一种AGV防碰撞的夹爪机构的制作方法

一种agv防碰撞的夹爪机构
技术领域
1.本实用新型涉及一种机械生产领域，尤其涉及一种agv防碰撞的夹爪机构。


背景技术：

2.agv小车带带有夹爪的机构一般都没有装载防撞结构，这样对agv小车本体以及机构没有起到保护作用，也没有避免行进过程中发生碰撞造成损坏。目前应用在agv夹爪上采用的都是电子式的检测，比如位置检测、距离检测等，这些在程序紊乱时，所有的信号都会变化，这样agv夹爪本体就起不到关键的防护作用了。
3.现有技术中的agv小车上的夹爪机构存在的缺陷在于：
4.1、只能夹取规定范围内的文件，拓展性不高；
5.2、对设备整体的运行精度有一定的要求；
6.3、机构复杂、加工及生产成本过高。
7.有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种agv防碰撞的夹爪机构，使其更具有产业上的利用价值。


技术实现要素：

8.为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种防撞效果较好的agv 防碰撞的夹爪机构。
9.本实用新型的agv防碰撞的夹爪机构，包括平移装置以及位于支撑板上的夹爪组件，所述平移装置中的电机带动所述支撑板沿着滑轨滑动，所述夹爪组件包括夹爪气缸、由夹爪气缸控制开合的一对夹爪片以及安装在所述支撑板上的安装板，所述安装板的侧板和支撑板之间通过弹性支撑件连接，所述支撑板上设有位于所述支撑板和安装板之间的接触式传感器，所述安装板的底部固定有所述夹爪气缸，所述安装板的顶部设有导轨，一对所述夹爪片分别通过连接板和夹爪气缸连接，所述连接板上设有与导轨滑动配合的滑块。
10.对本实用新型提供的一种agv防碰撞的夹爪机构做出进一步的改进，所述弹性支撑件包括支撑板上开设的若干供导向轴的一端穿过的直线轴承，所述安装板的侧板上开设有供导向轴的另一端穿过的固定孔，所述弹性支撑件还包括位于所述支撑板和安装板之间的导向轴外套设的弹簧。
11.对本实用新型提供的一种agv防碰撞的夹爪机构做出进一步的改进，所述导向轴的一端穿过所述直线轴承后连接有环形的轴支座垫块，所述导向轴的另一端的外壁上设有与所述固定孔内壁上的内螺纹相适配的外螺纹。
12.对本实用新型提供的一种agv防碰撞的夹爪机构做出进一步的改进，所述支撑板上开设有三个分别安装有直线轴承的安装孔，所述安装板的侧板上开设有三个与三个所述安装孔一一相对应设置的固定孔。
13.对本实用新型提供的一种agv防碰撞的夹爪机构做出进一步的改进，所述接触式传感器中接触开关的接触凸点位于弹性拨片的顶端，所述弹性拨片的底端和接触开关联动
设置。
14.对本实用新型提供的一种agv防碰撞的夹爪机构做出进一步的改进，所述平移装置中的电机固定在固定座上，所述固定座上设有所述滑轨。
15.对本实用新型提供的一种agv防碰撞的夹爪机构做出进一步的改进，所述支撑板的正面通过弹性支撑件连接有所述安装板，所述支撑板的背面设有能够沿着所述滑轨滑动的滑套。
16.对本实用新型提供的一种agv防碰撞的夹爪机构做出更进一步的改进，所述夹爪片的内壁上开设有若干凹槽。
17.对本实用新型提供的一种agv防碰撞的夹爪机构做出进一步的改进，所述滑套内设有与所述滑轨滑动配合的凸块。
18.对本实用新型提供的一种agv防碰撞的夹爪机构做出进一步的改进，所述夹爪片的开合方向和支撑板的滑行方向相平行设置。
19.借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：
20.1、对agv小车的agv夹爪做防撞保护作用；
21.2、实现夹爪自动取放物料的功能；
22.3、可以应用自动仓储物流等领域。
23.本实用新型的目的是提供一种agv防碰撞的夹爪机构，解决agv小车在行驶过程中碰撞以及货物存放的问题，能够大幅度提高工作效率，减少人工人力成本，能够广泛应用于仓储物流等领域。
24.上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
25.图1是本实用新型提供的一种agv防碰撞的夹爪机构的结构示意图；
26.图2是本实用新型提供的一种agv防碰撞的夹爪机构的俯视图；
27.图3是本实用新型提供的一种agv防碰撞的夹爪机构中夹爪组件的结构示意图；
28.图4是本实用新型提供的一种agv防碰撞的夹爪机构中夹爪组件的俯视图；
29.图5是本实用新型提供的一种agv防碰撞的夹爪机构中夹爪组件的左视图。
30.1 支撑板
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2 电机
31.3 滑轨
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4 夹爪气缸
32.5 夹爪片
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6 安装板
33.7 接触式传感器
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8 导轨
34.9 连接板
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10 滑块
35.11 导向轴
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12 直线轴承
36.13 弹簧
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14 轴支座垫块
37.15 弹性拨片
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16 固定座
38.17 滑套
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18 凸块
39.19 凹槽
具体实施方式
40.下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
41.图1至图5所示的一种agv防碰撞的夹爪机构，包括平移装置以及位于支撑板1上的夹爪组件，平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，夹爪组件包括夹爪气缸4、由夹爪气缸4控制开合的一对夹爪片5以及安装在支撑板1上的安装板6，安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有导轨8，一对夹爪片5分别通过连接板9 和夹爪气缸4连接，连接板9上设有与导轨8滑动配合的滑块10。
42.本实用新型提供的agv防碰撞的夹爪机构的原理如下：
43.平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，可以调节夹爪组件的位置，进行精确的夹取，其中，夹爪组件中的夹爪片5通过夹爪气缸4控制开合，夹爪气缸4固定在安装板6上，由于安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，而且支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，在安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有的导轨8 上滑动配合有连接板9的滑块10，一对夹爪片5在夹爪气缸4的带动开合下分别沿着导轨8滑动，这样，当夹爪片5在agv小车的前进方向上受到挤压时，夹爪组件会推动安装板6在朝向支撑板1的方向上发生位移，压缩安装板6的侧板和支撑板1之间的弹性支撑件，当安装板6和支撑板1之间的距离压缩到一定范围，会使得安装板6触碰到位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，这时，接触式传感器7会接收到二者接触信号，即意味着agv小车上的夹爪片5发生了碰撞。
44.实施例一
45.在本具体实施例中图1至图5所示的一种agv防碰撞的夹爪机构，包括平移装置以及位于支撑板1上的夹爪组件，平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，夹爪组件包括夹爪气缸4、由夹爪气缸4控制开合的一对夹爪片 5以及安装在支撑板1上的安装板6，安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有导轨8，一对夹爪片5 分别通过连接板9和夹爪气缸4连接，连接板9上设有与导轨8滑动配合的滑块10，弹性支撑件包括支撑板1上开设的若干供导向轴11的一端穿过的直线轴承12，安装板6的侧板上开设有供导向轴11的另一端穿过的固定孔，弹性支撑件还包括位于支撑板1和安装板6之间的导向轴11外套设的弹簧13。
46.本实施例提供的agv防碰撞的夹爪机构的原理如下：
47.平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，可以调节夹爪组件的位置，进行精确的夹取，其中，夹爪组件中的夹爪片5通过夹爪气缸4控制开合，夹爪气缸4固定在安装板6上，由于安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，而且支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，在安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有的导轨8 上滑动配合有连接板9的滑块10，一对夹爪片5在夹爪气缸4的带动开合下分别沿着导轨8滑动，这样，当夹爪片5在agv小车的前进方向上受到挤压时，夹爪组件会推动安装板6在朝向支撑板1的方向上发生位移，压缩安装板6的侧板和支撑板1之间的弹性支撑件，当安装板6和支撑板1之间的距离压缩到一定范围，会使得安装板6触碰到位于支撑
板1和安装板6之间的接触式传感器7，这时，接触式传感器7会接收到二者接触信号，即意味着agv小车上的夹爪片5发生了碰撞，弹性支撑件可以通过位于支撑板1和安装板6之间的导向轴11外套设的弹簧13实现支撑板1和安装板6之间弹性连接，这样，当夹爪片5受到碰撞时，导向轴11的一端会在支撑板1上的直线轴承12内滑动，同时位于支撑板1和安装板6之间的弹簧会受到挤压，直至安装板6和接触式传感器7接触，发出碰撞的信号。
48.实施例二
49.在本具体实施例中图1至图5所示的一种agv防碰撞的夹爪机构，包括平移装置以及位于支撑板1上的夹爪组件，平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，夹爪组件包括夹爪气缸4、由夹爪气缸4控制开合的一对夹爪片 5以及安装在支撑板1上的安装板6，安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有导轨8，一对夹爪片5 分别通过连接板9和夹爪气缸4连接，连接板9上设有与导轨8滑动配合的滑块10，弹性支撑件包括支撑板1上开设的若干供导向轴11的一端穿过的直线轴承12，安装板6的侧板上开设有供导向轴11的另一端穿过的固定孔，弹性支撑件还包括位于支撑板1和安装板6之间的导向轴11外套设的弹簧13，导向轴 11的一端穿过直线轴承12后连接有环形的轴支座垫块14，导向轴11的另一端的外壁上设有与固定孔内壁上的内螺纹相适配的外螺纹。
50.本实施例提供的agv防碰撞的夹爪机构的原理如下：
51.平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，可以调节夹爪组件的位置，进行精确的夹取，其中，夹爪组件中的夹爪片5通过夹爪气缸4控制开合，夹爪气缸4固定在安装板6上，由于安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，而且支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，在安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有的导轨8 上滑动配合有连接板9的滑块10，一对夹爪片5在夹爪气缸4的带动开合下分别沿着导轨8滑动，这样，当夹爪片5在agv小车的前进方向上受到挤压时，夹爪组件会推动安装板6在朝向支撑板1的方向上发生位移，压缩安装板6的侧板和支撑板1之间的弹性支撑件，当安装板6和支撑板1之间的距离压缩到一定范围，会使得安装板6触碰到位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，这时，接触式传感器7会接收到二者接触信号，即意味着agv小车上的夹爪片5发生了碰撞，弹性支撑件可以通过位于支撑板1和安装板6之间的导向轴11外套设的弹簧13实现支撑板1和安装板6之间弹性连接，这样，当夹爪片5受到碰撞时，导向轴11的一端会在支撑板1上的直线轴承12内滑动，导向轴11的一端穿过直线轴承12后连接的环形的轴支座垫块14可以起到限制导向轴11一端的滑动脱离直线轴承12的作用，同时导向轴11的另一端螺纹固定在安装板6上，这样，位于支撑板1和安装板6之间的弹簧会受到挤压，直至安装板6和接触式传感器7接触，发出碰撞的信号。
52.实施例三
53.在本具体实施例中图1至图5所示的一种agv防碰撞的夹爪机构，包括平移装置以及位于支撑板1上的夹爪组件，平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，夹爪组件包括夹爪气缸4、由夹爪气缸4控制开合的一对夹爪片 5以及安装在支撑板1上的安装板6，安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有导轨8，一对夹爪片5 分别通过连接板9和夹爪气缸4连接，连接板9上设有与导轨8滑动配合的滑块10，
弹性支撑件包括支撑板1上开设的三个供三根导向轴11的一端穿过的直线轴承12，安装板6的侧板上开设有三个供三根导向轴11的另一端穿过的固定孔，弹性支撑件还包括位于支撑板1和安装板6之间的导向轴11外套设的弹簧 13。
54.本实施例提供的agv防碰撞的夹爪机构的原理如下：
55.平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，可以调节夹爪组件的位置，进行精确的夹取，其中，夹爪组件中的夹爪片5通过夹爪气缸4控制开合，夹爪气缸4固定在安装板6上，由于安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，而且支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，在安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有的导轨8 上滑动配合有连接板9的滑块10，一对夹爪片5在夹爪气缸4的带动开合下分别沿着导轨8滑动，这样，当夹爪片5在agv小车的前进方向上受到挤压时，夹爪组件会推动安装板6在朝向支撑板1的方向上发生位移，压缩安装板6的侧板和支撑板1之间的弹性支撑件，当安装板6和支撑板1之间的距离压缩到一定范围，会使得安装板6触碰到位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，这时，接触式传感器7会接收到二者接触信号，即意味着agv小车上的夹爪片5发生了碰撞，弹性支撑件可以通过位于支撑板1和安装板6之间的导向轴11外套设的弹簧13实现支撑板1和安装板6之间弹性连接，这样，当夹爪片5受到碰撞时，三根导向轴11的一端会在支撑板1上的是三个直线轴承12 内同时滑动，同时位于支撑板1和安装板6之间的弹簧会受到挤压，直至安装板6和接触式传感器7接触，发出碰撞的信号。
56.实施例四
57.在本具体实施例中图1至图5所示的一种agv防碰撞的夹爪机构，包括平移装置以及位于支撑板1上的夹爪组件，平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，夹爪组件包括夹爪气缸4、由夹爪气缸4控制开合的一对夹爪片5以及安装在支撑板1上的安装板6，安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有导轨8，一对夹爪片5 分别通过连接板9和夹爪气缸4连接，连接板9上设有与导轨8滑动配合的滑块10，接触式传感器7内接触开关的接触凸点位于弹性拨片15的顶端，弹性拨片15的底端和接触开关联动设置。
58.本实施例提供的agv防碰撞的夹爪机构的原理如下：
59.平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，可以调节夹爪组件的位置，进行精确的夹取，其中，夹爪组件中的夹爪片5通过夹爪气缸4控制开合，夹爪气缸4固定在安装板6上，由于安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，而且支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，在安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有的导轨8 上滑动配合有连接板9的滑块10，一对夹爪片5在夹爪气缸4的带动开合下分别沿着导轨8滑动，这样，当夹爪片5在agv小车的前进方向上受到挤压时，夹爪组件会推动安装板6在朝向支撑板1的方向上发生位移，压缩安装板6的侧板和支撑板1之间的弹性支撑件，当安装板6和支撑板1之间的距离压缩到一定范围，会使得安装板6触碰到位于支撑板1和安装板6之间的弹性拨片15 顶端处的接触凸点，由于弹性拨片15的底端和接触开关联动设置，这时，接触式传感器7会接收到二者接触信号，即意味着agv小车上的夹爪片5发生了碰撞。
60.实施例五
61.在本具体实施例中图1至图5所示的一种agv防碰撞的夹爪机构，包括平移装置以及位于支撑板1上的夹爪组件，平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，夹爪组件包括夹爪气缸4、由夹爪气缸4控制开合的一对夹爪片 5以及安装在支撑板1上的安装板6，安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有导轨8，一对夹爪片5 分别通过连接板9和夹爪气缸4连接，连接板9上设有与导轨8滑动配合的滑块10，平移装置中的电机2固定在固定座16上，固定座16上设有滑轨3。
62.本实施例提供的agv防碰撞的夹爪机构的原理如下：
63.通过平移装置中固定在固定座16上的电机2，可以通过固定座16内设置的传动机构带动支撑板1沿着滑轨3滑动，可以调节夹爪组件的位置，进行精确的夹取，其中，夹爪组件中的夹爪片5通过夹爪气缸4控制开合，夹爪气缸4 固定在安装板6上，由于安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，而且支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，在安装板 6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有的导轨8上滑动配合有连接板 9的滑块10，一对夹爪片5在夹爪气缸4的带动开合下分别沿着导轨8滑动，这样，当夹爪片5在agv小车的前进方向上受到挤压时，夹爪组件会推动安装板6在朝向支撑板1的方向上发生位移，压缩安装板6的侧板和支撑板1之间的弹性支撑件，当安装板6和支撑板1之间的距离压缩到一定范围，会使得安装板6触碰到位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，这时，接触式传感器7会接收到二者接触信号，即意味着agv小车上的夹爪片5发生了碰撞。
64.实施例六
65.在本具体实施例中图1至图5所示的一种agv防碰撞的夹爪机构，包括平移装置以及位于支撑板1上的夹爪组件，平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，夹爪组件包括夹爪气缸4、由夹爪气缸4控制开合的一对夹爪片 5以及安装在支撑板1上的安装板6，安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有导轨8，一对夹爪片5 分别通过连接板9和夹爪气缸4连接，连接板9上设有与导轨8滑动配合的滑块10，支撑板1的正面通过弹性支撑件连接有安装板6，支撑板1的背面设有能够沿着滑轨3滑动的滑套17。
66.本实施例提供的agv防碰撞的夹爪机构的原理如下：
67.平移装置中的电机2带动支撑板1通过其背面设置的滑套17沿着滑轨3滑动，可以调节夹爪组件的位置，进行精确的夹取，其中，夹爪组件中的夹爪片5 通过夹爪气缸4控制开合，夹爪气缸4固定在安装板6上，由于安装板6的侧板和支撑板1的正面之间通过弹性支撑件连接，而且支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，在安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有的导轨8上滑动配合有连接板9的滑块10，一对夹爪片5 在夹爪气缸4的带动开合下分别沿着导轨8滑动，这样，当夹爪片5在agv小车的前进方向上受到挤压时，夹爪组件会推动安装板6在朝向支撑板1的方向上发生位移，压缩安装板6的侧板和支撑板1之间的弹性支撑件，当安装板6 和支撑板1之间的距离压缩到一定范围，会使得安装板6触碰到位于支撑板1 和安装板6之间的接触式传感器7，这时，接触式
传感器7会接收到二者接触信号，即意味着agv小车上的夹爪片5发生了碰撞。
68.实施例七
69.在本具体实施例中图1至图5所示的一种agv防碰撞的夹爪机构，包括平移装置以及位于支撑板1上的夹爪组件，平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，夹爪组件包括夹爪气缸4、由夹爪气缸4控制开合的一对夹爪片 5以及安装在支撑板1上的安装板6，安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有导轨8，一对夹爪片5 分别通过连接板9和夹爪气缸4连接，连接板9上设有与导轨8滑动配合的滑块10，支撑板1的正面通过弹性支撑件连接有安装板6，支撑板1的背面设有能够沿着滑轨3滑动的滑套17，滑套17内设有与滑轨3滑动配合的凸块18。
70.本实施例提供的agv防碰撞的夹爪机构的原理如下：
71.平移装置中的电机2带动支撑板1通过其背面设置的滑套17内壁上凸起的凸块18于滑轨3滑动配合，使支撑板1沿着滑轨3滑动，可以调节夹爪组件的位置，进行精确的夹取，其中，夹爪组件中的夹爪片5通过夹爪气缸4控制开合，夹爪气缸4固定在安装板6上，由于安装板6的侧板和支撑板1的正面之间通过弹性支撑件连接，而且支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，在安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有的导轨8上滑动配合有连接板9的滑块10，一对夹爪片5在夹爪气缸4的带动开合下分别沿着导轨8滑动，这样，当夹爪片5在agv小车的前进方向上受到挤压时，夹爪组件会推动安装板6在朝向支撑板1的方向上发生位移，压缩安装板6的侧板和支撑板1之间的弹性支撑件，当安装板6和支撑板1之间的距离压缩到一定范围，会使得安装板6触碰到位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，这时，接触式传感器7会接收到二者接触信号，即意味着agv小车上的夹爪片5发生了碰撞。
72.实施例八
73.在本具体实施例中图1至图5所示的一种agv防碰撞的夹爪机构，包括平移装置以及位于支撑板1上的夹爪组件，平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，夹爪组件包括夹爪气缸4、由夹爪气缸4控制开合的一对夹爪片 5以及安装在支撑板1上的安装板6，安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有导轨8，一对夹爪片5 分别通过连接板9和夹爪气缸4连接，连接板9上设有与导轨8滑动配合的滑块10，夹爪片5的内壁上开设有若干凹槽19。
74.本实施例提供的agv防碰撞的夹爪机构的原理如下：
75.平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，可以调节夹爪组件的位置，进行精确的夹取，其中，夹爪组件中的夹爪片5通过夹爪气缸4控制开合，夹爪气缸4固定在安装板6上，由于安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，而且支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，在安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有的导轨8 上滑动配合有连接板9的滑块10，一对夹爪片5在夹爪气缸4的带动开合下分别沿着导轨8滑动，夹爪片5内壁上设有的凹槽19可以实现对抓取物牢固的抓取，这样，当夹爪片5在agv小车的前进方向上受到挤压时，夹爪组件会推动安装板6在朝向支撑板1的方向上发生位移，压缩安装板6的侧板和支撑板1 之间的弹性支撑件，当安装板6和支撑板1
之间的距离压缩到一定范围，会使得安装板6触碰到位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，这时，接触式传感器7会接收到二者接触信号，即意味着agv小车上的夹爪片5发生了碰撞。
76.实施例九
77.在本具体实施例中图1至图5所示的一种agv防碰撞的夹爪机构，包括平移装置以及位于支撑板1上的夹爪组件，平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，夹爪组件包括夹爪气缸4、由夹爪气缸4控制开合的一对夹爪片 5以及安装在支撑板1上的安装板6，安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有导轨8，一对夹爪片5 分别通过连接板9和夹爪气缸4连接，连接板9上设有与导轨8滑动配合的滑块10，夹爪片5的开合方向和支撑板1的滑行方向相平行设置。
78.本实施例提供的agv防碰撞的夹爪机构的原理如下：
79.平移装置中的电机2带动支撑板1沿着滑轨3滑动，可以调节夹爪组件的位置，进行精确的夹取，其中，夹爪组件中的夹爪片5通过夹爪气缸4控制开合，夹爪气缸4固定在安装板6上，由于安装板6的侧板和支撑板1之间通过弹性支撑件连接，而且支撑板1上设有位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，在安装板6的底部固定有夹爪气缸4，安装板6的顶部设有的导轨8 上滑动配合有连接板9的滑块10，一对夹爪片5在夹爪气缸4的带动开合下分别沿着导轨8滑动，这样，当夹爪片5在agv小车的前进方向上受到挤压时，夹爪组件会推动安装板6在朝向支撑板1的方向上发生位移，压缩安装板6的侧板和支撑板1之间的弹性支撑件，当安装板6和支撑板1之间的距离压缩到一定范围，会使得安装板6触碰到位于支撑板1和安装板6之间的接触式传感器7，这时，接触式传感器7会接收到二者接触信号，即意味着agv小车上的夹爪片5发生了碰撞，其中，夹爪片5的开合方向和支撑板1的滑行方向相平行设置，可以调节夹爪片5夹取的位置。
80.借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：
81.1、对agv小车的agv夹爪做防撞保护作用；
82.2、实现夹爪自动取放物料的功能；
83.3、可以应用自动仓储物流等领域。
84.本实用新型的目的是提供一种agv防碰撞的夹爪机构，解决agv小车在行驶过程中碰撞以及货物存放的问题，能够大幅度提高工作效率，减少人工人力成本，能够广泛应用于仓储物流等领域。
85.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
86.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
87.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
88.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
89.以上仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。