一种用于加工整体刀具的多关节柔性上下料机构的制作方法

1.本实用新型涉及刀具加工技术领域，特别是涉及一种用于加工整体刀具的多关节柔性上下料机构。


背景技术：

2.整体刀具是指采用硬质合金棒材直接加工形成的刀具，其切削刃是直接形成在硬质合金棒材上。现有技术中，在采用加工设备进行整体刀具的加工过程中，通常每次只能加工一件产品，即将一根硬质合金棒材装夹在加工设备上进行加工，待加工完成后，需要将已加工完成的产品取下，然后再装夹成待加工棒料，以便进行下一件产品的生产；如果采用人工上料的方式，需要采用人工先从硬质合金棒材原料盒中取出一根硬质合金棒材，装到加工设备上，然后进行硬质合金棒材的加工操作，加工完成后，将加工好的刀具从加工设备上取下，放入刀具成品盒中，而后再从原料盒中取出下一根硬质合金棒材，如此进行反复，这种加工方式，不仅效率低下，浪费人力，而且工人劳动强度大，也不利于生产的连续进行，从而导致生产成本高；现有的整体刀具的加工设备中，也有采用上下料机构进行自动上下料，但是，现有技术的整体刀具用上下料机构的整个机构很庞大，结构复杂，不仅制造成本高，而且占地面积大，致使整体刀具的加工成本上升。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于克服现有技术之不足，提供一种用于加工整体刀具的多关节柔性上下料机构，具有结构简单，制造成本低，生产效率高、可便于自动化生产的特点。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于加工整体刀具的多关节柔性上下料机构，包括立柱、多关节柔性机械臂、置料台和夹爪部件；所述立柱设有通透两侧边的窗口，所述多关节柔性机械臂的一端固定在所述立柱的窗口中，以使得多关节柔性机械臂的另一端可选择地向立柱的窗口的一侧边或另一侧边伸出；所述置料台装在立柱的窗口的其中一侧边的外面；所述夹爪部件可转动地装在所述多关节柔性机械臂的另一端；所述夹爪部件设有在180度方向分布的两个夹爪，以利用两个夹爪分别用来实现上料和下料。
5.所述多关节柔性机械臂的另一端设有可转动的回转机构，所述夹爪部件固定在所述回转机构上。
6.所述夹爪部件包括一个固定座、两个气缸、两个平端夹爪、两个带v槽夹爪；所述固定座与所述回转机构相连接；所述两个气缸并排安装在所述固定座中，所述两个平端夹爪分别安装在两个气缸的缸体的相对的外侧；所述两个带v槽夹爪分别与两个气缸的推杆相连接，并使得所述两个带v槽夹爪与所述两个平端夹爪处在配对的位置，由两个平端夹爪和对应配合的两个带v槽夹爪组成所述两个夹爪。
7.所述固定座为l型连接板，所述回转机构连接在l型连接板的l型的一边的板体的外侧，所述两个气缸分别固定在l型连接板的l型的另一边的板体的内侧，所述两个气缸的
推杆分别垂直于l型连接板的l型的另一边的板体。
8.所述平端夹爪包括平端爪和第一固定块；所述平端爪和第一固定块连接成l形；所述平端夹爪通过所述第一固定块固定在所述气缸的缸体上。
9.所述带v槽夹爪包括带v槽爪和第二固定块；所述带v槽爪和第二固定块连接成l形；所述带v槽夹爪通过所述第二固定块固定在一块夹爪固定板上，所述夹爪固定板与对应在的气缸的推杆相固定。
10.所述置料台包括l型支撑件和料盘放置板；所述l型支撑件的l型的一边的末端与所述立柱的对应于所述窗口的下方位置相固定；所述l型支撑件的l型的另一边朝上设置，所述料盘放置板固定在所述l型支撑件的l型的另一边的顶端。
11.进一步的，所述多关节柔性上下料机构还包括第一接油盘和第二接油盘；所述第一接油盘安装在所述窗口的底面，所述第二接油盘安装在所述l型支撑件的l型的另一边的内侧与所述立柱之间；所述第一接油盘和第二接油盘分别设为弧形盘面。
12.进一步的，所述多关节柔性上下料机构还包括防护外罩，所述防护外罩固定在所述立柱处，并将所述置料台的一部分、立柱的窗口和第一接油盘、第二接油盘的全部包容在内。
13.所述防护外罩还设有双开门，所述双开门对应在所述料盘放置板的位置；所述的双开门设有磁吸结构。
14.与现有技术相比较，本实用新型的有益效果是：
15.本实用新型由于采用了立柱、多关节柔性机械臂、置料台和夹爪部件来构成用于加工整体刀具的多关节柔性上下料机构；且所述立柱设有通透两侧边的窗口，所述多关节柔性机械臂的一端固定在所述立柱的窗口中，以使得多关节柔性机械臂的另一端可选择地向立柱的窗口的一侧边或另一侧边伸出；所述置料台装在立柱的窗口的其中一侧边的外面；所述夹爪部件可转动地装在所述多关节柔性机械臂的另一端；所述夹爪部件设有在180度方向分布的两个夹爪，以利用两个夹爪分别用来实现上料和下料。本实用新型具有结构简单，制造成本低，生产效率高、可便于自动化生产的特点。
16.以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细说明；但本实用新型的一种用于加工整体刀具的多关节柔性上下料机构不局限于实施例。
附图说明
17.图1是本实用新型的实施例的立体构造示意图；
18.图2是本实用新型的实施例的立体构造示意图(去除防护外罩)；
19.图3是本实用新型的实施例的立体构造示意图(去除防护外罩，且多关节柔性机械臂伸出窗口到置料台一侧)；
20.图4是本实用新型的实施例的立体构造示意图(去除防护外罩，且多关节柔性机械臂伸出窗口到加工区一侧)；
21.图5是本实用新型与整体刀具的加工设备相配合的立体构造示意图；
22.图6是本实用新型的实施例的夹爪部件的立体构造示意图；
23.图7是本实用新型的实施例的夹爪部件的立体构造示意图(翻转一个角度)；
24.图8是本实用新型的实施例的夹爪部件的主视图；
25.图9是本实用新型的实施例的夹爪部件的仰视图；
26.图10是本实用新型的实施例的夹爪部件的侧视图；
27.图11是本实用新型的实施例的多关节柔性机械臂的立体构造示意图。
具体实施方式
28.实施例
29.参见图1至图11所示，本实用新型的一种用于加工整体刀具的多关节柔性上下料机构，包括立柱1、多关节柔性机械臂2、置料台3和夹爪部件4；所述立柱1设有通透两侧边的窗口11，所述多关节柔性机械臂2的一端固定在所述立柱1的窗口11中，以使得多关节柔性机械臂2的另一端可选择地向立柱的窗口11的一侧边或另一侧边伸出；本实施例中，如图5所示，立柱1属于加工设备5(如机床)中的一部分，加工设备5中装有工作头51，当然，立柱1也可以是不属于加工设备5中的一部分，使用时，将立柱1装到加工设备5的旁边；所述置料台3装在立柱1的窗口11的其中一侧边的外面，工作头51则处在立柱1的窗口11的另一侧边的外面；所述夹爪部件4可转动地装在所述多关节柔性机械臂2的另一端；所述夹爪部件4设有在180度方向分布的两个夹爪41，以利用两个夹爪41分别用来实现上料和下料。
30.本实施例中，所述多关节柔性机械臂2的另一端设有可转动的回转机构21，所述夹爪部件2固定在所述回转机构21上。
31.参见图6至图10所示，本实施例中，所述夹爪部件4包括一个固定座42、两个气缸43、两个平端夹爪44、两个带v槽夹爪45；所述固定座42与所述多关节柔性机械臂2的回转机构21相连接；所述两个气缸43并排安装在所述固定座42中，所述两个平端夹爪44分别安装在两个气缸43的缸体的相对的外侧；所述两个带v槽夹爪45分别与两个气缸43的推杆相连接，并使得所述两个带v槽夹爪45与所述两个平端夹爪44处在配对的位置，由两个平端夹爪44和对应配合的两个带v槽夹爪45组成所述两个夹爪41。
32.本实施例中，所述固定座42为l型连接板，所述回转机构21连接在l型连接板42的l型的一边的板体421的外侧，所述两个气缸43分别固定在l型连接板42的l型的另一边的板体422的内侧，所述两个气缸43的推杆分别垂直于l型连接板42的l型的另一边的板体422。
33.本实施例中，所述平端夹爪44包括平端爪441和第一固定块442；所述平端爪441和第一固定块442连接成l形；所述平端夹爪44通过所述第一固定块442固定在所述气缸43的缸体上，两者相固定时通常是采用插销和螺钉。
34.本实施例中，所述带v槽夹爪45包括带v槽爪451和第二固定块452；所述带v槽爪451和第二固定块452连接成l形；所述带v槽夹爪45通过所述第二固定块452固定在一块夹爪固定板453上，所述夹爪固定板453与对应在的气缸43的推杆相固定。
35.本实施例中，所述置料台3包括l型支撑件31和料盘放置板32；所述l型支撑件31的l型的一边的末端与所述立柱1的对应于所述窗口的下方位置相固定；所述l型支撑件31的l型的另一边朝上设置，所述料盘放置板32固定在所述l型支撑件31的l型的另一边的顶端。
36.进一步的，所述多关节柔性上下料机构还包括第一接油盘61和第二接油盘62；所述第一接油盘61安装在立柱1的窗口的底面位置，所述第二接油盘62安装在所述l型支撑件31的l型的另一边的内侧与所述立柱1之间；所述第一接油盘61和第二接油盘62分别设为弧形盘面。第一接油盘61和第二接油盘62的设计是贴合设备床身机构开展的，且具有弧面设
计效果，能有效地将夹爪41上装夹的已加工产品上滴落的磨削油，要么引流到机床内部，要么引流到指定的回收位置，这样不仅可以使磨削油得到重复利用，也能避免磨削油随处滴落对车间环境造成的影响。
37.进一步的，所述多关节柔性上下料机构还包括防护外罩7，所述防护外罩7固定在所述立柱1处，并将所述置料台3的一部分、立柱1的窗口11、多关节柔性机械臂2和第一接油盘61、第二接油盘62的全部包容在内。
38.本实施例中，所述防护外罩7还设有双开门71，所述双开门71对应在所述料盘放置板32的位置；所述的双开门71设有磁吸结构。防护外罩7的设计，不仅可以将多关节柔性机械臂2保护起来，也能防止操作人员在机械臂工作中受到伤害；防护外罩7的门设计成双开式，且位于料盘放置板32处，方便操作人员取放料；而且两扇防护门间用磁力作用力吸合在一起，既能方便操作人员在生产期间的随时开门对已加工产品进行抽检，也能保证多关节柔性机械臂2在正常工作状态时，防护外罩7的门处于常闭状态。
39.工作过程中，是在料盘放置板32放置上料盘和收料盘，首件上料时，通过控制多关节柔性机械臂2的动作，使夹爪部件4移到料盘放置板32的上料盘的上方，通过控制夹爪部件4的动作，由夹爪部件4的其中一个夹爪41，夹起上料盘上的一根待加工棒料，然后多关节柔性机械臂2将夹爪部件4送至加工设备5的工作头51位置，使得夹爪部件4的其中一个夹爪41所夹持的待加工棒料移动加工设备5的工作头51中，夹爪部件4的其中一个夹爪41松开所夹持的棒料，接着，多关节柔性机械臂2收回，再将夹爪部件4送至上料盘的位置处，夹起另一根待加工棒料，并回到指定位置等待；在前面一根棒料加工完成后，多关节柔性机械臂2再次将固定在其上的夹爪部件4送至加工设备5的工作头51，在这过程中，回转机构21会配合旋转180
°
，将夹爪部件4的另一个夹爪41切换至工作位置，由夹爪部件4的另一个夹爪41先将已加工完成的产品先夹出，然后回转机构21再旋转180
°
，将夹爪部件4的其中一个夹爪41切换切换至工作位置，然后在将夹爪部件4的其中一个夹爪41所夹持的另一根待加工棒料送入加工设备5的工作头51中；然后，多关节柔性机械臂2收回，并将夹爪部件4移动至下料盘的位置处，松开夹爪部件4的另一个夹爪41，使已加工完成的产品放入下料盘中；接着，多关节柔性机械臂2移动至安全位置，回转机构21旋转180
°
，使得夹爪部件4的其中一个夹爪41朝向上料盘处，然后多关节柔性机械臂2再将夹爪部件4的其中一个夹爪41移至上料盘位置处进行取料，并回到指定位置等待；如此往复，进行自动化上下料生产。
40.本实用新型的一种用于加工整体刀具的多关节柔性上下料机构，采用了立柱1、多关节柔性机械臂2、置料台3和夹爪部件4来构成用于加工整体刀具的多关节柔性上下料机构；且所述立柱1设有通透两侧边的窗口11，所述多关节柔性机械臂2的一端固定在所述立柱11的窗口11中，以使得多关节柔性机械臂2的另一端可选择地向立柱1的窗口11的一侧边或另一侧边伸出；所述置料台3装在立柱1的窗口的其中一侧边的外面；所述夹爪部件4可转动地装在所述多关节柔性机械臂2的另一端；所述夹爪部件4设有在180度方向分布的两个夹爪41，以利用两个夹爪41分别用来实现上料和下料。本实用新型具有结构简单，制造成本低，生产效率高、可便于自动化生产的特点。
41.上述只是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何形式上的限制。虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容
对本实用新型技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。