机器人底盘及机器人的制作方法

1.本技术属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人底盘及机器人。


背景技术：

2.机器人由于其具有全天候工作、高负荷、智能等优点，被广泛应用于物流、餐饮等行业。
3.市面上对机器人功能的需求也是越来越多，一般来说，为增加机器人的功能，将机器人需要增加功能的结构或者实现装置直接装载到现有的机器人上；但是，这样会增大机器人整体的体积，不利于机器人的小型化。如何既增加机器人的功能又保持机器人的小型化是亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种机器人底盘及机器人，包括但不限于解决机器人底盘的空间有限难以安装投影仪的技术问题。
5.为了实现上述目的，本技术提供了一种机器人底盘，包括第一外壳和第二外壳，所述第一外壳位于所述第二外壳的顶部，所述第一外壳上设置有安装结构和第一透视孔，所述安装结构用于安装投影仪，所述第一透视孔用于将所述投影仪的投射图像投射到投射面上。
6.在一个实施例中，所述机器人底盘还包括投影仪和控制器，所述投影仪和所述控制器安装于所述第一外壳内，所述投影仪与所述控制器电连接。
7.在一个实施例中，所述第二外壳与所述第一外壳连通，所述机器人底盘还包括驱动轮、从动轮、悬挂结构和电源，所述悬挂结构和所述电源安装于所述第二外壳内，所述驱动轮与所述悬挂结构连接，所述从动轮与所述悬挂结构或所述第二外壳连接。
8.在一个实施例中，所述第二外壳与所述第一外壳之间设置有围板，所述围板连通所述第二外壳和所述第一外壳；所述围板上设置有通孔。
9.在一个实施例中，所述机器人底盘还包括激光雷达，所述激光雷达设置于所述第二外壳的前端部和/或后端部，并位于所述第二外壳的外侧，用于探测所述第二外壳前方和/或后方的障碍物信息。
10.在一个实施例中，所述机器人底盘还包括深度相机，所述深度相机安装于所述第二外壳内；所述第二外壳上开设有第二透视孔，所述第二透视孔用于所述深度相机采集信息。
11.在一个实施例中，所述机器人底盘包括两个所述深度相机，所述第二外壳上开设有两个所述第二透视孔，两个所述第二透视孔位于所述第二外壳前端对称面的两侧，两个所述深度相机通过两个所述第二透视孔采集信息。
12.在一个实施例中，所述第二外壳的前端部设置有台阶，所述台阶的前端壁呈v形结构，且所述前端壁的底部沿前进方向从上向下倾斜延伸形成斜面，所述斜面设置有两个，两
个所述斜面位于所述第二外壳对称面的两侧；所述第二透视孔设置于所述斜面上。
13.在一个实施例中，所述机器人底盘还包括激光雷达，所述激光雷达设置于所述台阶的顶面上，并位于两个所述深度相机的对称轴上。
14.本技术还提供了一种机器人，包括载物主体和上述的机器人底盘，所述载物主体安装于所述第一外壳的顶部。
15.本技术提供的机器人底盘及机器人的有益效果：在第二外壳的顶部设置第一外壳，通过第一外壳为投影仪提供足够的容纳空间，有效地解决了机器人底盘的空间有限难以安装投影仪的技术问题，使得机器人底盘的空间布局更加科学合理，有利于在增加机器人功能的同时保持机器人的小型化。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
17.图1为本技术实施例提供的机器人底盘的结构示意图；
18.图2为本技术实施例提供的机器人底盘的纵向剖面示意图；
19.图3为本技术实施例提供的机器人底盘的局部分解示意图；
20.图4为本技术实施例提供的控制单元的分解示意图。
21.其中，图中各附图标记：
22.100—机器人底盘、11—第一外壳、12—第二外壳、13—投影仪、14—控制器、15—驱动轮、16—从动轮、17—悬挂系统、18—激光雷达、18-1—第一激光雷达、18-2—第二激光雷达、19—围板、111—第一安装腔、112—第一透视孔、113—底壳、114—顶壳、115—第一盖板、116—第二盖板、121—第二安装腔、122—第二开口、123—第二透视孔、124—台阶、1111—第一腔体、1112—第二腔体、1241—台阶的顶面、1242—斜面、1243—台阶的底面、1130—第一开口、x—前进方向。
具体实施方式
23.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
24.需说明的是：当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。当一个部件被称为与另一个部件“电连接”，它可以是导体电连接，或者是无线电连接，还可以是其它各种能够传输电信号的连接方式。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为
指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。术语“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
25.请参阅图1和图2，本技术提供了一种机器人底盘100，该机器人底盘100包括第一外壳11和第二外壳12，其中，第一外壳11位于第二外壳12的顶部，在第一外壳11上设置有安装结构和第一透视孔112，安装结构用于安装投影仪13，第一透视孔112用于将投影仪13的投射图像投射到投射面上。可以理解的是，投射面可以是路面、墙面或物体的表面。
26.具体地，安装结构可以为第一安装腔111，第一安装腔111开设在第一外壳11的内部，第一透视孔112贯穿第一外壳11的侧壁后与第一安装腔111连通，当投影仪13安装在第一安装腔111内，投影仪13的镜头朝向第一透视孔112，使得投影仪13投射出的图像可以透过第一透视孔112投射到投射面上。
27.本实施例提供的机器人底盘100，采用了双层结构，在第二外壳12的顶部设置第一外壳11，通过第一外壳11为投影仪13提供足够的容纳空间，有效地解决了机器人底盘的空间有限难以安装投影仪的技术问题，使得机器人底盘100的空间布局更加科学合理，有利于在增加机器人功能的同时保持机器人的小型化。
28.可选地，请参阅图2和图4，作为本技术提供的机器人底盘的一个具体实施例，机器人底盘100还包括投影仪13和控制器14，投影仪13和控制器14安装在第一外壳11内，并且投影仪13与控制器14电连接。具体地，第一外壳11的内部开设有第一安装腔111，第一安装腔111包括第一腔体1111和第二腔体1112，其中，在前进方向x上，第一腔体1111位于第二腔体1112的前侧，并且第一腔体1111与第二腔体1112连通，投影仪13安装在第一腔体1111内，控制器14安装在第二腔体1112内，投影仪13通过连接线与控制器14连接。
29.可选地，请参阅图4，作为本技术提供的机器人底盘的一个具体实施例，第一外壳11包括底壳113、顶壳114、第一盖板115和第二盖板116，其中，顶壳114与底壳113扣合后形成第一腔体1111和第二腔体1112，第一盖板115封盖第一腔体1111的开口，第二盖板116封盖第二腔体1112的开口，投影仪13固定在第一盖板115上。具体地，顶壳114位于底壳113的顶侧，第一腔体1111的开口和第二腔体1112的开口分别开设在顶壳114的顶壁上，第一盖板115覆盖在顶壳114远离底壳113的表面上，并把第一腔体1111的开口封闭，第二盖板116覆盖在顶壳114远离底壳113的表面上，并把第二腔体1112的开口封闭和将第一盖板115盖住。从而可以防止落在第一外壳11上液体流入第一腔体1111和第二腔体1112与投影仪13和控制器14接触导致投影仪13和控制器14损坏，有效地提升了投影仪13和控制器14的使用安全性。
30.可选地，请参阅图2，作为本技术提供的机器人底盘的一个具体实施例，第二外壳12与第一外壳11连通，机器人底盘100还包括驱动轮15、从动轮16、悬挂结构17和电源(未图示)，其中，悬挂结构17和电源安装在第二外壳12内，驱动轮15与悬挂结构17连接，从动轮16与悬挂结构17或第二外壳12连接。具体地，请结合图3和图4，在第二外壳12的顶壁开设有第二开口122，在第一外壳11的底壳113的底壁开设有第一开口1130，第一开口1130与第二开口122连通，使得第二外壳12与第一外壳11连通；悬挂结构17是第二外壳12与驱动轮15、或驱动轮15和从动轮16之间的一切传力连接装置的总称，其功能是传递作用在驱动轮15与第二外壳12之间、或驱动轮15和从动轮16与第二外壳12之间的力和力矩，并且缓冲由不平路
面传给第二外壳12的冲击力，衰减由此引起的震动；在第二外壳12的内部开设有第二安装腔121，悬挂结构17和电源安装在第二安装腔121内，同时，在第二外壳12的底壁上开设有用于避让驱动轮15的第一避让孔和用于避让从动轮16的第二避让孔，第一避让孔、第二避让孔和第二开口122均与第二安装腔121连通，从而驱动轮15可以通过第一避让孔与悬挂结构17连接，从动轮16可以通过第二避让孔与悬挂结构17连接；在本实施例中，可以采用连接线穿过第一开口1130和第二开口122将驱动轮15和电源与控制器14连接，电源通过控制器14为驱动轮15和投影仪13提供电力。
31.可选地，请参阅图2和图3，作为本技术提供的机器人底盘的一个具体实施例，在第二外壳12与第一外壳11之间设置有围板19，围板19连通第二外壳12和第一外壳11，并且在围板19上设置有通孔。具体地，围板19可以与第二外壳12或第一外壳11一体成型，围板19围绕第二开口122和第一开口1130(可参阅图4)设置，以形成筒状结构，将第二开口122和第一开口1130连通，连接驱动轮15、电源和控制器14的连接线可以穿过围板19形成的通道进入第一安装腔111和第二安装腔121内；而设置在围板19上的通孔可以连通第一安装腔111、第二安装腔121和外界环境，有利于投影仪13、控制器14、驱动轮15和电源等产生的热量快速地传导到外界环境中，从而提升了机器人底盘100的散热效率；当机器人底盘100装配有扬声器时，该通孔还能起到透声孔的作用。
32.可选地，请参阅图2和图3，作为本技术提供的机器人底盘的一个具体实施例，机器人底盘100还包括激光雷达18，激光雷达18设置在第二外壳12的前端部或后端部，并且位于第二外壳12的外侧，用于探测第二外壳12的前方或后方的障碍物信息。具体地，在第一外壳11的底面与第二外壳12的顶面之间形成有间隔，激光雷达18的探测端凸出在第二外壳12的前端部或后端部的顶面上，并且位于第一外壳11的底面与第二外壳12的顶面之间的间隔内，使得激光雷达18的探测端在其探测范围不会被遮挡，有利于发挥激光雷达18的最大的探测功能。
33.可选地，请参阅图2，作为本技术提供的机器人底盘的一个具体实施例，机器人底盘100包括两个激光雷达18，两个激光雷达18分别安装在第二外壳12的前端部和后端部，以探测第二外壳12的前方和后方的障碍物信息。具体地，两个激光雷达18分别为第一激光雷达18-1和第二激光雷达18-2，其中，第一激光雷达18-1安装在第二外壳12的前端部，第二激光雷达18-2安装在第二外壳12的后端部，并且第一激光雷达18-1的探测端和第二激光雷达18-2的探测端均凸出在第二外壳12的顶面上，并且位于第一外壳11的底面与第二外壳12的顶面之间的间隔内，使得机器人底盘100可以探测到其前方和后方的障碍物信息。
34.可选地，请参阅图2和图3，作为本技术提供的机器人底盘的一个具体实施例，机器人底盘100还包括深度相机(未图示)，深度相机安装在第二外壳12内，同时，在第二外壳12上开设有第二透视孔123，第二透视孔123用于深度相机采集信息。具体地，第二透视孔123可以贯穿在第二外壳12的前端壁、后端壁、或者前端壁和后端壁上，并且与第二外壳12的第二安装腔121连通，深度相机安装在第二安装腔121内，并且位于第二透视孔123的内侧，深度相机的镜头朝向第二透视孔123，使得深度相机能够透过第二透视孔123采集机器人底盘100的前方的图像信息。可以理解的是，当在第二外壳12的前端壁和后端壁上均开设有第二透视孔123时，机器人底盘100包括至少两个深度相机，其中一个深度相机安装在位于第二外壳12前端壁的第二透视孔123的内侧，另一个深度相机安装在位于第二外壳12后端壁的
第二透视孔123的内侧。
35.可选地，请参阅图3，作为本技术提供的机器人底盘的一个具体实施例，机器人底盘100包括两个深度相机，在第二外壳12上开设有两个第二透视孔123，两个第二透视孔123位于第二外壳12的前端的对称面的两侧，两个深度相机通过两个第二透视孔123采集信息。具体地，在第二外壳12的前端壁上开设有两个第二透视孔123，两个第二透视孔123对称分布在经过第二外壳12的前端的对称面的两侧，并且与第二外壳12的第二安装腔121连通，两个深度相机安装在第二安装腔121内，并且两个深度相机的镜头朝向两个第二透视孔123，两个深度相机分别透过两个第二透视孔123采集机器人底盘100的前方和侧前方的图像，从而增大了机器人底盘100的图像采集范围。可以理解的是，本技术中的术语“对称面”是指经过第二外壳12的对称轴，并且与第二外壳12的底面垂直的参考平面。
36.可选地，请参阅图3，作为本技术提供的机器人底盘的一个具体实施例，在第二外壳12的前端部设置有台阶124，台阶124的前端壁呈v形结构，并且前端壁的底部沿前进方向x从上向下倾斜延伸形成斜面1242，斜面1242设置有两个，两个斜面1242位于第二外壳12的对称面的两侧；第二透视孔123设置在斜面1242上。具体地，第二外壳12的前端部形成有台阶124，台阶124的顶面1241与第二外壳12的顶面平齐，台阶124的前端壁和台阶124的底面1243与第二外壳12的顶面圆滑过渡，斜面1242位于台阶124的前端壁与台阶124的底面1243的过渡处，斜面1242可以是平面或者曲面，其在水平截面上的轮廓呈v形，v形的开口朝向远离前进方向x的一侧，两个第二透视孔123分别贯穿两个斜面1242，并且分别朝向第二外壳12的左侧前方和右侧前方，从而有利于尽量大地发挥两个深度相机的图像采集功能。
37.在本实施例中，机器人底盘100还包括激光雷达18，激光雷达18设置在台阶124的顶面1241上，并且位于两个深度相机的对称轴上。即激光雷达18位于两个深度相机的顶侧，并且两个深度相机的对称轴经过激光雷达18，使得激光雷达18与深度相机互不干涉，有利于确保激光雷达18的探测效果。
38.可选地，请参阅图2，作为本技术提供的机器人底盘的一个具体实施例，机器人底盘100包括两个驱动轮15和至少两个从动轮16，其中，两个驱动轮15对称设置，至少两个从动轮16分别位于驱动轮15的前侧和后侧。具体地，两个驱动轮15对称设置在第二外壳12的左右两侧，至少两个从动轮16包括两个从动轮16、三个从动轮16或四个从动轮16等，当机器人底盘100包括两个从动轮16时，两个从动轮16分别设置在第二外壳12的底面的前端部和后端部上，并且位于第二外壳12的底面的对称轴上；当机器人底盘100包括三个从动轮16时，其中两个从动轮16对称设置在第二外壳12的底面的前端部上，并且位于第二外壳12的底面的对称轴的两侧，另外一个从动轮16设置在第二外壳12的底面的前端部或后端部上，并且位于第二外壳12的底面的对称轴上；当机器人底盘100包括四个从动轮16时，其中两个从动轮16对称设置在第二外壳12的底面的前端部上，并且位于第二外壳12的底面的对称轴的两侧，另外两个从动轮16对称设置在第二外壳12的底面的后端部上，并且位于第二外壳12的底面的对称轴的两侧，从而有效地辅助驱动轮15支撑机器人底盘100，使得机器人底盘100的行驶过程更加稳定。可以理解的是，第二外壳12的底面的对称轴的延伸方向与两个驱动轮15的对称轴的延伸方向一致。
39.本技术还提供了一种机器人，机器人包括载物主体和机器人底盘100，其中，载物主体安装在机器人底盘100的第一外壳11的顶部。
40.本实施例提供的机器人，采用了机器人底盘100，在第二外壳12的顶部设置第一外壳11，通过第一外壳11为投影仪13提供足够的容纳空间，有效地解决了机器人底盘的空间有限难以安装投影仪的技术问题，使得机器人的空间布局更加科学合理，有利于在增加机器人功能的同时保持机器人的小型化。
41.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。