节臂及夹指组成，关节臂之间的动作均需要独立的驱动装置进行驱动动作，比如在对物品进行夹紧时，需要调整夹指的转向，夹指的转向动作需要设置额外的驱动装置进行驱动，导致了成本增加，且结构较为复杂的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人机械手臂关节驱动机构，包括主关节臂及铰接在主关节臂上的副关节臂，所述副关节臂由驱动单元驱动其沿与主关节臂的铰接处上下翻转，所述副关节臂上安装有安装座，所述安装座上安装有两个夹指，两个所述夹指由夹紧单元驱动其相对移动，所述副关节臂上可转动地穿设有转轴，所述转轴穿出副关节臂的一端与安装座固接，其穿入所述副关节臂的一端套接有蜗轮，所述副关节臂内开设有供蜗轮转动自由通过的安装腔，所述副关节臂上还转动连接有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮啮合，且其穿出所述副关节臂的一端套接有转盘，所述转盘上固接有摆动臂，所述摆动臂远离转盘的一端铰接有铰链杆，所述铰链杆远离摆动臂的一端铰接在主关节臂上。
7.优选地，两个所述夹指的相对端各设有垫块。
8.优选地，两个所述夹指沿转轴的轴向阵列设置。
9.优选地，所述夹紧单元包括设于安装座内的两个滑动块，所述安装座内开设有供滑动块卡合的、且能沿安装座垂直于转轴轴心的方向自由滑动的滑动腔，两个所述夹指对应固接在两个滑动块上，所述安装座上开设有供夹指移动自由通过的避空槽，所述安装座上安装有伺服电机，所述安装座上转动连接有驱动轴，所述驱动轴由伺服电机驱动其转动，且其长度方向两端分别设有螺纹旋向相反的第一螺纹部、第二螺纹部，两个所述滑动块分别螺纹套装在第一螺纹部、第二螺纹部上。
10.优选地，所述驱动单元包括固接于主关节臂上的固定臂，所述固定臂上铰接有活动铰座，所述活动铰座上安装有电推杆，所述电推杆上驱动连接有活动块，所述活动块与副关节臂铰接。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：副关节臂在进行摆动时，使铰链杆带动摆动臂摆动，进而使蜗杆转动，蜗杆与蜗轮啮合传动，进而能够驱动转轴转动，使得两个夹指能够进行转向，以对应待夹取物品的相对两侧，结构简单，且无需设置额外的驱动装置，减少了成本，通过设置夹紧单元由伺服电机驱动驱动轴转动，进而使两个滑动块相对移动，使得两个夹指相对移动，完成夹取动作，结构简单，且两个夹指的动作同步性较好。
附图说明
12.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
13.图1为本实用新型的总装结构示意图；
14.图2为图1中a处局部结构的放大示意图；
15.图3为图1中b处局部结构的放大示意图。
16.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
17.1-主关节臂，2-固定臂，3-活动铰座，4-电推杆，5-活动块，6-铰链杆，7-摆动臂，8-副关节臂，9-安装座，10-夹指，11-蜗杆，12-转盘，13-安装腔，14-转轴，15-蜗轮，16-伺服电机，17-滑动块，18-第一螺纹部，19-第二螺纹部，20-垫块。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人机械手臂关节驱动机构，包括主关节臂1及铰接在主关节臂1上的副关节臂8，副关节臂8由驱动单元驱动其沿与主关节臂1的铰接处上下翻转，具体的，驱动单元包括固接于主关节臂1上的固定臂2，固定臂2上铰接有活动铰座3，活动铰座3上安装有电推杆4，电推杆4上驱动连接有活动块5，活动块5与副关节臂8铰接，在进行抓取作业时，首先通过电推杆4启动，使得电推杆4的伸缩杆伸长，使得活动块5带动副关节臂8进行摆动，从而使副关节臂8沿其与主关节臂1的铰接处摆动，副关节臂8上安装有安装座9，安装座9上安装有两个夹指10，副关节臂8上可转动地穿设有转轴14，转轴14穿出副关节臂8的一端与安装座9固接，其穿入副关节臂8的一端套接有蜗轮15，副关节臂8内开设有供蜗轮15转动自由通过的安装腔13，副关节臂8上还转动连接有蜗杆11，蜗杆11与蜗轮15啮合，且其穿出副关节臂8的一端套接有转盘12，转盘12上固接有摆动臂7，摆动臂7远离转盘12的一端铰接有铰链杆6，铰链杆6远离摆动臂7的一端铰接在主关节臂1上，前面说过了，副关节臂8通过电推杆4驱动其摆动，其摆动时，铰链杆6驱动摆
动臂7转动，进而使蜗杆转动，蜗杆与蜗轮啮合传动，进而能够驱动转轴14转动，使得安装座9能够翻转至一定角度，使两个夹指10分别位于待夹取物品的相对两侧，两个夹指10由夹紧单元驱动其相对移动，夹紧单元包括设于安装座9内的两个滑动块17，安装座9内开设有供滑动块17卡合的、且能沿安装座9垂直于转轴14轴心的方向自由滑动的滑动腔，两个夹指10对应固接在两个滑动块17上，安装座9上开设有供夹指10移动自由通过的避空槽，安装座9上安装有伺服电机16，安装座9上转动连接有驱动轴，驱动轴由伺服电机16驱动其转动，且其长度方向两端分别设有螺纹旋向相反的第一螺纹部18、第二螺纹部19，两个滑动块17分别螺纹套装在第一螺纹部18、第二螺纹部19上，在对物品进行夹紧时，首先启动伺服电机16，伺服电机16带动驱动轴转动，使得第一螺纹部18、第二螺纹部19分别与两个滑动块17螺纹旋合，由于第一螺纹部18、第二螺纹部19的螺纹旋向相反，使得两个滑动块17相对移动，进而使两个夹指10相对靠近，并能实现夹取功能，另外两个夹指10的相对端各设有垫块20，通过垫块20减小了夹取物品时，对夹指10的磨损，另外两个夹指10沿转轴14的轴向阵列设置，使得转轴14转动时，两个夹指10的转动角行程一致，夹指10夹取物品后，副关节臂10再进行复位，使得两个夹指10能够转动至原始状态。
20.本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
21.以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。