一种视觉管道机器人

1.本实用新型涉及视觉管道机器人领域，具体为一种视觉管道机器人。


背景技术：

2.管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。
3.现有的一种视觉管道机器人，在管道内部移动时其管道机器人的稳定性较差在遇到障碍物时容易撞翻无法继续移动观察，并且在倾斜管道无法控制管道机器人的速度影响工作人员的观看。
4.因此，有必要提供一种视觉管道机器人解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种视觉管道机器人。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种视觉管道机器人，包括管道机器人本体，所述管道机器人本体的一侧安装有摄像头，且所述管道机器人本体具有摄像头的一侧还安装有将摄像头包裹的透明防护壳，所述管道机器人本体的外周面两端均等距环绕安装有行走机构，所述管道机器人本体的外周面以管道机器人本体中轴线为基轴等距环绕开设有开槽，所述开槽的内部均安装有延伸出的摩擦机构。
7.优选的，所述行走机构包括有安装在管道机器人本体外周面两端的连接座，所述连接座由四个安装在开槽槽口两侧的连接板组成，所述连接座的外侧均安装有活动板，且所述活动板与连接座之间通过调节螺栓进行连接，两个相互对称的所述活动板内侧均固定安装有固定板，并且两个相对一侧的所述固定板一端通过设置有弹簧进行连接，所述活动板的内侧均通过法兰轴承连接有滑轮，通过设置的行走机构可以增强管道机器人本体在移动的稳定性。
8.优选的，所述管道机器人本体外周面任意一侧的两组所述行走机构之间夹角为60
°
，通过设置的行走机构之间夹角为60
°
可以使得管道机器人本体在遇到障碍物撞翻后依然可以继续移动。
9.优选的，所述活动板通过调节螺栓与连接座构成转动调节结构，通过调节螺栓可以调节活动板转动改变滑轮之间的距离适用于内壁不同摩擦程度的管道。
10.优选的，所述摩擦机构包括有安装在开槽内部延伸出的挡板，所述挡板的顶部通过开设通孔活动连接有长条板，且所述长条板的底部安装有弹性橡胶垫，所述长条板面向管道机器人本体外周面的一侧开设有卡孔，所述挡板顶部靠近卡孔的一端安装有滑架，所述滑架内部安装有滑板，通过设置的摩擦机构可以在管道机器人本体在进行倾斜管道观察时使得管道机器人本体与管道之间的摩擦力增大，避免出现管道机器人本体由于速度太快无法清晰的观察到管道机器人本体提供的画面。
11.优选的，所述长条板通过开设的卡孔可与滑板构成配合固定结构，通过设置的长条板开设多组卡孔与滑板进行配合固定可以适用于管道机器人本体在不同内壁直径的倾斜管道内部活动。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.1、该一种视觉管道机器人，通过设置的行走机构松动调节螺栓可以调节活动板转动改变管道机器人本体的高度，改变滑轮与管道内壁的接触面积，适用于内壁不同摩擦程度的管道，通过设置的行走机构之间夹角为60
°
可以使得管道机器人本体在遇到障碍物撞翻后依然可以继续移动。
14.2、该一种视觉管道机器人，通过设置的摩擦机构在进行管道观察时会遇到倾斜管道，此时将竖直向下的长条板向下滑动使得弹性橡胶垫贴合管道底面增强摩擦力，使得管道机器人本体在移动过程中避免出现管道机器人本体速度太快，导致无法清晰的观察到管道机器人本体提供的画面。
附图说明
15.图1为本实用新型的立体图；
16.图2为本实用新型中行走机构组合的结构位置图；
17.图3为本实用新型中行走机构的立体图；
18.图4为本实用新型中摩擦机构组合的结构位置图；
19.图5为本实用新型中摩擦机构的立体图。
20.图中：1、管道机器人本体；2、摄像头；3、透明防护壳；4、行走机构； 401、连接座；402、活动板；403、调节螺栓；404、固定板；405、弹簧；406、滑轮；5、开槽；6、摩擦机构；601、挡板；602、长条板；603、弹性橡胶垫； 604、卡孔；605、滑架；606、滑板。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种视觉管道机器人，包括管道机器人本体1，管道机器人本体1的一侧安装有摄像头2，且管道机器人本体1具有摄像头2的一侧还安装有将摄像头2包裹的透明防护壳3，管道机器人本体1的外周面两端均等距环绕安装有行走机构4，管道机器人本体1 的外周面以管道机器人本体1中轴线为基轴等距环绕开设有开槽5，开槽5的内部均安装有延伸出的摩擦机构6。
23.如图所示，行走机构4包括有安装在管道机器人本体1外周面两端的连接座401，连接座401由四个安装在开槽5槽口两侧的连接板组成，连接座 401的外侧均安装有活动板402，且活动板402与连接座401之间通过调节螺栓403进行连接，两个相互对称的活动板402内侧均固定安装有固定板404，并且两个相对一侧的固定板404一端通过设置有弹簧405进行连接，活动板 402的内侧均通过法兰轴承连接有滑轮406，使用时，首先将管道机器人本体 1放置在需要观测的管道开口处，然后通过管道的内壁直径大小可以改变管道机器人本
体1的高度，改变高度只需要松动调节螺栓403使得活动板402转动改变活动板402的转动角度使得活动板402在水平方向上的投影长度随之改变，由于管道底面为弧形，活动板402在水平方向上的投影长度随之改变会使得活动板402在竖直方向上的投影长度也会改变从而可以改变管道机器人本体1的高度，改变结束后使管道机器人本体1在管道内壁滑动进行观测。
24.如图1-3所示，管道机器人本体1外周面任意一侧的两组行走机构4之间夹角为60
°
，在观察过程中通过设置的行走机构4之间夹角为60
°
可以使得管道机器人本体1在遇到障碍物撞翻后依然可以继续移动。
25.如图1-3所示，活动板402通过调节螺栓403与连接座401构成转动调节结构，通过调节螺栓403可以调节活动板402转动改变滑轮406之间的距离从而改变滑轮406与管道内壁的接触面积，适用于内壁不同摩擦程度的管道。
26.如图4和图5所示，摩擦机构6包括有安装在开槽5内部延伸出的挡板 601，挡板601的顶部通过开设通孔活动连接有长条板602，且长条板602的底部安装有弹性橡胶垫603，长条板602面向管道机器人本体1外周面的一侧开设有卡孔604，挡板601顶部靠近卡孔604的一端安装有滑架605，滑架605 内部安装有滑板606，在进行管道观察时会遇到倾斜管道，此时将管道机器人本体1放置在管道底面，然后再将此时竖直向下的长条板602向下滑动使得弹性橡胶垫603贴合管道底面增强摩擦力，使得管道机器人本体1在移动过程中避免出现管道机器人本体1由于速度太快无法清晰的观察到管道机器人本体1提供的画面。
27.如图4和图5所示，长条板602通过开设的卡孔604可与滑板606构成配合固定结构，由于管道内壁的大小使得开设的多组卡孔604与滑板606进行配合固定可以适用于管道机器人本体1在不同内壁直径的倾斜管道内部活动。
28.工作原理：使用时，首先将管道机器人本体1放置在需要观测的管道开口处，然后通过管道的内壁直径大小可以改变管道机器人本体1的高度，改变高度只需要松动调节螺栓403使得活动板402转动改变活动板402的转动角度使得活动板402在水平方向上的投影长度随之改变，由于管道底面为弧形，活动板402在水平方向上的投影长度随之改变会使得活动板402在竖直方向上的投影长度也会改变从而可以改变管道机器人本体1的高度，改变结束后使管道机器人本体1在管道内壁滑动进行观测，在观察过程中通过设置的行走机构4之间夹角为60
°
可以使得管道机器人本体1在遇到障碍物撞翻后依然可以继续移动，在进行管道观察时会遇到倾斜管道，此时将管道机器人本体1放置在管道底面，然后再将此时竖直向下的长条板602向下滑动使得弹性橡胶垫603贴合管道底面增强摩擦力，使得管道机器人本体1在移动过程中避免出现管道机器人本体1由于速度太快无法清晰的观察到管道机器人本体1提供的画面，由于管道内壁的大小使得开设的多组卡孔604与滑板 606进行配合固定可以适用于管道机器人本体1在不同内壁直径的倾斜管道内部活动。
29.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。