门体结构和机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种门体结构和机器人。


背景技术：

2.随着机器人技术以及人类物质生活需求的发展，出现了越来越多的用于输送物资的配送机器人。配送机器人到达指定地点后，能够自动地打开门板，以便于取出所配送的物品。
3.然而，配送机器人在自动打开门板或者关闭门板的过程中，用户可能无意识的将手放在门板上，从而手就有可能被门板夹伤。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对门板夹手的问题，提供一种门体结构和机器人。
5.一种门体结构，所述门体结构包括驱动组件及门板，
6.所述驱动组件包括第一连杆及第二连杆，所述第一连杆及所述第二连杆均与所述门板连接，用于带动所述门板转动；
7.所述第一连杆与所述第二连杆之间存在第一间隔，所述第一间隔的最小值大于第一预设值。
8.在其中一个实施例中，所述门板上靠近所述第二连杆的一侧开设有凹部，所述凹部延伸至所述门板边沿；所述第二连杆与所述门板之间存在第二间隔，所述第二间隔为所述第二连杆与所述凹部的侧壁之间的间隔，所述第二间隔大于第二预设值。
9.在其中一个实施例中，所述门板上设有第一装配位及第二装配位，所述第一装配位用于与第一连杆转动连接，所述第二装配位用于与第二连杆转动连接，所述凹部开设于所述第一装配位与所述第二装配位之间。
10.在其中一个实施例中，所述门体结构还包括限位开关及触发件，所述限位开关被所述触发件触发时用于使所述门板停止运动；所述驱动组件与所述触发件连接用于驱动所述触发件运动；当所述门板运动至完全打开位置时，所述触发件能够触发所述限位开关。
11.在其中一个实施例中，所述门体结构包括两个所述门板以及两个所述驱动组件，两个所述驱动组件用于对应驱动两个所述门板运动，两个所述门板上彼此接触的部位具有圆滑表面。
12.在其中一个实施例中，所述门体结构包括两个所述门板，当两个所述门板处于关闭状态时，两个所述门板之间存在第三间隔，所述第三间隔大于第三预设值；所述第三间隔内设有彼此密封配合的两个柔性密封件，两个所述柔性密封件分别与两个所述门板连接，所述第三预设值大于20mm。
13.在其中一个实施例中，所述门体结构包括固定座，所述驱动组件设于所述固定座上，所述驱动组件还包括转轴，所述转轴与所述第一连杆或第二连杆连接用于驱动所述门板运动。
14.在其中一个实施例中，所述第二连杆包括依次连接的连接臂、弯曲臂及驱动臂，所述连接臂与所述转轴连接，所述驱动臂与所述门板连接，所述驱动臂与所述门板之间具有所述第二间隔。
15.在其中一个实施例中，所述第一预设值及所述第二预设值均大于15mm。一种机器人，所述机器人包括如上述各实施例中任意一个实施例中所述的门体结构。
16.上述门体结构，由于门板完全打开时第一连杆与第二连杆之间的第一间隔的最小值大于第一预设值。如此，门板在整个打开过程中，第一连杆与第二连杆之间具有足够的空间容纳手，能够防止门板打开时手被夹伤。
附图说明
17.图1为一实施例所提供的门体结构的结构示意图；
18.图2为图1所示门体结构的俯视图；
19.图3为图1中a处的局部放大图；
20.图4为图1所示门体结构中门板的侧视图；
21.图5为图4中b处的局部放大图；
22.图6为图5所示门板的俯视图；
23.图7为图5所示门板的轴侧视图；
24.图8为图7中c处的局部放大图；
25.图9为图1所示门体结构中当门板关闭时的侧视图。
26.附图标记：10、门体结构；100、驱动组件；110、连杆组；111、第一连杆；112、第二连杆；112a、连接臂；112b、弯曲臂；112c、驱动臂；120、转轴；200、门板；210、内板；211、第一装配位；212、第二装配位；220、外板；230、凹部；231、侧壁；240、柔性密封件；300、固定座；400、触发件；500、限位开关。
具体实施方式
27.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
28.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
29.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两
个，三个等，除非另有明确具体的限定。
30.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
31.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
32.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
33.参阅图1，图1示出了本实用新型一实施例中的门体结构的结构示意图，图2为图1所示门体结构的俯视图，图3为图2中a处的局部放大图。
34.参阅图1至图3，本实用新型一实施例提供了的门体结构10，包括驱动组件100及门板200。驱动组件100包括第一连杆111及第二连杆112。第一连杆111及第二连杆112均与门板200连接，用于带动门板200运动。
35.第一连杆111与第二连杆112之间存在第一间隔。第一间隔的最小值大于第一预设值。参阅图3，上述第一间隔参见标号m。
36.上述门体结构10，第一连杆111与第二连杆112之间的第一间隔最小值大于第一预设值。如此，当门板200打开时，第一连杆111与第二连杆112之间之间具有足够的空间容纳手，能够防止门板200打开时手被夹伤。
37.请参阅图2及图3，在一个实施例中，门板200上靠近第二连杆112的一侧开设有凹部230，凹部230延伸至门板200边沿。第二连杆112与门板200之间存在第二间隔，第二间隔为第二连杆112与凹部230的侧壁231之间的间隔，第二间隔大于第二预设值。参阅图3，上述第二间隔参见标号k。通过在门板200上靠近第二连杆112的一侧开设有凹部230，凹部230能够增大门板200与第二连杆112之间的距离，使第二连杆112与凹部230的侧壁231之间的间隔大于第二预设值，能够避免门板200在整个打开过程中时第二连杆112与门板200之间的间隔过小而夹伤人的手。
38.请继续参阅图3并结合图1及图2，在一个实施例中，门板200上设有第一装配位211及第二装配位212，第一装配位211用于与第一连杆111转动连接，第二装配位212用于与第二连杆112转动连接，凹部230开设于第一装配位211与第二装配位212之间。第一连杆111及第二连杆112通过与门板200转动连接以驱动门板200运动，使门板200打开。门板200上位于第一装配位211与第二装配位212之间是门板200上与第一连杆111及第二连杆112位置关系变动最大的部位，也即是最容易发生夹手的位置，故将凹部230开设于第一装配位211与第
二装配位212之间能够有效的防止夹手的发生。
39.上述第一装配位211与第二装配位212之间是门板200上与第一连杆111及第二连杆112位置关系变动最大的部位，指的是：结合图2，第一连杆111与第二连杆112通过与门板200转动连接的方式驱动门板200运动，使门板200由关闭位置到打开位置。以门板200为参照物时，第一连杆111以第一装配位211为原点进行转动运动，则门板200上第一装配位211两侧显然是空间变动最大的部位，即第一连杆111与门板200位置关系变动最大的部位。同理，第二装配位212两侧是第二连杆112与门板200位置关系变动最大的部位。如此，将凹部230开设于第一装配位211与第二装配位212之间的部位能够最有效的防止夹手的发生。
40.结合图4至图6，在一个实施例中，门板200包括靠近第二连杆112一侧的内板210及与内板210相连的外板220。外板220位于内板210远离第二连杆112的一侧。凹部230开设于内板210上，凹部230的深度不小于20mm，凹部230的宽度不小于50mm，凹部230的长度不小于100mm。如此，能够避免门板200与第二连杆112之间的第二间隔过小而夹伤手。上述凹部230的深度参阅图6中标号s；上述凹部230的宽度参阅图5中标号q；上述凹部230的长度参阅图中标号n。应当理解的是，凹部230的长度、宽度及深度还可以根据需求设置为其他尺寸，在此不进行限定。
41.可以理解的是，上述关于第二间隔为第二连杆112与凹部230的侧壁231之间的间隔，凹部230的侧壁231可以是内板210上位于凹部230内靠近外板一侧的侧壁，或者可以是外板220，即凹部230贯穿内板210。
42.请参阅图1，在一个实施例中，驱动组件100包括两个连杆组110，连杆组110包括第一连杆111及第二连杆112，两个连杆组110分别与内板210的顶部和底部连接。如此，能够更加稳定的驱动门板200移动。应当强调的是，上述两个连杆组110中第一连杆111及第二连杆112均符合各实施例中对第一连杆111和第二连杆112的说明，具体例如连杆组110中的第一连杆111与第二连杆112之间的间隔大于上述第一间隔，且第一间隔大于预设值。可以理解的是，第二连杆112与门板200之间的关系等亦均符合各个实施例中的说明，在此不再赘述。
43.请参阅图4，在一个实施例中，内板210上开设有两个凹部230，两个凹部230分别设于内板210的顶部及底部。如此设置，使开门装置的底部亦具有防夹手的效果。此外，在本实施例中，外板220的顶部高出内板210的顶部，外板220的底部低于内板210的底部。位于门板200顶部的第一装配位211及第二装配位212设于内板210顶部，位于门板200底部的第一装配位211及第二装配位212设于内板210底部。从而，外板220上超出内板210的部分在确保连杆组110与门板200之间的连接关系的同时保证门板200的美观。
44.请参阅图1至图3，在一个实施例中，门体结构10还包括限位开关500及触发件400。限位开关500被触发件400触发时用于使门板200停止运动。驱动组件100与触发件400连接用于驱动触发件400运动。当门板200运动至完全打开位置时，触发件400能够触发限位开关500。可以理解的是，触发件400触发限位开关500的位置，即为门板200处于完全打开的位置。如此，通过合理调整触发件400触发限位开关500的位置，能够保证第一间隔大于第一预设值、第二间隔大于第二预设值，以防止发生夹手。
45.参阅图1至图3具体地，在上述实施例中，门体结构10还包括固定座300，驱动组件100设于固定座300上。驱动组件100还包括转轴120，转轴120与第一连杆111和/或第二连杆112连接用于驱动门板200运动。具体地，驱动组件100还包括驱动件(图未示，下同)。以转轴
120与第二连杆112连接为例，第二连杆112的两端分别与转轴120及门板200连接。驱动件与转轴120连接。如此，通过第二连杆112能够驱动门板200运动。可以理解的是，当驱动组件100包括两个连杆组110时，位于顶部的第二连杆112以及位于底部的第二连杆112分别与转轴120的两端连接。则驱动件通过转轴120能够同时驱动位于顶部和底部的第二连杆112。如此，能够实现顶部与底部同时驱动门板200移动，便于实现对门板200位置的控制。
46.第一连杆111的两端分别于固定座300和门板200转动连接。如此，配合第二连杆112的驱动作用，能够使门板200的打开及关闭动作被唯一确定，以实现对门板200位置的控制。
47.应当理解的是，上述仅以第二连杆112作为驱动连杆进行说明，还可使第一连杆111作为驱动连杆以驱动门板200移动，驱动关系与上述类似，在此不再赘述。
48.参阅图3，在一个实施例中，触发件400可以与第一连杆111连接，第一连杆111转动时能够驱动触发件400随之转动。当门板200处于完全打开位置时，触发件400能够触发限位开关500，以使驱动件停止驱动。以此，确保第一间隔大于第一预设值；第二间隔大于第二预设值。触发件400具体例如可以为凸轮。当触发件400随第一连杆111转动至预设位置时，凸轮的凸部能够抵接限位开关500以触发限位开关500。上述预设位置指的是：当门板200处于完全打开位置时，触发件400所处的位置。应当理解的是，触发件400还可以根据需求设置为其他结构，在此不进行限定。
49.请继续参阅图3，在一个实施例中，第二连杆112包括依次连接的连接臂112a、弯曲臂112b及驱动臂112c。连接臂112a与转轴120连接，驱动臂112c与门板200连接。驱动臂112c与门板200之间具有第二间隔。如此设置，能够防止第二连杆112与固定座300或其他结构之间发生干涉。具体地，若第二连杆112为直线状，则当第二连杆112转动打开门板200时，第二连杆112容易与固定座300发生干涉，不便于门板200的打开，使门板200打开的角度不充分，门板200不能完全打开。而通过设置弯曲臂112b，当第一连杆111转动打开门板200使，固定座300等结构能够进入弯曲部的弯曲空间内，以此避免发生干涉。上述直线状的第一连杆111参见标号u。
50.在一个实施例中，门体结构10还包括控制件(图未示，下同)，控制件能够检测上述驱动件的驱动力矩并控制驱动件停止驱动和/或反向驱动。通过设置控制件，当发生夹手时，驱动件的驱动力矩将会增大。当控制件检测到驱动件的驱动力矩超过某一预设临界值时，则有可能发生夹手事件，从而通过控制件控制驱动件停止驱动并反向转动，以使手脱困。应当理解的是，上述预设临界值大于驱动件正常驱动门板200移动所需的驱动力矩。
51.请参阅7及图8并结合图9，在一个实施例中，门体结构10包括两个门板200以及两个驱动组件100，两个驱动组件100用于对应驱动两个门板200运动，两个门板200上彼此接触的部位具有圆滑表面。可以理解的是，在本实施例中，处于关闭状态时，两个门板200相互夹紧配合。通过设置两门板200上与彼此接触的部位具有圆滑表面，当两个门板200夹住手时，由于两门板200上与彼此接触的部位具有圆滑表面，故能够增大门板200与手的接触面积，降低压强，以此减少手受到的损伤。可以理解的是，上述两个驱动组件100中的任一个驱动组件100均包括两个连杆组110、转轴120及驱动件。固定座300与两个驱动组件100中连杆组110、转轴120及驱动件的连接关系均符合各个实施例中的说明，在此不再赘述。上述圆滑表面可参考图7及图8中标号i。
52.具体地，任一内板210和外板220上与另一内板210和外板220接触的部位上均设有圆滑表面。可根据内板210及外板220的厚度设置不同内径的圆滑表面。结合图6，上述厚度指的是内板210与外板220在标号s的虚线方向上的尺寸。
53.参阅图9，在一个实施例中，如上述门体结构10包括两个门板200。当两个门板200处于关闭状态时，两个门板200之间存在第三间隔。第三间隔大于第三预设值。第三间隔内设有彼此密封配合的两个柔性密封件240。两个柔性密封件240分别与两个门板200连接。如此，当两个门板200夹住手时，手能够通过挤压柔性密封件240而快速抽出，避免造成手的损伤。柔性密封件240具体例如可以是橡胶、硅胶等。参阅图9，上述第三间隔为当两门板200处于关闭位置时，在x方向上的距离。
54.在一个实施例中，第一预设值及第二预设值均大于15mm。第三预设值大于20mm。可以理解的是，上述第一预设值、第二预设值及第三预设值可以根据手的厚度等因素做适应性调整，在此不进行限定。此外，在设置上述第一预设值、第二预设值及第三预设值可以留有一定的空隙量，以便于手被夹住时承受较小的压力。同时上述空隙量也可以给被夹手者一定的反应时间，便于其快速抽出手。
55.在一个实施例中，一种机器人(图未示，下同)包括各实施例中的门体结构10。具体地，机器人可以是配送机器人，配送机器人能够自动或半自动地将物资自动的输送至目的地。应用有上述门体结构10的配送机器人，当门板200打开时，由于第一间隔、第二间隔、门板200上的圆滑表面及柔性密封件240的存在，能够防止手被夹伤或尽量较小手被夹时所受损伤。
56.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
57.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。