多轴机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及酒店清洁技术邻域，具体地，涉及一种多轴机械臂。


背景技术：

2.酒店清洁多是人工负责，其很多角落不方便清洁，多需要站在高处进行作业，这就增加了很多风险。目前，酒店清洁人员多实用加长杆对高处清洁，费时、费力且清洁不彻底。
3.公开号为cn212186387u的专利公开了一种酒店管理用的清洁用具，包括空心固定杆,所述空心固定杆的内侧套接有空心移动杆，所述空心移动杆的底部安装有齿条，所述空心移动杆的一端连接有安装架，所述安装架的内侧安装有清洁组件，且所述空心固定杆的内壁上安装有电动马达，所述电动马达的一侧安装有限位板，所述限位板上贯穿设有限位孔，且所述电动马达的输出端平键连接有齿轮，所述齿轮的一侧与所述齿条啮合连接，所述空心移动杆远离所述安装架的一端安装有卡钩，所述卡钩与所述限位孔插接连接。本实用新型通过空心固定杆、空心移动杆、电动马达、齿轮、齿条、卡钩、限位板和限位孔，实现了清洁组件的长度调节，便于清洁组件清洁墙壁高处和吊顶板上吸附的灰尘。上述实用新型中的清洁用具在清洁时，费时费力，且清洁不彻底。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种多轴机械臂。
5.根据本实用新型提供的一种多轴机械臂，包括伸缩臂组件、伸缩臂旋转组件及伸缩臂上下移动组件；
6.所述伸缩臂旋转组件滑动设置在所述伸缩臂上下移动组件上，所述伸缩臂组件转动设置在所述伸缩臂旋转组件上。
7.优选的，所述伸缩臂上下移动组件包括立柱、第一电机、上同步轮、下同步轮及同步带；
8.所述上同步轮和所述下同步轮分别设置在所述立柱的两端，所述第一电机设置在所述立柱位于所述上同步轮的位置处；
9.所述第一电机带动所述上同步轮转动，所述上同步轮和所述下同步轮通过所述同步带联动设置，所述同步带带动所述伸缩臂组件滑动。
10.优选的，所述伸缩臂旋转组件包括第二电机及导向座；
11.所述导向座滑动设置在所述立柱上，所述第二电机设置在所述导向座上，所述第二电机带动所述伸缩臂组件转动。
12.优选的，所述导向座与所述立柱之间设置有滚动轴承，所述导向座与所述立柱之间采用所述滚动轴承连接。
13.优选的，所述伸缩臂组件与所述第二电机之间设置有输出轴，所述伸缩臂组件与所述第二电机之间采用所述输出轴进行连接。
14.优选的，所述伸缩臂组件包括套节、第一伸缩臂、第二伸缩臂及驱动组件；
15.所述第一伸缩臂伸缩设置在所述套节上，所述第二伸缩臂伸缩设置在所述第一伸缩臂上，所述驱动组件用于驱动所述第一伸缩臂和所述第二伸缩臂伸缩。
16.优选的，所述驱动组件包括安装座、第三电机、丝杆、丝杆螺母及滑轮组件；
17.所述安装座设置在所述套节上，所述第三电机设置在所述安装座上，所述丝杆的一端固定设置在所述第三电机上，所述丝杆远离所述第三电机的一端设置在所述丝杆螺母上；
18.所述丝杆螺母靠近所述丝杆的一端固定设置在所述第一伸缩臂上，所述丝杆螺母远离所述丝杆的一端穿过所述第一伸缩臂伸出至所述第二伸缩臂；
19.所述丝杆螺母带动所述第一伸缩臂伸缩，所述丝杆螺母和所述滑轮组件共同带动所述第二伸缩臂伸缩。
20.优选的，所述滑轮组件包括第一定滑轮、第二定滑轮、第一钢丝及第二钢丝；
21.所述第一定滑轮设置在所述第一伸缩臂靠近所述第三电机的一端，所述第一钢丝的一端固定设置在所述套节上，所述第一钢丝的另一端绕过所述第一定滑轮设置在所述第二伸缩臂靠近所述丝杆螺母的一端；
22.所述第二定滑轮设置在所述丝杆螺母远离所述丝杆的一端，所述第二钢丝的一端固定设置在所述套节内上，所述第二钢丝的另一端绕过所述第二定滑轮固定设置在所述第二伸缩臂靠近所述丝杆螺母的一端。
23.优选的，所述丝杆选用滚珠丝杆或者t型丝杆。
24.优选的，所述套节、第一伸缩臂、所述第二伸缩臂的横截面均为矩形。
25.与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
26.1、本实用新型的多轴机械臂运行稳定，精度精确，成本低廉，运用场景多样；
27.2、本实用新型的多轴机械臂的垂直运动可根据需求设计，多节伸缩臂可以实现多角度旋转，末端执行机构多样。
附图说明
28.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
29.图1为本实用新型的多轴机械臂的整体结构示意图；
30.图2为本实用新型的多轴机械臂的伸缩臂组件的整体结构示意图一；
31.图3为本实用新型的多轴机械臂的伸缩臂组件的整体结构示意图二；
32.图4为本实用新型的多轴机械臂的伸缩臂旋转组件的整体结构示意图；
33.图5为本实用新型的多轴机械臂的伸缩臂上下移动组件的整体结构示意图；
34.图6为本实用新型的多轴机械臂为突出显示滚动轴承和输出轴的结构示意图；
35.图7为本实用新型的多轴机械臂为突出显示滑轮组件的结构示意图。
36.图中示出：
37.伸缩臂组件1
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第二钢丝10454
38.套节101
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伸缩臂旋转组件2
39.第一伸缩臂102
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第二电机201
40.第二伸缩臂103
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导向座202
41.驱动组件104
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伸缩臂上下移动组件3
42.安装座1041
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立柱301
43.第三电机1042
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第一电机302
44.丝杆1043
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上同步轮303
45.丝杆螺母1044
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下同步轮304
46.滑轮组件1045
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同步带305
47.第一定滑轮10451
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滚动轴承4
48.第二定滑轮10452
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输出轴5
49.第一钢丝10453
具体实施方式
50.下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
51.如图1～7所示，本实用新型提供的一种多轴机械臂，包括伸缩臂组件1、伸缩臂旋转组件2及伸缩臂上下移动组件3。伸缩臂旋转组件2滑动设置在伸缩臂上下移动组件3上，伸缩臂组件1转动设置在伸缩臂旋转组件2上。伸缩臂上下移动组件3可以控制伸缩臂旋转组件2和伸缩臂组件1上下移动，伸缩臂旋转组件2可以控制伸缩臂组件1旋转，伸缩臂组件1可以伸缩，伸缩臂组件1末端具有电机执行结构。伸缩臂上下移动组件3与伸缩臂组件1的长度根据设计需要，伸缩臂旋转组件2根据设计需要可调节多种角度。
52.如图2和图3所示，伸缩臂组件1包括套节101、第一伸缩臂102、第二伸缩臂103及驱动组件104，套节101、第一伸缩臂102、第二伸缩臂103的横截面均为矩形。第一伸缩臂102伸缩设置在套节101上，第二伸缩臂103伸缩设置在第一伸缩臂102上，驱动组件104用于驱动第一伸缩臂102和第二伸缩臂103伸缩。驱动组件104包括安装座1041、第三电机1042、丝杆1043、丝杆螺母1044及滑轮组件1045，丝杆1043选用滚珠丝杆或者t型丝杆。安装座1041设置在套节101上，第三电机1042设置在安装座1041上，丝杆1043的一端固定设置在第三电机1042上，丝杆1043远离第三电机1042的一端设置在丝杆螺母1044上，丝杆螺母1044靠近丝杆1043的一端固定设置在第一伸缩臂102上，丝杆螺母1044远离丝杆1043的一端穿过第一伸缩臂102伸出至第二伸缩臂103，丝杆螺母1044带动第一伸缩臂102伸缩，丝杆螺母1044和滑轮组件1045共同带动第二伸缩臂103伸缩。
53.套节101位于伸缩臂组件1的尾端，增加伸缩臂组件1末端执行电机相对伸出长度，可设计套节101位于伸缩臂组件1中部，减小第三电机1042的输出扭矩。
54.滑轮组件1045包括第一定滑轮10451、第二定滑轮10452、第一钢丝10453及第二钢丝10454。第一定滑轮10451设置在第一伸缩臂102靠近第三电机1042的一端，第一钢丝10453的一端固定设置在套节101上，第一钢丝10453的另一端绕过第一定滑轮10451设置在第二伸缩臂103靠近丝杆螺母1044的一端。第二定滑轮10452设置在丝杆螺母1044远离丝杆1043的一端，第二钢丝10454的一端固定设置在套节101内上，第二钢丝10454的另一端绕过第二定滑轮10452固定设置在第二伸缩臂103靠近丝杆螺母1044的一端。
55.如图4所示，伸缩臂旋转组件2包括第二电机201及导向座202。导向座202滑动设置在伸缩臂上下移动组件3上，第二电机201设置在导向座202上，导向座202上设有电机安装孔，第二电机201安装后与伸缩臂上下移动组件3的侧面平行。第二电机201带动伸缩臂组件1转动，套节101设置在第二电机201上。伸缩臂组件1与所述第二电机201之间设置有输出轴5，伸缩臂组件1与第二电机201之间采用所述输出轴5进行连接，输出轴5的两端分别连接套节101和第二电机201的转动端上，进而实现伸缩臂旋转组件2和导向座202相对旋转。
56.如图5所示，伸缩臂上下移动组件3包括立柱301、第一电机302、上同步轮303、下同步轮304及同步带305。立柱301垂直设置，立柱301底部设有连接法兰，可以连接小车或其他机构，上同步轮303和下同步轮304分别设置在立柱301的两端，立柱301具有两个安装孔，安装上同步轮303和下同步轮304，上同步轮303在立柱301上侧，下同步轮304在立柱301下侧。第一电机302设置在立柱301上位于上同步轮303的位置处，第一电机302带动上同步轮303转动，上同步轮303和下同步轮304通过同步带305联动设置，同步带305带动伸缩臂组件1滑动。导向座202滑动设置在导向座202上，导向座202与立柱301之间设置有滚动轴承4，导向座202与立柱301之间采用滚动轴承4连接，进而减小导向座202和立柱301之间的摩檫力。同步带305通过上同步轮303和下同步轮304张紧，保证伸缩臂旋转组件2和伸缩臂组件1垂直运动的稳定性。
57.本实用新型的多轴机械臂，运行稳定，精度精确，垂直运动可根据需求设计，伸缩臂组件可以实现多角度旋转，末端执行机构多样，成本低廉，运用场景多样。
58.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
59.以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。