技术特征：
1.一种抗对拉保护机构，其特征在于，包括：缓冲器(1)，所述缓冲器(1)包括座体(11)和连接有拉索的输出轴(12)，所述输出轴(12)在所述拉索的拉力作用下相对所述座体(11)能够伸缩；设置在所述输出轴(12)上的能够改变所述拉索受力方向的拉索引导机构(2)，所述拉索引导机构(2)包括有抵接件(21)，所述抵接件(21)随着所述输出轴(12)的伸缩在一始位置与一触发位置之间移动；以及触发器(3)，所述触发器(3)相对所述座体(11)固定设置，且在所述抵接件(21)到达所述触发位置时触发一控制信号。2.根据权利要求1所述的抗对拉保护机构，其特征在于，包括主箱体(4)，所述主箱体(4)的侧壁上设置有一对对拉组件，每个所述对拉组件包括所述缓冲器(1)和所述拉索引导机构(2)，所述拉索引导机构(2)包括有支撑件(23)，所述抵接件(21)设置在所述支撑件(23)上，在所述缓冲器(1)输出轴(12)的伸缩过程中，所述抵接件(21)具有位移行程，所述触发器(3)设置在所述位移行程上。3.根据权利要求2所述的抗对拉保护机构，其特征在于，在一对所述对拉组件中，每个抵接件(21)的始位置与触发位置之间的距离不同。4.根据权利要求2所述的抗对拉保护机构，其特征在于，所述触发器(3)包括连接主体(31)、触发杆(32)及触发凸点(33)，所述触发杆(32)铰接在所述连接主体(31)上，所述触发凸点(33)设置在所述连接主体(31)上且朝向所述触发杆(32)，所述触发杆(32)在所述位移行程上能够被所述抵接件(21)抵接并向所述触发凸点(33)移动，所述触发杆(32)与所述触发凸点(33)接触后，所述触发器(3)被触发。5.根据权利要求1所述的抗对拉保护机构，其特征在于，包括报警器，至少一个所述触发器(3)与所述报警器电性连接。6.根据权利要求1所述的抗对拉保护机构，其特征在于，所述缓冲器(1)与电源开关电性连接，至少一个所述触发器(3)与所述电源开关通讯连接。7.根据权利要求2所述的抗对拉保护机构，其特征在于，所述拉索引导机构(2)包括定滑轮(22)，所述定滑轮(22)的转动设置在所述支撑件(23)上。8.根据权利要求7所述的抗对拉保护机构，其特征在于，所述支撑件(23)上还设置有拉索防脱杆(24)，所述拉索防脱杆(24)与所述定滑轮(22)之间形成穿绳空间(25)，所述穿绳空间(25)能够容拉索穿过。9.根据权利要求8所述的抗对拉保护机构，其特征在于，所述主箱体(4)的侧壁上设置有多个对拉组件，拉索依次从各个对拉组件上的所述穿绳空间(25)穿过。10.一种并联机器人，包括第一施力件、第二施力件和拉索，所述第一施力件与所述第二施力件分别设置在所述拉索的两端以对所述拉索施加方向相反的拉力，其特征在于，所述并联机器人还包括有抗对拉保护机构，所述抗对拉保护机构，包括：缓冲器(1)，所述缓冲器(1)包括座体(11)和与所述拉索相连接的输出轴(12)，所述输出轴(12)在所述拉索的拉力作用下相对所述座体(11)能够伸缩；设置在所述输出轴(12)上的能够改变所述拉索受力方向的拉索引导机构(2)，所述拉索引导机构(2)包括有抵接件(21)，所述抵接件(21)随着所述输出轴(12)的伸缩在一始位置与一触发位置之间移动；以及
触发器(3)，所述触发器(3)相对所述座体(11)固定设置，且在所述抵接件(21)到达所述触发位置时触发一控制信号。
技术总结
本公开提供了一种抗对拉保护机构及并联机器人，抗对拉保护机构包括缓冲器、拉索引导机构以及触发器，缓冲器包括座体和连接有拉索的输出轴，输出轴在拉索的拉力作用下相对座体能够伸缩；拉索引导机构设置在输出轴上的能够改变拉索受力方向，拉索引导机构包括有抵接件，抵接件随着输出轴的伸缩在一始位置与一触发位置之间移动；触发器相对座体固定设置，且在抵接件到达触发位置时触发一控制信号。本公开采用纯机械式缓冲器作为敏感器件，往复精度高，不存在拉力传感器等电子元器件精度漂移，数据突变等不可靠因素影响，稳定性好，能避免突破系统拉力极限导致拉索拉断，结构件变形、破损或挂点产生位移等现象，使得拉力失效的问题。题。题。
技术研发人员：赵禹涵 宋章军 赵德奎 程庆斌 刘彦雨 郭超琼 许华旸
受保护的技术使用者：北京史河科技有限公司
技术研发日：2021.11.08
技术公布日：2022/6/7