一种工业机器人视觉定位辅助机构

1.本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人视觉定位辅助机构。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
3.当前工业机器人视觉定位主要依靠视觉相机，但是视觉相机大部分暴露在外部进行拍摄定位功能，因而非常容易造成工业生产中的灰尘等物堆积在镜头表面，影响正常的定位工作，需要人工定期清理非常不便。为此我们提出一种工业机器人视觉定位辅助机构。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种工业机器人视觉定位辅助机构，以解决上述背景技术中提出现有的一种工业机器人视觉定位辅助机构在使用过程中，由于工业生产中的灰尘等物堆积在镜头表面，从而导致需要人工定期对视觉相机镜头表面进行清理的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种工业机器人视觉定位辅助机构，包括固定板，所述固定板正面中部固定安装有安装板，所述安装板上表面活动安装有转动筒，所述转动筒外侧依次排列安装有多个齿牙，所述转动筒顶部设有上盖，所述固定板正面固定安装有清洁结构，所述安装板底部固定安装有驱动结构，所述安装板上表面设有视觉相机，所述视觉相机位于转动筒内侧，所述视觉相机正面固定安装有连接块，所述连接块表面开设有卡槽，所述安装板上表面前侧固定安装有固定杆，所述固定杆一端固定安装有u型固定板，所述u型固定板上表面开设有滑槽，所述滑槽内部滑动安装有固定结构。
7.具体的，转动筒能够对视觉相机起到防尘和防碰撞的效果，且因其无色透明材质，不会影响视觉相机正常的拍摄效果，因而不用频繁对视觉相机镜头位置进行清理工作。
8.优选的，所述清洁结构包括固定安装在固定板正面的连接杆，所述连接杆远离固定板的一端固定安装有弧形板，所述弧形板内侧固定安装有弧形擦拭垫。
9.具体的，在转动筒转动时，弧形擦拭垫能够对转动筒表面进行清洁工作，清理掉转动筒表面附着的灰尘等物，保证视觉相机拍摄的清晰度。
10.优选的，所述弧形擦拭垫采用海绵所制，所述弧形擦拭垫轴截面呈弧形。
11.具体的，弧形擦拭垫能够更好地匹配转动筒的形状，对其表面进行清洁。
12.优选的，所述驱动结构包括固定安装在安装板底部的电机，所述电机输出端活动贯穿安装板固定安装有第一齿轮，所述第一齿轮与齿牙之间啮合。
13.具体的，通过打开电机的开关，带动第一齿轮转动，因第一齿轮与齿牙啮合，从而带动转动筒整体转动，直至转动筒整体转动一百八十度，转动筒与弧形擦拭垫接触的一面，转动至左侧，弧形擦拭垫能够对转动筒表面进行擦拭，能够不影响视觉相机工作的状态下，
对弧形擦拭垫进行清洁，防止影响视觉相机的正常工作。
14.优选的，所述转动筒采用无色透明玻璃材质所制。
15.具体的，使得转动筒在保护视觉相机的同时，不会影响视觉相机正常工作。
16.优选的，所述固定结构包括滑动安装在滑槽内部的滑块，所述滑块上表面固定安装有齿条，所述固定结构还包括活动安装在u型固定板上表面左右两侧的第二齿轮，所述第二齿轮与齿条之间啮合，所述第二齿轮上表面固定安装有转动板，所述转动板下表面固定安装有卡杆，所述卡杆位于卡槽内腔。
17.具体的，在需要拆卸视觉相机进行维护时，首先将上盖取下，随后通过向后侧推动齿条，带动滑块向后侧运动，齿条与第二齿轮啮合，进而带动两个第二齿轮转动，使得两个转动板转动，带动卡杆脱离卡槽且不挡住连接块，此时将视觉相机整体自左向右取出，使得方便对视觉相机进行安装和拆卸工作，更加便于维护。
18.优选的，所述滑块后侧固定连接有弹簧，所述弹簧远离滑块的一端固定连接在滑槽后侧。
19.具体的，推动齿条向后运动时，能够压缩弹簧，后续弹簧能够推动滑块复位，并且带动齿条复位。
20.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
21.1、通过向后侧推动齿条，带动滑块向后侧运动，从而使得弹簧被压缩，进而带动两个第二齿轮转动，使得两个转动板转动，能够控制卡杆的位置，从而改变对视觉相机的固定状态，u型固定板具有定位的作用，在安装时将连接块插入u型固定板内，即方便进行定位。
22.2、通过设置的转动筒能够对视觉相机起到防尘和防碰撞的效果，且因其无色透明材质，不会影响视觉相机正常的拍摄效果，通过打开电机的开关，带动第一齿轮转动，最终带动转动筒转动，使得转动筒整体转动一百八十度，能够使得弧形擦拭垫对外侧转动筒进行清洁，且全程不会影响视觉相机正常拍摄功能。
附图说明
23.附图作为本实用新型的一部分，用来提供对本实用新型的进一步的理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但不构成对本实用新型的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
24.在附图中：
25.图1为本实用新型的整体结构示意图；
26.图2为本实用新型的底部结构示意图；
27.图3为本实用新型的转动筒内侧结构示意图；
28.图4为本实用新型的弧形擦拭垫结构示意图；
29.图5为本实用新型的a放大结构示意图。
30.图中：1、固定板；2、安装板；3、转动筒；4、齿牙；5、上盖；6、连接杆；7、弧形板；8、弧形擦拭垫；9、电机；10、第一齿轮；11、视觉相机；12、连接块；13、卡槽；14、固定杆；15、u型固定板；16、滑槽；17、滑块；18、弹簧；19、第二齿轮；20、转动板；21、卡杆；22、齿条。
31.需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本实用新型的构思
范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本实用新型的概念。
具体实施方式
32.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
33.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语
ꢀ“
上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
34.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
35.请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人视觉定位辅助机构，包括固定板1，固定板1正面中部固定安装有安装板2，安装板2上表面活动安装有转动筒3，转动筒3外侧依次排列安装有多个齿牙4，转动筒3顶部设有上盖5，固定板1正面固定安装有清洁结构，安装板2底部固定安装有驱动结构，安装板2上表面设有视觉相机11，视觉相机11位于转动筒3内侧，视觉相机11正面固定安装有连接块12，连接块12表面开设有卡槽13，安装板2上表面前侧固定安装有固定杆14，固定杆14一端固定安装有u型固定板15，u型固定板15上表面开设有滑槽16，滑槽16内部滑动安装有固定结构。
36.本实施方案中，转动筒3能够对视觉相机11起到防尘和防碰撞的效果，且因其无色透明材质，不会影响视觉相机11正常的拍摄效果，因而不用频繁对视觉相机11镜头位置进行清理工作。
37.其中，为了实现对转动筒3表面进行清理的目的，本装置采用如下技术方案实现的：清洁结构包括固定安装在固定板1正面的连接杆6，连接杆6远离固定板1的一端固定安装有弧形板7，弧形板7内侧固定安装有弧形擦拭垫8，弧形擦拭垫8采用海绵所制，弧形擦拭垫8轴截面呈弧形，驱动结构包括固定安装在安装板2底部的电机9，电机9输出端活动贯穿安装板2固定安装有第一齿轮10，第一齿轮10与齿牙4之间啮合，在转动筒3转动时，弧形擦拭垫8能够对转动筒3表面进行清洁工作，清理掉转动筒3表面附着的灰尘等物，保证视觉相机11拍摄的清晰度，弧形擦拭垫8能够更好地匹配转动筒3的形状，对其表面进行清洁，通过打开电机9的开关，带动第一齿轮10转动，因第一齿轮10与齿牙4啮合，从而带动转动筒3整体转动，直至转动筒3整体转动一百八十度，转动筒3与弧形擦拭垫8接触的一面，转动至左侧，弧形擦拭垫8能够对转动筒3表面进行擦拭，能够不影响视觉相机11工作的状态下，对弧形擦拭垫8进行清洁，防止影响视觉相机11的正常工作。
38.其中，为了实现不影响视觉相机11工作的目的，本装置采用如下技术方案实现的：转动筒3采用无色透明玻璃材质所制，使得转动筒3在保护视觉相机11的同时，不会影响视觉相机11正常工作。
39.其中，为了实现便于对视觉相机11进行安装拆卸的目的，本装置采用如下技术方案实现的：固定结构包括滑动安装在滑槽16内部的滑块17，滑块17上表面固定安装有齿条22，固定结构还包括活动安装在u型固定板15上表面左右两侧的第二齿轮19，第二齿轮19与齿条22之间啮合，第二齿轮19上表面固定安装有转动板20，转动板20下表面固定安装有卡杆21，卡杆21位于卡槽13内腔，滑块17后侧固定连接有弹簧18，弹簧18远离滑块17的一端固定连接在滑槽16后侧，在需要拆卸视觉相机11进行维护时，首先将上盖5取下，随后通过向后侧推动齿条22，带动滑块17向后侧运动，齿条22与第二齿轮19啮合，进而带动两个第二齿轮19转动，使得两个转动板20转动，带动卡杆21脱离卡槽13且不挡住连接块12，此时将视觉相机11整体自左向右取出，使得方便对视觉相机11进行安装和拆卸工作，更加便于维护，推动齿条22向后运动时，能够压缩弹簧18，后续弹簧18能够推动滑块17复位，并且带动齿条22复位。
40.本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型在进行使用过程中，转动筒3能够对视觉相机11整体进行防护的同时，不影响视觉相机11正常工作，通过打开电机9的开关，带动第一齿轮10转动，因第一齿轮10与齿牙4啮合，从而带动转动筒3整体转动，直至转动筒3整体转动一百八十度，转动筒3与弧形擦拭垫8接触的一面，转动至左侧，弧形擦拭垫8能够对转动筒3表面进行擦拭，能够不影响视觉相机11工作的状态下，对弧形擦拭垫8进行清洁，防止影响视觉相机11的正常工作，在需要拆卸视觉相机11进行维护时，首先将上盖5取下，随后通过向后侧推动齿条22，带动滑块17向后侧运动，从而使得弹簧18被压缩，齿条22与第二齿轮19啮合，进而带动两个第二齿轮19转动，使得两个转动板20转动，带动卡杆21脱离卡槽13且不挡住连接块12，此时将视觉相机11整体自左向右取出。
41.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
42.此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包含的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合同样意味着处于本实用新型的保护范围之内并且形成不同的实施例。例如，在上面的实施例中，本领域技术人员能够根据获知的技术方案和本技术所要解决的技术问题，以组合的方式来使用。
43.以上所述仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型方案的范围内。