一种用于工业机器人的拾取机构

1.本实用新型具体是一种用于工业机器人的拾取机构，涉及工业机器人技术相关领域。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，其工作效率高，安全性能好，成本低，生产加工的精度高，生产中通常借助工业机器人的拾取机构来抓取转移货物。
3.现有工业机器人的拾取机构主要采用机械臂结构，其精度高，便于将产品中的不良品取出，但使用过程中单次只能攫取一个物件，攫取下个物件前需要先将当前物件转移完毕，降低了作业效率。


技术实现要素：

4.因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种用于工业机器人的拾取机构。
5.本实用新型是这样实现的，构造一种用于工业机器人的拾取机构，该装置包括夹取臂、第一伸缩推杆、导线、夹取件、第二伸缩推杆和存储装置，所述夹取臂后侧与第一伸缩推杆伸缩端相连接，所述存储装置设置于夹取件前端，所述存储装置包括连接架、导辊、马达、箱体、进料口和导料结构，所述连接架与夹取件前端螺栓锁固，所述连接架内侧通过转轴与导辊转动连接，所述连接架底部安装有马达，并且导辊由马达进行驱动，所述箱体螺栓锁固于夹取臂底面，所述箱体顶面开设有进料口，所述箱体内侧设置有导料结构。
6.进一步的，所述第一伸缩推杆后端固定有导线，所述夹取臂内侧两端均与夹取件相铰接，所述夹取臂内侧后端安装有第二伸缩推杆，并且第二伸缩推杆前侧伸缩端与夹取件滑动连接。
7.进一步的，所述导料结构包括导料框、出料口和第三收缩推杆，所述导料框通过导轨与箱体内壁进行滑动连接，所述导料框前侧开设有出料口，所述箱体后侧安装有第三收缩推杆，并且第三收缩推杆底部伸缩端与导料框相连接，所述第一伸缩推杆、第二伸缩推杆、马达和第三收缩推杆均与导线进行电连接。
8.进一步的，所述箱体内壁安装有扭簧，并且扭簧末端呈倾斜状。
9.进一步的，所述扭簧末端套接有缓冲垫，并且缓冲垫位于进料口下方。
10.进一步的，所述第二伸缩推杆处于收缩状态时，所述连接架之间距离缩短。
11.进一步的，所述导料框底面为斜面，并且该斜面倾斜方向与出料口相对应。
12.进一步的，所述第三收缩推杆处于收缩状态时，所述导料框完全收进箱体内侧。
13.进一步的，所述扭簧为合金弹簧钢材质，具有较高的抗拉强度、弹性极限和疲劳强度。
14.进一步的，所述缓冲垫为聚氨酯材质,具有良好的稳定性、耐化学性、回弹性和力
学性能且耐磨性能优良。
15.本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种用于工业机器人的拾取机构，与同类型设备相比，具有如下改进：
16.优点1：本实用新型所述一种用于工业机器人的拾取机构，通过在夹取件前端设置了存储装置，通过第一伸缩推杆驱使夹取臂移动，使物件位于导辊之间，然后第二伸缩推杆启动并收缩，使连接架通过导辊将物件夹取，从而使夹取的物件在导辊的运输作用下进入夹取臂内侧，此时物件位于进料口上方，最后连接架张开并将物件投入进料口存放在箱体内，能够单次转移多个物件，提升了作业效率。
17.优点2：本实用新型所述一种用于工业机器人的拾取机构，通过在箱体内侧设置了导料结构，物件掉入箱体后存储在导料框内，需要取出物件时，第三收缩推杆启动并驱使导料框向下滑出箱体，由于导料框底面为斜面，能够将物件通过出料口向外导出，方便对物件进行整批转移。
附图说明
18.图1为本实用新型结构示意图；
19.图2为本实用新型夹取臂俯视剖面结构示意图；
20.图3为本实用新型连接架仰视结构示意图；
21.图4为本实用新型箱体结构示意图；
22.图5为本实用新型箱体右视剖面结构示意图。
23.其中：夹取臂-1、第一伸缩推杆-2、导线-3、夹取件-4、第二伸缩推杆-5、存储装置-6、连接架-61、导辊-62、马达-63、箱体-64、进料口-65、导料结构-66、导料框-661、出料口-662、第三收缩推杆-663、扭簧-67、缓冲垫-671。
具体实施方式
24.下面将结合附图1-5对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.请参阅图1和图2，本实用新型通过改进在此提供一种用于工业机器人的拾取机构，包括夹取臂1、第一伸缩推杆2、导线3、夹取件4、第二伸缩推杆5和存储装置6，夹取臂1后侧与第一伸缩推杆2伸缩端相连接，第一伸缩推杆2后端固定有导线3，夹取臂1内侧两端均与夹取件4相铰接，夹取臂1内侧后端安装有第二伸缩推杆5，并且第二伸缩推杆5前侧伸缩端与夹取件4滑动连接，存储装置6设置于夹取件4前端。
26.请参阅图3和图4，本实用新型通过改进在此提供一种用于工业机器人的拾取机构，存储装置6包括连接架61、导辊62、马达63、箱体64、进料口65和导料结构66，连接架61与夹取件4前端螺栓锁固，连接架61内侧通过转轴与导辊62转动连接，连接架61底部安装有马达63，并且导辊62由马达63进行驱动，箱体64螺栓锁固于夹取臂1底面，箱体64顶面开设有进料口65，箱体64内侧设置有导料结构66，箱体64内壁安装有扭簧67，并且扭簧67末端呈倾斜状，扭簧67末端套接有缓冲垫671，并且缓冲垫671位于进料口65下方，利于对进入的物件
进行缓冲，第二伸缩推杆5处于收缩状态时，连接架61之间距离缩短，扭簧67为合金弹簧钢材质，具有较高的抗拉强度、弹性极限和疲劳强度，缓冲垫671为聚氨酯材质,具有良好的稳定性、耐化学性、回弹性和力学性能且耐磨性能优良。
27.请参阅图5，本实用新型通过改进在此提供一种用于工业机器人的拾取机构，导料结构66包括导料框661、出料口662和第三收缩推杆663，导料框661通过导轨与箱体64内壁进行滑动连接，导料框661前侧开设有出料口662，箱体64后侧安装有第三收缩推杆663，并且第三收缩推杆663底部伸缩端与导料框661相连接，第一伸缩推杆2、第二伸缩推杆5、马达63和第三收缩推杆663均与导线3进行电连接，导料框661底面为斜面，并且该斜面倾斜方向与出料口662相对应，利于将物件导出导料框661，第三收缩推杆663处于收缩状态时，导料框661完全收进箱体64内侧。
28.本实用新型通过改进提供一种用于工业机器人的拾取机构，工作原理如下；
29.第一，使用前，首先将第一伸缩推杆2安装至工业机器人的执行臂处，并将导线3与工业机器人进行连接，进而使工业机器人能通过拾取机构对物件进行分拣；
30.第二，使用时，通过第一伸缩推杆2驱使夹取臂1移动，使物件位于导辊62之间，然后第二伸缩推杆5启动并收缩，进而驱使夹取件4闭合，使连接架61通过导辊62将物件夹取，此时马达63通电工作驱使导辊62转动，从而使夹取的物件在导辊62的运输作用下进入夹取臂1内侧，此时物件位于进料口65上方，最后第二伸缩推杆5启动并向前伸展，使连接架61张开并将物件投入进料口65存放在箱体64内，能够单次转移多个物件，提升了作业效率；
31.第三，物件被投进箱体64时，首先与缓冲垫671接触，通过扭簧67吸收其向下的冲击力，避免物件之间发生冲撞，然后利用物件自身重量迫使扭簧67形变，使物件能掉入箱体64内，物件掉出后扭簧67恢复形变，以截取后续物件；
32.第四，物件掉入箱体64后存储在导料框661内，需要取出物件时，第三收缩推杆663启动并驱使导料框661向下滑出箱体64，由于导料框661底面为斜面，能够将物件通过出料口662向外导出，方便对物件进行整批转移。
33.本实用新型通过改进提供一种用于工业机器人的拾取机构，通过在夹取件4前端设置了存储装置6，通过第一伸缩推杆2驱使夹取臂1移动，使物件位于导辊62之间，然后第二伸缩推杆5启动并收缩，使连接架61通过导辊62将物件夹取，从而使夹取的物件在导辊62的运输作用下进入夹取臂1内侧，此时物件位于进料口65上方，最后连接架61张开并将物件投入进料口65存放在箱体64内，能够单次转移多个物件，提升了作业效率，通过在箱体64内侧设置了导料结构66，物件掉入箱体64后存储在导料框661内，需要取出物件时，第三收缩推杆663启动并驱使导料框661向下滑出箱体64，由于导料框661底面为斜面，能够将物件通过出料口662向外导出，方便对物件进行整批转移。