自动化装配机械臂的多自由度驱动调整支撑系统的制作方法

1.本实用新型涉及自动化装配设备技术领域，具体为自动化装配机械臂的多自由度驱动调整支撑系统。


背景技术：

2.机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。它可以把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊，搬运压铸或冲压成型的零件或构件，进行激光切割，喷涂，装配机械零部件等等。
3.现有的自动化装配机械臂在具体使用时，需要配合支撑系统进行一起使用，设置的支撑系统可对机械臂进行支撑固定，同时也能对机械臂的夹持角度进行微调；
4.然而现有的自动化机械臂在具体使用时，设置的支撑系统很难对机械臂的工作角度和位置进行大幅度调整，同时现有的装配机械臂在对物件进行夹持时，并未设置防护组件，这就导致装配机械臂在搬运物品时若夹持力度较大，则会对物品的外端面造成夹伤，若夹持力度较小，则会对出现在搬运物品的过程中出现物品脱落的情况。
5.因此需要研发自动化装配机械臂的多自由度驱动调整支撑系统很有必要。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供自动化装配机械臂的多自由度驱动调整支撑系统，以解决上述背景技术中提出现有的自动化机械臂在具体使用时，设置的支撑系统很难对机械臂的工作角度和位置进行大幅度调整，同时现有的装配机械臂在对物件进行夹持时，并未设置防护组件，这就导致装配机械臂在搬运物品时若夹持力度较大，则会对物品的外端面造成夹伤，若夹持力度较小，则会对出现在搬运物品的过程中出现物品脱落的情况的问题。
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：自动化装配机械臂的多自由度驱动调整支撑系统，包括固定箱，所述固定箱底端外壁固定连接有底板，所述底板底端外壁两侧端部均固定连接有支腿，所述支腿两侧端部均设置有辅助固定件，所述固定箱顶端外壁通过转动连接的方式设置有支撑组件，所述支撑组件远离固定箱的一端固定有翻转组件，所述翻转组件远离支撑组件的一端固定有夹持组件。
8.优选的，所述支撑组件包括铰接座a，所述铰接座a上端部通过转动连接的方式设置有电控伸缩杆a，所述电控伸缩杆a远离铰接座a的一端固定连接有连板，所述连板远离电控伸缩杆a的一侧外壁转动连接有连杆，所述连杆远离连板的一端与翻转组件连接。
9.优选的，所述铰接座a底端外壁固定连接有电控箱a，所述电控箱a底端部通过转动连接的方式与固定箱顶端外壁转动连接，所述电控箱a与电控伸缩杆a配合使用，所述固定箱底端内壁固定连接有电机a，所述电机a顶端部固定连接有转轴，所述转轴上端部穿过固定箱顶端外壁并与电控箱a底端外壁固定连接。
10.优选的，所述连板外侧端壁通过套接的方式固定连接有齿轮b，所述连板靠近齿轮
b一侧的上端部固定连接有电机b，所述电机b通过转轴固定有齿轮a，所述齿轮a与齿轮b啮合连接。
11.优选的，所述翻转组件包括铰接座b，所述铰接座b侧端外壁与连杆固定连接，所述铰接座b远离连杆的一端通过转动连接的方式固定有短杆，所述短杆远离铰接座b的一端与夹持组件转动连接。
12.优选的，所述夹持组件包括支撑板，所述短杆靠近支撑板的一端与支撑板侧端外壁转动连接，所述铰接座b上下端外壁均通过转动连接的方式设置有气控伸缩杆a，所述气控伸缩杆a远离铰接座b的一端与支撑板左侧端外壁上下端部转动连接。
13.优选的，所述支撑板前后端外壁均设置有夹持板，所述支撑板左侧端内壁固定连接有电控箱b，所述电控箱b前后端外壁均固定连接有电控伸缩杆b，所述电控伸缩杆b远离电控箱b的一端穿过支撑板前后端外壁与夹持板侧端外壁固定连接，所述夹持板相对的一侧外壁均设置有缓冲板b，所述缓冲板b靠近夹持板的一侧均固定连接有弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆另一端与夹持板侧端外壁固定连接。
14.优选的，所述支撑板右侧端外壁固定连接有弹簧，所述弹簧远离支撑板的一端固定连接有缓冲板a，所述缓冲板a远离支撑板的一端通过镶嵌的方式固定有真空吸盘。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
16.本实用新型中，通过设置得电机a、电控箱a和电控伸缩杆a之间的配合作用可对夹持组件的工作位置进行调节，通过设置的翻转组件配合设置的电机b、齿轮a和齿轮b可对夹持组件的工作角度进行调节，且调节方式简单便捷，进而使得夹持组件能根据需求进行前后左右和上下位置高度进行调节，可以多自由度进行调节，使用灵活性高。
17.通过设置的缓冲板a、缓冲板b、弹簧和弹性伸缩杆之间的配合作用可使得夹持组件在对物品夹持时能避免在对物品运输时物品从夹持组件上脱离，同时也能避免夹持组件对物品外端壁造成夹伤，使得物品在运输时完整性更好。
附图说明
18.图1为本实用新型正视方向的外部结构示意图；
19.图2为本实用新型图1中a处放大的结构示意图；
20.图3为本实用新型中夹持组件俯视反向的部分剖视结构示意图；
21.图4为本实用新型中铰接座b侧视方向的立体结构示意图。
22.图中：100、固定箱；110、底板；111、支腿；112、辅助固定件；200、支撑组件；210、铰接座a；220、电控伸缩杆a；230、电机a；231、电控箱a；240、连板；241、连杆；242、电机b；243、齿轮a；244、齿轮b；300、翻转组件；310、铰接座b；320、气控伸缩杆a；330、短杆；400、夹持组件；410、支撑板；420、缓冲板a；430、弹簧；440、夹持板；441、缓冲板b；442、弹性伸缩杆；450、电控箱b；451、电控伸缩杆b。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.本实用新型提供如下技术方案：自动化装配机械臂的多自由度驱动调整支撑系统，在使用的过程中可以有效提高机械臂对物品夹持的稳定性，同时也能使得支撑系统对机械臂工作角度和位置进行调节，请参阅图1-4，包括固定箱100，固定箱100底端外壁固定连接有底板110，底板110底端外壁两侧端部均固定连接有支腿111，设置的支腿111与底板110是为了对固定箱100进行支撑，支腿111两侧端部均设置有辅助固定件112，设置的辅助固定件112包括螺杆和固定块，用户可通过旋转螺栓使得固定块与地面固定，固定箱100顶端外壁通过转动连接的方式设置有支撑组件200，支撑组件200包括铰接座a210，铰接座a210上端部通过转动连接的方式设置有电控伸缩杆a220，设置的电控伸缩杆a220是为了对夹持组件400左右方向的位置进行调节，而设置的铰接座a210是为了使得电控伸缩杆a220底端部能进行旋转，进而使得电控伸缩杆a220能带动夹持组件400进行上下转动，设置的铰接座a210前端外壁固定有电机c，电机c可带动电控伸缩杆a220与铰接座a210连接处进行转动，进而能对电控伸缩杆a220的旋转进行控制，电控伸缩杆a220远离铰接座a210的一端固定连接有连板240，连板240远离电控伸缩杆a220的一侧外壁转动连接有连杆241，连杆241远离连板240的一端与翻转组件300连接，设置的连杆241是为了带动翻转组件300进行旋转，铰接座a210底端外壁固定连接有电控箱a231，电控箱a231底端部通过转动连接的方式与固定箱100顶端外壁转动连接，电控箱a231与电控伸缩杆a220配合使用，设置的电控箱a231是为了控制电控伸缩杆a220进行伸长或者收缩，固定箱100底端内壁固定连接有电机a230，电机a230顶端部固定连接有转轴，转轴上端部穿过固定箱100顶端外壁并与电控箱a231底端外壁固定连接，设置的电机a230可过转轴带动电控箱a231进行转动，电控箱a231在转动时能带动铰接座a210、翻转组件300和夹持组件400一起进行旋转，进而可对夹持组件400的工作位置进行调节，连板240外侧端壁通过套接的方式固定连接有齿轮b244，连板240靠近齿轮b244一侧的上端部固定连接有电机b242，电机b242通过转轴固定有齿轮a243，齿轮a243与齿轮b244啮合连接，设置的电机b242可通过转轴带动齿轮a243进行旋转，齿轮a243在进行旋转时能通过啮合的作用带动齿轮b244与连杆241进行旋转，进而能带动翻转组件300和夹持组件400一起进行旋转，从而可对夹持组件400的工作角度进行调节，支撑组件200远离固定箱100的一端固定有翻转组件300，翻转组件300包括铰接座b310，铰接座b310侧端外壁与连杆241固定连接，铰接座b310远离连杆241的一端通过转动连接的方式固定有短杆330，设置的铰接座b310与短杆330是为了对支撑板410进行支撑，短杆330远离铰接座b310的一端与夹持组件400转动连接，翻转组件300远离支撑组件200的一端固定有夹持组件400，夹持组件400包括支撑板410，短杆330靠近支撑板410的一端与支撑板410侧端外壁转动连接，铰接座b310上下端外壁均通过转动连接的方式设置有气控伸缩杆a320，气控伸缩杆a320远离铰接座b310的一端与支撑板410左侧端外壁上下端部转动连接，设置的两组气控伸缩杆a320是为了通过伸长或者收缩来使得支撑板410围绕与短杆330连接处进行上下转动，进而可对夹持组件400的工作角度再次进行微调，支撑板410前后端外壁均设置有夹持板440，支撑板410左侧端内壁固定连接有电控箱b450，电控箱b450前后端外壁均固定连接有电控伸缩杆b451，电控伸缩杆b451远离电控箱b450的一端穿过支撑板410前后端外壁与夹持板440侧端外壁固定连接，设置的电控箱b450可通过控制电控伸缩杆b451进行收缩来使得夹持板440对物品进行夹持或者松开，夹持板440相对的一侧外壁均设置有缓
冲板b441，缓冲板b441靠近夹持板440的一侧均固定连接有弹性伸缩杆442，弹性伸缩杆442另一端与夹持板440侧端外壁固定连接，设置的缓冲板b441是为了代替夹持板440对物品进行夹持，设置的夹持板440材质为耐磨橡胶，设置的弹性伸缩杆442是为了在缓冲板b441夹持物品时能进行缓冲，避免缓冲板b441在夹持物品时对物品外侧端壁造成夹伤，支撑板410右侧端外壁固定连接有弹簧430，弹簧430远离支撑板410的一端固定连接有缓冲板a420，缓冲板a420远离支撑板410的一端通过镶嵌的方式固定有真空吸盘，设置的缓冲板a420是为了代替支撑板410对物品侧端外壁进行支撑，通过设置的弹簧430可起到缓冲的作用，设置的真空吸盘是为了对缓冲板a420与物品侧端外壁连接的稳定性。
25.工作原理：首先，用户可通过底板110、支腿111和辅助固定件112之间的配合作用将固定箱100固定到合适的位置处，然后当需要对物品进行夹持时，设置的电控箱b450可控制电控伸缩杆b451向两侧进行伸出，设置的电控伸缩杆b451会带动夹持板440向着支撑板410的前后两侧进行移动，随后物品会被其他输送设备移动至缓冲板a420上，随后电控箱b450控制电控伸缩杆b451进行收缩，设置的夹持板440可通过缓冲板b441对物品两侧进行夹持固定，而设置的真空吸盘也会提高物品与物品侧壁连接的稳定性，同时设置的弹性伸缩杆442与弹簧430也能避免夹持板440对物品外壁造成夹伤，随后通过电控箱a231控制电控伸缩杆a220进行收缩来使得支撑板410对物品进行输送；
26.当需要对夹持组件400的工作位置进行调节时，设置的电机a230可通过转轴带动电控箱a231进行旋转，电控箱a231在进行旋转时能通过电控伸缩杆a220带动翻转组件300和夹持组件400一起进行旋转，进而能使得夹持组件400的位置进行改变，同时用户也可控制铰接座a210后端外壁设置的电机c(图中未标注)，使得电机c通过转轴带动电控伸缩杆a220底端部在铰接座a210内进行转动，这样即可使得电控伸缩杆a220带动翻转组件300和夹持组件400以铰接座a210为中心进行旋转，进而可对夹持组件400的工作位置进一步进行调节；
27.当需要对夹持组件400的工作角度进行调节时，用户可先通过控制两组气控伸缩杆a320中的一组进行伸长，另一组气控伸缩杆a320进行收缩，这样即可使得支撑板410以与短杆330连接处为中心向着收缩的那组气控伸缩杆a320的方向进行转动，同时当一组气控伸缩杆a320持续伸长而另一组气控伸缩杆a320持续收缩时，支撑板410即可通过短杆330与铰接座b310连接处为中心持续进行旋转，进而可对支撑板410的工作角度进行调节，同时用户也可通过设置的电机b242带动转轴与齿轮a243进行旋转，齿轮a243在进行旋转时能通过啮合的作用带动齿轮b244与连杆241进行旋转，进而能带动翻转组件300和夹持组件400一起进行旋转，从而可进一步对夹持组件400的工作角度进行调节。
28.虽然在上文中已经参考实施例对本实用新型进行了描述，然而在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本实用新型所披露的实施例中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。